摘要：巡检机器人进行越障时,受负载时变影响,会出现控制超调、振动等现象.在考虑负载惯量时变特性的情况下,研究了一种用于分析巡检机器人越障状态下动态性能的方法.对双臂线路巡检机器人的回转机构建立了基于双惯量模型的动力学方程,使用改进D-H法与拉格朗日法对机器人建模,具体包括分配坐标系,求解拉格朗日方程,利用惯性矩阵计算负载转动惯量等.通过选择合适的阻尼系数设计了控制器参数,利用阻尼系数与固有角频率的变化分析了机器人的动态性能变化.研究成果有助于对双臂巡检机器人越障时的动态性能进行分析,并可用于机器人的伺服控制参数调试.

摘要：目的优化大气等离子喷涂工艺,提高热障涂层的耐腐蚀性能与热循环寿命。方法设计正交试验,制备出不同工艺参数的YSZ涂层。用共聚焦显微镜、X射线衍射仪、能谱分析仪对涂层的表面粗糙度、表面与截面形貌、元素组成与分布进行表征,用ImageJ软件分析涂层的孔隙。根据试验数据优化工艺参数,对比分析工艺优化前后涂层的耐腐蚀性与热循环寿命。对涂层进行热震水淬试验,分析涂层的热震寿命与失效行为。结果不同工艺下制备的涂层在孔隙、耐熔盐腐蚀与热循环寿命方面存在明显差异,工艺参数W3X3Y1Z3组合为优化出的喷涂工艺。采用优化后工艺所制备的涂层TBC-1,孔隙率为9.65%,平均孔隙尺寸为6.18μm^(2),未观察到明显的大孔与裂纹。涂层表面粗糙度为3.48μm,粉末熔化状态较好。热腐蚀之后,涂层截面熔盐元素V的质量分数为2.03%,无熔盐积聚现象。涂层经20次热腐蚀与热冲击联合试验后,质量损失率为0.25%,表面完整,无明显剥落。TBC-1在热震试验中的失效形式为涂层大面积剥落,失效次数为172次。结论等离子喷涂的工艺参数对涂层的综合性能有重要影响,涂层中较大的裂纹和孔隙可作为熔盐的渗透途径,加速涂层的腐蚀,同时使热循环寿命变差。经优化后工艺制备的涂层,内部孔隙分布均匀,且平均孔隙尺寸较小,表现出良好的耐腐蚀性与热循环寿命。涂层中热生长氧化物(TGO)的生长应力、陶瓷层与黏结层的热失配应力是涂层中裂纹扩展和涂层失效的重要原因。

摘要：文中以新一代弹载毫米波敏感器为应用背景,提出了毫米波辐射计目标识别系统的设计方法,详细分析了目标中心定位误差,并给出了相应的校正方法。仿真分析和实验结果表明:该系统具有灵敏度高,定位误差小以及全天候工作等优点。

摘要：在超大城市构建多层次轨道交通线网以满足多元交通需求的趋势下,低运量轨道交通将在超大城市轨道交通系统中发挥更加重要的作用。以成都市为例,基于超大城市的交通需求特征,结合低运量轨道交通的系统制式特点,按照“多网融合”的轨道交通系统构建思路,提出超大城市低运量轨道交通线网布局方法。

摘要：联锁子系统作为站内行车安全的关键保障,是车地协同下的列车运行控制系统的重要组成部分。传统联锁子系统存在地面集中控制失效风险大、列车自主化程度低等不足,为顺应精简系统结构、降低运营成本和提升列车自主化的列控技术发展趋势,设计一种车地协同下的联锁子系统用于城际铁路。考虑多车间的进路冲突是影响子系统功能实现的关键因素,提出进路预延伸策略以避免列车间的进路冲突。为确保联锁子系统功能安全,采用一种基于层次着色Petri网(HCPN)的系统功能建模与验证方法。通过对联锁子系统的主要功能实现过程—进路建立过程进行分析,提取子系统的功能需求,以此建立顶层需求模型。为缩小底层实现与顶层需求之间的差距,建立基于数据及行为低抽象度表达的模块层模型,并在其中引入死锁控制策略实现对系统功能逻辑的完整表达。以冲突进路建立场景为模型的输入参数,执行验证过程,通过对模型标准状态空间性能分析,实现对模型正确性的检验。在此基础上,采用分支时序逻辑ASK-CTL公式与状态空间搜索算法相结合的验证方法,完成对子系统功能安全性的检验。研究结果表明:模型的行为特性同子系统预期相一致,能够正确表达系统的行为。所设计子系统满足功能安全需求,可为底层实现提供依据。

摘要：基于超环面变线距(TVLS)光栅设计太阳短波极紫外的双波段成像光谱仪,光谱仪系统采用非罗兰圆的光栅工作结构,不需要光谱的扫描或探测器的位移即可同时获得17~21 nm和28~32 nm两个波段的高空间、高光谱分辨和大瞬时狭缝视场的消像散光谱成像。基于蒙特卡罗统计模拟方法对太阳短波极紫外双波段成像光谱仪的最优模型开展光线追迹仿真实验,仿真结果表明其空间分辨率优于1″,光谱分辨率优于0.0055 nm,所设计的成像光谱仪具有良好的光栅像差校正效果,其光谱成像性能接近衍射极限。为我国未来的太阳极紫外光谱成像仪器的发展研制提供重要的理论意义,为我国未来的太阳空间探测任务的型号遴选提供重要的参考价值。

摘要：介绍一种基于加工特征的工艺设计与夹具设计为一体的集成模式 ,利用特征技术建立面向夹具设计的工艺模型和面向夹具方案设计的装夹特征模型 ,并将其嵌于CAPP和CAFD之中 ,实现工艺设计与夹具设计的集成 。

摘要：干线公路管理站的合理选址对提高公路灾害的反应速度,以及救援物资的运输效率具有重要的意义.在充分考虑干线公路管理站的功能和本质属性的基础上,借助合理的模型假设,建立了以公路管理站与物资需求地点总加权距离最小为上层目标,以物资运输车队运行时间最短为下层目标的双层规划模型.针对该双层规划模型,基于线性拉伸方法改进后的遗传算法设计了求解步骤.以某区域内干线公路为例,根据养护及应急历史数据选取了14个物资需求点、8个公路管理站候选点,通过MATLAB编程最终计算得出公路管理站的选址方案,验证该模型与算法的可行性.

摘要：课堂评价主要是教师实时观察和判断学生学习表现,以便适时调整教学方法,进而促进学生的学习和发展。然而,目前小学语文课堂评价仍面临一些困境,如评价内容有限、学习过程反映不足、生本理念难以贯彻等。基于此,通过课堂观察,分析并总结语文名师王崧舟在公开课《慈母情深》中的课堂评价艺术特征,包括语言评价艺术彰显教师智慧、即兴评价艺术激发学生潜能、多情评价艺术浸润学生心田、启发性点评艺术引导学生思考、延时评价艺术深入课文思想、多元评价艺术尊重学生个性等。据此得出一定的启示,即小学语文教师优化其课堂评价艺术时,应注重以情换情,营造课堂氛围;重视引导,把握课堂节奏;尊重学生,关注学生思维;即兴评价,增强学生信心。

摘要：目的对太阳能组件多片集装进行运输包装设计,为小型机电产品的整体包装设计提供一种方法。方法了解太阳能组件的产品属性、流通过程和环境条件,从产品的防护、装卸搬运、堆码、防潮、防静电等方面考虑,对托盘、内部缓冲装置、外包装箱等方面进行整体包装设计。结果内缓冲包装结构采用胶合板材质的木支架和木质固定块对组件进行支撑和固定,BC楞结合的五层瓦楞纸板做上下垫板,灰底白卡纸板作为纸护角对组件进行分割保护,利用PET打包带对组件和底部的瓦楞纸板垫板进行纵向2道捆扎,并对托盘的结构形式、材质、堆码、防护固定方式等进行设计,完成太阳能组件的整体包装过程。结论该整体设计方案能够完全满足太阳能组件的运输包装需求,在节省材料、降低成本的同时,提高了安全防护性,为小型机电产品的整体包装设计提供了思路。