摘要：Aiming at the issue of yaw and rollover stability control for off-road vehicles with non-pneumatic mechanical elastic wheel(MEW),an integrated control system based on fuzzy differential braking is *** simplifying the structure of the MEW,a corresponding fitting brush tire model is constructed and its longitudinal and lateral tire force expressions are set up,***,a nonlinear vehicle simulation model with MEW is established to validate the proposed control scheme based on *** designed yaw and rollover control system is a two-level structure with the upper additional moment controller,which utilizes a predictive load transfer ratio(PLTR)as the rollover *** order to design the upper integrated control algorithm,fuzzy proportional-integral-derivative(PID)is adopted to coordinate the yaw and rollover control,*** the lower control allocator realizes the additional moment to the vehicle by differential ***,a Carsim-simulink co-simulation model is constructed,and simulation results show that the integrated control system could improve the vehicle yaw and roll stability,and prevent rollover happening.

摘要：针对汽车质心侧偏角难以直接获取的问题,提出了基于径向基神经网络与驾驶员-汽车闭环系统相结合的侧偏角估计方法。把汽车侧偏角看作横摆角速度和侧向加速度时间序列的映射,采用均匀设计方案对训练样本进行优选,通过神经网络建立三者之间的映射关系。同时设计了一种改进自适应卡尔曼滤波算法,将其运用到相同道路输入下汽车侧偏角的估计当中。对两种方法进行了基于实车试验的比较:神经网络方法的估计误差均值和标准差分别为0.046333°、0.057 822;°自适应卡尔曼滤波方法的估计误差均值和标准差分别为0.062 745°、0.089 241°。研究结果可以为汽车稳定性控制系统估计器的设计提供理论指导。

摘要：基于动态描述逻辑的主体模型和协作过程就是既考虑了智能主体的知识表示与推理问题,又紧密地结合主体的设计与编程问题,把表示与推理应用到主体的具体设计中·它充分利用了动态描述逻辑的统一的形式化框架,同时从静态的知识表示与推理和动态的运行与变化两个方面来刻画主体的心智状态和协作过程,探讨了主体信念、行为能力、目标和规划等心智要素的表示、推理与修改以及联合目标的形成、多目标的规划问题·多主体协作模型将理论和实践有机地结合起来,能够充分体现智能主体的本质特征与运行机制,为多主体系统的设计与编程奠定了很好的基础·

摘要：由于交通系统存在不确定性,路径旅行时间会在一定范围内随机变化,面对随机交通网络,出行者表现出不同的风险态度,可以分为风险规避,风险中立和风险偏好3类。采用正态分布描述路段出行时间的随机性,分别考虑出行时间预算、超额出行时间、低额出行时间3类模型,研究出行者最优路径选择行为,此外还考虑了出行者多兴趣点出行的情况。提出一种标号修改算法,分别设置可靠度α=0. 75和α=0. 25,对不同风险态度出行者最优路径选择结果进行了分析,并在不同规模网络中对算法性能进行了测试。结果表明:在10 000节点大网络中,该算法平均运算时间约为100 ms,相比确定网络下的经典dijkstra算法约慢了42%,通过对比分析可知,该算法运行速度较快,能够满足实际应用需求。

摘要：针对机械弹性电动轮(MEEW)式车辆的稳定性控制问题,考虑到车辆在实际行驶时存在的一些MEEW内部摄动和外部干扰,建立了存在非线性干扰项的2自由度车辆模型。基于上述模型对整车进行稳定性分层控制,在上层中分别设计了基于扩张状态观测器(ESO)的横摆角速度和质心侧偏角滑模控制器。通过ESO对非线性干扰项进行实时的观测和补偿。依据β-β相平面对车辆的稳定性区域进行划分,并基于此对上述两个控制器进行平滑切换。在下层控制器中,基于二次规划方法进行转矩分配。仿真实验结果表明:在考虑干扰的情况下,本文横摆稳定性控制器能够很好地控制匹配MEEW的分布式驱动电动车的稳定性。

摘要：采用幂函数分布形式设计梯度过渡涂层,以Ti-B_4C-C团聚粉和Ni-Al自粘结复合粉的混合物为自蔓延反应火焰喷涂体系,在45号钢基体表面制备了Ti(C_x,N_y)-TiB_2和Ni_mAl_n梯度过渡的复相陶瓷涂层,研究了梯度过渡涂层的组织特点与耐磨性能。研究表明,当梯度指数为1,涂层按6层设计时,涂层为典型的多相非均质结构。Ti(C_x,N_y)-TiB_2复相陶瓷与Ni_mAl_n金属间化合物实现了沿涂层厚度方向的梯度过渡连接。梯度过渡陶瓷涂层的耐磨性是普通45号钢耐磨性的14倍,涂层磨损失效过程受粘着磨损与磨粒磨损共同作用,失效过程中陶瓷相的剥落是涂层磨损的关键环节,涂层中的粘接相、氧化物相和孔隙对涂层磨损有重要影响。

摘要：为了满足新型机械弹性车轮结构响应预测和动态优化设计的要求,采用有限元计算与试验测试相结合的方法对其振动特性进行了研究。通过有限元分析得到车轮结构的振动模态频率及相应的振型,结合参数灵敏度分析和试验模态对其有限元模型进行修正。基于内积相关度理论,对修正后的有限元计算模态和试验模态参数进行了相关性分析,根据两者的吻合程度,验证了有限元建模及修正分析方法的有效性;修正后的有限元模型精度得到提高,计算结果更加反映了车轮的结构特性,为机械弹性车轮结构动态优化设计研究提供了参考。

摘要：精确的汽车状态信息的获取是汽车动态控制系统正常工作的前提。建立了二自由度汽车动力学模型,提出了将S-修正的自适应卡尔曼滤波与模糊卡尔曼滤波相结合进行汽车关键状态估计的方法。模糊卡尔曼滤波利用所设计的模糊控制器通过实时监测信息实际方差与理论方差的比值,实现对时变量测噪声的协方差矩阵的实时在线估计,提高了算法在时变量测噪声情况下的鲁棒性;S-修正的自适应卡尔曼滤波算法基于滤波不发散理论推导得出实时修正因子S,进而对估计误差协方差矩阵直接加权。两种方法的结合在总体上提高了在汽车动力学系统过程噪声与量测噪声协方差矩阵不准确情况下算法的鲁棒性与估计精度,最后通过基于ADAMS的虚拟试验验证了该方法的有效性。

摘要：为研究外倾角对悬链式非充气车轮侧偏特性的影响,分析了悬链式非充气车轮的结构及承载机制,假定车轮所有弹性均集中在具有刷子变形特征的0轮胎面,建立了悬链式非充气车轮外倾和侧偏特性刷子理论模型.利用轮胎动态特性试验台对悬链式非充气车轮外倾和侧偏特性进行了试验研究,并将试验数据和理论模型的理论值进行对比分析.结果表明:所建立的理论模型对车轮外倾和侧偏特性的表达具有良好的可靠性;当外倾角与侧偏角同号时,外倾角会使侧向力增大,回正力矩减小,而异号时则会减小侧向力,同时增大回正力矩.研究为悬链式非充气车轮结构的优化设计及复合工况下的理论建模提供了指导.

摘要：在驾驶员—汽车闭环系统操纵动力学模型基础上,将驾驶员参数变化范围用区间数表示,用直接优化法对非对称区间矩阵特征值问题进行求解,从系统与控制理论角度定量地揭示了驾驶员对汽车行驶方向稳定性的影响。分析结果表明,汽车行驶方向稳定性的区间分析方法可以应用于使车适合于人的汽车操纵动力学设计。