摘要：活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前，这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制，因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸，为一个活动机器人的视觉伺服稳定的一个预兆的控制器被介绍。第一，利用产生速度的命令的一个运动学的预兆的稳定控制器被介绍。然后，来临以便 asymptotically 做活动机器人的实际速度到需要的，一个动态预兆的控制器被设计。建议预兆的控制器能容易处理限制。最后，几模拟被执行，并且结果说明建议控制计划是有效的解决视觉伺服稳定问题。

摘要：双钙钛矿太阳能电池以其低成本、高性能、环境友好、稳定性强而备受关注.本研究使用Silvaco TCAD分析了Cs_(2)AgBi_(0.75)Sb_(0.25)Br_(6)太阳能电池的钙钛矿层厚度、能带偏移、金属电极功函数、传输层厚度及掺杂浓度与器件效率的关系,以提升器件性能.基于空穴传输层为Spiro-OMeTAD,电子传输层为ZnO的器件进行初始研究,其显示出12.66%的光电转换效率.结果表明,当钙钛矿层厚度大于500 nm时,效率趋于饱和.最佳导带偏移量为0—+0.5 eV,最佳价带偏移量为-0.1—+0.2 eV.在改变器件的电子传输层为ZnOS,空穴传输层分别为MoO_(3),Cu_(2)O和CuSCN的情况下,优化其厚度和掺杂浓度,最终空穴传输层为Cu_(2)O的双钙钛矿太阳能电池理论光电转换效率达22.85%,比目前报道的理论效率值相对提升了25.6%.此外,当金属电极功函数小于-4.9 eV时易实现最佳效率.本工作为开发高性能无铅钙钛矿太阳能电池提供了理论指导.

摘要：戏曲经过数百年发展艺术魅力犹存,以涉案剧为题材的戏曲作品一直受到民间百姓喜爱,新编闽剧《贬官记》诞生于20世纪90年代初期,故事讲述新官上任的贬官县令边一笑开场遇到奸情人命案,最终探查到案件真相的故事。文章借助格雷马斯结构主义叙事学的行动元模型和符号学矩阵分析闽剧《贬官记》的人物叙事,得出人物设置上的对立关系和人物关系之下的思想对立。然后,从人物存在的故事结构中分析文本情节构成的叙事结构,深入解读文化语境下作者和民众为何钟爱公案文学中的清官文化。此类公案戏背后呈现的清官文化以及社会映射的现实价值,值得我国戏曲人借鉴。

摘要：以DOBOT Magician机器人机械臂为研究对象,为降低其质量,减少材料消耗,采用尺寸优化和拓扑优化相结合的方法对其结构的优化设计进行了研究。首先使用建模软件建立三组机器人小臂的参数化模型,将其导入Workbench中进行应力分析和弯曲刚度分析,对三组结果进行对比分析确定危险工况。然后以质量、变形和应力为目标参数对危险工况下小臂的参数进行灵敏度分析,得到对目标参数影响最大的参数,并以这些参数为设计变量,采用响应面优化方法和拓扑优化方法对小臂代理模型进行尺寸和结构优化。优化结果表明:在保障精度和强度的前提下,通过对小臂的轻量化设计,使其质量降低了32.8%,最大应力值降低了21.1%,最大变形减小了24.3%,弯曲刚度增加31.8%,成功实现了小臂的轻量化。同时,该研究也为类似的优化设计提供了一种可行的实施方案流程。

摘要：近年来环境破坏、产业衰退与人口流失是阻碍资源枯竭型乡村转型发展的主要问题,而乡村振兴战略指引下的绿色宜居乡村建设则是落实“产业兴旺、生态宜居、乡风文明、治理有效、生活富裕”总要求的重要路径和必然选择。文章基于资源枯竭型乡村的产业现状,引入绿色宜居乡村理念,分析产业转型的必要性和问题的突出性,提出加强顶层设计、激发内生动力、营造社会影响等三个层面的产业转型策略,以期丰富资源枯竭型乡村产业转型方面的理论研究。

摘要：针对综合客运枢纽的布局问题,考虑不确定条件对枢纽布局的影响,实现各交通方式间的有效衔接。以整个系统运输成本最小化为目标,应用不确定理论,构建不确定条件下的枢纽布局数学模型。模型考虑了客流的不确定性、综合客运枢纽建设成本的不确定性以及需求点坐标的不确定性,以Python随机生成的A、B数据集为例,并进行求解,对参数灵敏度进行分析,得出枢纽布局的最优方案,验证模型与算法的有效性。各参数与运输成本呈正相关,将不确定条件下的枢纽布局模型计算结果与确定性模型进行比较,发现前者更具有优越性。研究成果对未来综合客运枢纽的规划及设计工作提供了一定的借鉴意义。

摘要：人体呼出气包含的挥发性有机化合物(Volatile Organic Compounds,VOCs)与人体健康和疾病状态密切相关。电子鼻将气体传感器阵列与模式识别算法结合,可实现气味的识别与分类。针对肺癌患者诊治端口前移需求,开展呼出气检测电子鼻系统的设计与应用研究,基于半导体气体传感器阵列优化电路与气路设计,构建便携式电子鼻系统样机,对129例临床呼出气样本进行检测;通过数据处理与统计分析,研究健康对照(51例)与肺部疾病患者(78例)的分类效果。结果表明,设计的电子鼻对肺部疾病患者的识别准确率达89.1%(敏感性83.3%,特异性98.0%),展现出应用于肺癌早期筛查的潜力,有望成为一种无创、便捷的肺部疾病辅助诊断方法。

摘要：为研究混凝土连续梁支点处钢束在火灾下的预应力损失,选取某4跨预应力混凝土连续箱梁进行高温衰变分析。采用ANSYS软件建立混凝土箱梁截面预应力孔道有限元模型,分析孔道周围的温度分布,给出孔道平均温度的简化算法;分析不同火灾场景下支点截面钢束预应力的高温衰变率,并给出支点钢束预应力衰变率的计算方法。结果表明:不同受火场景下钢束预应力时程衰变率趋势相同;对于腹板底部钢束,预应力衰变率在延火前期下降速度快,延火后期下降速度慢,时间分界点约为40min;对于腹板中上部钢束,预应力衰变率在延火前后期内速度变化不明显。

摘要：为提高商用车驾驶室疲劳仿真与强化路耐久试验的关联性,以某(6×4)牵引车驾驶室为研究对象,提出一种将实测路谱与虚拟仿真相结合的疲劳耐久分析方法。在Hypermesh中建立含配重加载的驾驶室有限元模型,并应用惯性释放法获得其单位载荷下应力分布结果。采用Adams/car软件搭建驾驶室-车架刚柔耦合多体动力学模型,以试验场实车采集的驾驶室气囊悬置位移、加速度信号作为期望信号,通过Femfat-Lab虚拟迭代获取其疲劳分析载荷谱。基于Miner线性疲劳累积损伤理论在nCode中进行疲劳仿真分析,结果表明:导流罩支架等疲劳破坏部位与试验场路试结果基本一致,所提出的疲劳分析方法对研究汽车系统级疲劳耐久性具有重要的参考价值。

摘要：利用1961—2006年叶尔羌河流域7个气象站点的气温和降水系列资料,采用Morlet小波函数,分析了不同时间尺度下气温和降水序列变化的周期和突变点,确定了各序列中存在的主周期。结果表明:该流域暖湿化趋势比较明显,气温和降水的变化趋势与西北地区和新疆区的气候变化基本一致;小尺度的变化嵌套在较大尺度的复杂背景之中,不同时间尺度下突变的年份有所差异。