摘要：气弹控制系统的驱动器、闭环信号回路在实际中会存在时滞环节,由于气弹敏感性和环境复杂性,时滞会引起控制信号迟延并导致气弹控制极速恶化、甚至造成系统失稳,该问题以往研究较少。针对翼型时滞气弹控制问题,设计了一种基于BRGWO算法和改进型滤波Smith的最优气弹控制方法。首先,引入二阶滤波器改进Smith预估器,设计了翼型气弹控制器;然后,创新设计了一种双向随机灰狼优化算法(bidirectional random grey wolf optimization, BGWO),提高了时滞下气弹控制参数的全局寻优能力,该算法改进了不同等级灰狼的狩猎策略,提高跳出非理想值机率、避免陷入局部最优。利用最小增益原理,在理论上证明了闭环系统稳定性。仿真结果表明,对比传统智能优化算法(如遗传算法、灰狼优化算法)和多种已有控制器(经典Smith、PI-PD型Smith和传统滤波Smith预估器),该方法具有更强的时滞补偿能力和更优的气弹控制性能,在不确定时滞、不确定风速、刚度变化和驱动干扰等算例下,保持了优良的时滞气弹控制效果,具有较强的鲁棒性。

摘要：文章以联合国贸易发展会议(UNCTAD)数据为基础,分别从创意产品和服务贸易两个角度探讨中国文化创意产业贸易发展动态。指出我国文化创意产业贸易不平衡态势显著、创意产品贸易种类相对集中、贸易市场集中度过高、文化创意贸易产业链亟待搭建等问题。提出应该把握文化创意贸易发展面临的要素结构优化、国内外需求规模扩大、贸易发展政策体系构建等方面的良好机遇,通过孵化创意服务贸易发展新动能、丰富创意产品进出口贸易类型、发掘创意产业贸易新兴市场合作潜力、创设数字经济+创意产业多元化运用场景、营造多产业互动发展良好产业生态等措施,促进我国文化创意产业贸易实现高质量发展。

摘要：利用遗传算法(GA)-BP神经网络的模型辨识方法建立了磁流变悬置的正、逆模型;并设计了变论域模糊控制器,对发动机磁流变悬置系统进行半主动控制的仿真。结果表明:变论域模糊控制比传统模糊控制具有更好的宽频隔振效果,发动机转速对应的二阶主频位移和加速度振动峰值明显减小,验证了GA-BP网络逆模型及其变论域模糊控制算法的正确性和有效性。

摘要：针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围.

摘要：住宅建筑节能减排是我国实现碳达峰和碳中和目标的重要领域之一。以用能行为作为切入点,基于跨学科视角对智慧城市住户行为节能劝导设计的相关问题进行了探讨,在此基础上进一步延伸至节能减排政策措施的科学合理制定以及两者之间的互动影响,梳理了智慧城市住户行为节能总体研究思路,设计了相应综合研究框架,并对应用该框架所面临的主要难点进行了深入讨论。研究成果可为未来智慧城市建设和住宅建筑节能减排可持续发展提供科学指导。

摘要：针对赵固二矿11030运输巷在掘进期间出现围岩非均匀大变形导致支护体支护失效的问题,采用理论分析、理论计算、数值模拟和现场试验等综合研究方法,研究了采空区侧方围岩主应力场方向的变化规律,及其对沿空巷道围岩塑性区分布形态的影响机制,揭示了深部沿空巷道非均匀大变形机理。研究结果表明:采空区侧向围岩应力场的主应力方向会发生显著变化,导致深部沿空巷道围岩形成非均匀塑性区,同时在主应力集中及支护体延伸性能弱等主要因素的共同影响下,深部沿空巷道出现非均匀大变形。在此基础之上,提出了以围岩塑性区形态为支护设计基础的、采用可接长锚杆代替普通锚索的深部沿空巷道冒顶控制技术;并在11030运输巷进行了现场试验,采用可接长锚杆支护后的顶板最大下沉量由927 mm降低为431 mm。

摘要：为了解决蛇形机器人结构复杂、灵活性不足的问题,设计了一款十字轴式万向关节的蛇形机器人。该蛇形机器人由6个模块单元组成,每个模块上均带有被动轮,通过电机驱动滚珠丝杆上的滑块移动,使连杆带动万向关节偏转,以实现蜿蜒运动。不仅如此,万向节限位机构的多自由度,保证了蛇形机器人运动的灵活性。同时针对蛇形机器人建模复杂的难题,研究提出了一种基于深度强化学习的控制策略。通过MuJoCo物理引擎搭建出用于学习的交互环境,并采用近端策略优化算法(proximal policy optimization,PPO)训练出最优运动策略以指导机器人动作。使用所设计的机器人模型进行学习训练,仿真实验数据表明,采用PPO算法训练出的运动策略能够在不同摩擦系数的环境下完成直行前进的任务,机器人也具备对于不同的地形环境的适应性。最后通过实物实验验证了这一方案的可行性和稳定性。

摘要：控压钻井井控是处理气侵溢流问题的有效新方法,包括前期控制和循环排气两个阶段。基于快速施加井口回压控制方法,根据气液固多相流理论,建立控压钻井井控数学模型,并采用有限差分法迭代求解。在此基础上,分析排量对最大井口回压、最大套管鞋处压力和最大立管压力的影响,并提出基于井控安全目标函数的排量优化设计方法。模拟结果表明:在循环排气阶段,立管压力维持不变且为最大值,井口回压达到最大值与气体前沿运移到井口之间存在明显的时间滞后性,气体运移到套管鞋处时套管鞋处压力最大;验证了以出入口流量一致表征井底气侵停止的合理性。模型计算得到的压力值与实验测量值吻合较好。

摘要：车联网作为未来智能交通系统中最重要的组成部分,是实现智慧出行、智慧交通的重要技术之一。随着感知与通信两功能的蓬勃发展与开发利用,通信感知的融合设计,即车联网的通信感知一体化技术,成为当下的研究热点,对智能交通系统的发展具有重要意义。首先,定义和区分了车联网通信感知一体化系统的2种融合模型,即功能融合和信号融合。然后,分别针对2种不同的融合模型对现有工作进行了全面的回顾和梳理。最后,提出了车联网通信感知一体化设计的未来发展方向以及面临的技术挑战。

摘要：煤矿区生态地质环境问题时有发生,针对减少地质损害方面,研究了煤矿区生态地质环境保护与土地复垦设计,分析了当前矿区的地形地貌、气象、水文、生物、土壤等特征;研究了煤矿区生态地质环境保护和土地复垦预防措施,并基于实际地质概况,对其进行具体的设计;最后,研究了煤矿区生态地质环境保护与土地复垦监测技术以及技术保障措施。这些措施对煤矿区生态地质环境以及生态可持续发展研究起到了建设性作用。