摘要：针对大型空间展开机构桁架铰链装配中重力卸载过程复杂、需手工反复调整、装配精度一致性差的难题,提出一种采用协作机器人辅助的桁架铰链微重力装配方法。首先提出协作机器人辅助的微重力装系统架构和工艺流程;然后利用视觉引导结合四元数有界偏差关节路径规划法,实现桁架铰链的快速自动抓取;构建基于D-H法的机器人运动学模型,并利用牛顿—拉夫森迭代法在线补偿位姿误差,提高机器人在桁架铰链装配中的绝对定位精度;最后构建桁架铰链的重力卸载等效模型,并利用基于内环位置控制的机器人阻抗控制方法,实现桁架铰链的自动平稳重力卸载。实验表明,该方法的位姿精度满足桁架铰链装配要求,并可使桁架铰链以临界阻尼形式进行平稳重力卸载,为大型空间展开机构关键组件高精度装配和重力卸载提供理论依据和技术支持。

摘要：为保证航空航天领域大型筒件最终装配的协调性和互换性,一般在总装前对其安装面进行精加工处理。其中对大型筒件位姿精确感知是保证安装面机器人加工准确性的根本前提,但目前多采用人工划线找正方式对大型筒件进行定位,使得大型筒件定位精度的一致性与其效率无法得到保证。为解决该问题,提出了一种基于双目视觉和先验数据的大型筒件原位位姿感知方法。在该方法中,首先采用深度学习与边缘检测视觉算法可实现对大型筒件关键特征的识别与定位,将关键特征的中心位置定位至一个像素点。基于此,根据双目视觉三维重构方法可实现大型筒件关键特征中心位置的空间坐标求解。同时引入大型筒件的先验数据并结合其关键特征三维重构结果可最终求解出大型筒件的原位位姿(即轴线位姿和轴向偏转角),并基于上述方法开发了大型筒件原位位姿测量系统。最后以某型号大型筒件为验证对象对所提方法的有效性和可行性进行了实验验证。实验结果表明所提方法及所设计系统能够实现大型筒件原位位姿的有效感知,从而满足大型筒件机器人原位加工的需求。

摘要：本文对云母质残积土开展了微观结构测试与物理力学试验,分析了云母的结构特征及含量对花岗岩残积土物理力学特性的影响,并提出其微观作用机理。结果表明:云母的加入导致残积土的级配组成更粗,界限含水率和渗透性增加,但可塑性减小;高云母含量的残积土具有较差的力学性能,表现为较高压缩性和回弹性、以及较低的抗压强度。云母对花岗岩残积土力学性能的不利影响源于云母本身的固有性质和云母与矿物聚集体的接触形式,这是因为云母以片状层叠的形式存在于残积土中,形成具有高压缩性和回弹性的海绵状结构,层间孔隙使土壤具有高吸水性;同时颗粒排列形成的桥接和有序效应产生大量孔隙,增加了土壤的渗透性;云母板插入黏土基质后,土的强度和破坏类型也发生改变。

摘要：本文提出一种在两片软包电池中间加入双向加热膜的加热方案。测试了软包电池在两种倍率下不同温度时的电压响应,低温下电池的放电容量大幅下降。比较了LCP加热和加热膜加热的加热性能,加热膜的综合因子为0.61,加热性能较好。实验表明,加热膜的功率变大时,电池表面最高温度和温差均会升高,因此对此加热方案进行了优化。设计了四种加热膜排布方式,结果表明,采用方案四的分布方式电池表面最高温度为32.8℃,温差为0.62℃。最后,采用方案四将电池从-20℃开始加热,比较了不同起始温度的电压和容量大小。

摘要：针对含模块化多电平换流器(MMC)的交直流输电系统短路电流水平校核问题,在考虑MMC的运行方式和控制系统的基础上,建立了MMC交流侧故障模型。在对比分析了同步机电源和MMC输出短路电流的机理后,通过近似求解并网点(PCC)处电压将MMC交流侧故障模型简化为电流源模型以实现PCC处电压和MMC输出电流之间的解耦。对支路进行合理编号并筛选出电源支路和待求短路电流所在无源支路,基于电网络理论将联络节点构成的无源网络用混合参数表征,经推导得到了含MMC的电网短路电流计算的统一求解方法。不同工况下的仿真结果表明,通过建立各控制策略下的MMC交流侧故障模型,所提算法能准确统一求解不同MMC交流侧故障下的短路电流,可用于含MMC的交直流输电系统的设备选型和保护系统设计。

摘要：传统的电力机车受电弓故障检测方法的耗时较长,无法实现实时故障检测,文章基于小波有限元设计了新的电力机车受电弓故障检测方法:首先,采集处理电力机车受电弓故障图像;其次,基于小波有限元构建受电弓故障图像处理模型;最后,设计电力机车受电弓故障检测小波有限元变换算法,从而实现电力机车受电弓故障检测。试验结果表明,设计的电力机车受电弓故障检测方法的检测耗时较短,具有实时性,有一定的应用价值。

摘要：管道泄漏检测是保证能源输送安全的重要环节,油气管道泄漏时,常常因为漏报和定位误差等原因造成事故,对此,设计了一个在线检测系统,系统以数字信号处理器为核心,采用次声波传感器监测管道泄漏情况,将变分模态分解和小波变换结合的方法应用在信号去噪方面,在减少了背景噪声和干扰噪声的同时,又可以有效地提取出信号的拐点,将管道首末端信号拐点的时间差代入定位公式就可以估计出泄漏点的位置。经2800 m环形管道测试,结果表明,提出的管道泄漏在线检测系统,可成功识别并定位管道发生的泄漏,泄漏点估计值的误差分别为16.25、12.75、8.75 m,定位误差均小于20 m,精度较高,可达0.58%。

摘要：根据配电带电作业过程需对作业线路设备进行主动实时状态监测的要求,结合绝缘杆作业法实际场景,将绝缘杆和无电显示器功能融合,设计一种绝缘杆作业法用无电报警装置。介绍了该无电报警装置的结构设计和应用优势。

摘要：为推动35 kV高压直挂电池储能系统(battery energy storage system,BESS)的实际应用,系统研究了35 kV高压直挂BESS的主电路参数设计、控制策略及相关控制参数的设计方法;并在MATLAB/Simulink中搭建了35 kV/10 MW/10 MWh系统的仿真模型,以验证所提设计方法及控制策略的正确性。研究结果表明:35 kV高压直挂BESS单机容量大,功率响应速度快,可对内部电池簇进行主动荷电状态均衡及故障冗余控制,系统效率和可靠性更高,能适应未来新能源大规模发展需求。

摘要：在并行工程环境下集成铸造工艺CAD/CAE系统 ,能高效率、高质量地实现铸造工艺的设计—校核—再设计—优化的技术路线 ,从而有力地支持产品的并行设计。以统一的造型平台SolidEdge作为信息交换的基础 ,将集成铸造工艺CAD/CAE系统纳入了并行工程环境。集成系统以产品模型作为输入 ,进行铸造工艺参数设计 ,浇冒口系统设计 ,生成包含铸造工艺信息的铸件三维模型 ,通过凝固过程数值模拟 ,校核和优化工艺设计。