摘要：针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构。其次,基于观测信息进行了控制器设计,在保证系统状态趋向滑模面的同时,对系统的稳定性进行了分析。此外,通过引入H_∞性能指标,保证了系统的鲁棒性。最后,将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中。仿真结果表明,该方法能够有效观测系统干扰、故障信号,控制器能够保证系统的稳定性,说明了控制策略的有效性。

摘要：针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术对摆放在相机视野范围内任意位置的工件进行定位并分类,通过TCP通信协议将定位分类信息发送给机器人,从而引导机器人对工件进行分拣。最后,进行了多次分拣实验,结果表明,该系统可对任意位置的工件进行分类,自动化程度高。

摘要：由于水域监管面积大,钓鱼行为出现时间随机,导致传统的人工监管难度大、时效低。为了解决水域监管中钓鱼行为监管难的问题,提出了一种基于高精度轻量化的钓鱼行为识别方法,该方法主要利用YOLOv5人体识别模型提取人体图像,再对图像进行扩展、剪裁、标准化处理,最后对图像数据集进行样本筛选分类,利用MobileNetV3-Small模型对图像数据集进行训练获得钓鱼图像分类模型。MobileNetV3-Small钓鱼图像分类模型最高F1分数97.32%,查准率为96.58%,查全率为98.07%。通过YOLOv5人体识别模型和MobileNetV3-Small钓鱼图像分类模型实现了对钓鱼行为的高精度识别,解决了钓鱼行为人工监管难的问题,提高了监管效率。

摘要：文章以大庆石化建设公司120万t/a加氢反应器吊装为例,介绍一种新型的用于大型设备吊装的组合顶盖板式吊耳,并对其进行强度校核和拉力试验。组合顶盖板式吊耳具有可拆性,可与其他顶盖板组合重复使用,不仅解决了吊耳整体锻造的制造难题,还可节约部分吊装措施的费用。

摘要：中速磁浮列车采用PMI夹层复合材料轻量化车体,文章介绍了车体的结构和材料性能特点,通过计算机仿真分析了车体结构强度、疲劳、模态和屈曲性能,并依据复合材料试验标准进行了材料性能检测。结果表明,该轻量化车体的结构强度、疲劳性能和稳定性均满足设计要求。

摘要：高速永磁电机转子中表贴式永磁体与高强度非导磁合金护套过盈装配,护套与永磁体之间通过过盈配合产生压应力,其中的一部分过盈压应力用于抵消由于电机转子高速旋转而产生的对永磁体的离心拉应力,同时必须剩余一定的过盈压应力以保证永磁体在电机运行时的工作稳定和安全。以一种高速永磁电机转子为例,计算了电机转子护套和转子永磁体之间的过盈压应力,以及各转速下的合理过盈量,为高速永磁电机转子设计及护套与永磁体的过盈装配提供有价值的理论参考。

摘要：通过钻井、露头地质调查及样品分析结果,探讨四川盆地南部泸州地区上奥陶统五峰组-下志留统龙一1亚段页岩储层特征和含气性影响因素。结果显示:川南泸州地区五峰组-龙一1亚段处于局限陆棚-还原环境,埋深较大、有机质含量高、有效厚度大、热演化程度高、孔隙度高、脆性矿物含量较高、含气性良好,含气量主要受有机质含量与含水饱和度控制。综合分析,泸州地区五峰组-龙一1页岩气储集性良好。

摘要：基于医院HIS,借助于数据挖掘技术,通过设计开发手术质量、效率与实时监测系统,构建以信息化为基础的手术监管平台来实现全手术过程的监管,制定围手术期管理的监管体系与具体指标,实施系统的自动统计、分析与推送,为医院领导层面的策略提供可测评的数据支撑,从而达到提高手术运行质量与效率,保障手术患者的安全,推动医院的整体运营效益。

摘要：设计并实现了将Linx技术应用于足球机器人比赛的无线通信子系统,在简要介绍HP3 RF功能特点的基础上,给出了TXM-900-HP3的实际发射硬件电路,采用Linx核心技术的RXM-900-HP3无线通信芯片与LPC2214相结合的接收电路,实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的通信,运行可靠,能满足足球机器人比赛系统的需求.

摘要：为了控制隧道成型一般采用光面爆破,光面爆破需要控制线装药密度,常规做法采用空气间隔轴向不耦合装药,各段炸药需用导爆索连接。但导爆索使用量大,价格高昂,审批困难,且做不到装药均散性。目前隧道掘进周边孔在不使用导爆索时均采用底部集中装药结构,会产生严重超欠挖。为此设计了一种新型聚能管,这种新型聚能管结合了PVC半管和聚能罩,并增设了固定环,不仅能准确控制炸药用量,简化装药过程,还能保证整个装置的稳定性,且不受有水环境制约,确保能量的高效传送,有效控制了隧道超欠挖。为评价新型聚能管的爆破效果,首先通过殉爆试验验证在采用新型聚能管时,多节被发炸药在60 g药量下间隔30 cm可以稳定传爆,又通过数值模拟证明该新型聚能管切缝效果良好。新型聚能管在汾阳至石楼高速公路东山隧道进行了工程应用,实现线装药密度200 g/m无导爆索光面爆破,半孔留痕率达到90%,有效减少超欠挖,经济效益显著,具有较好的推广价值。