摘要：Upper limb exoskeletal rehabilitation robots are required to assist patients＇ arms to perform activities of daily living according to their motion intentions. In this paper, we address two questions： how to design an exoskeletal robot which can mechanically reconstruct functional movements using only a few actuators and how to establish wrench-based assistive control. We first show that the mechanism replicating the synergic feature of the human upper limb can be designed in a recursive manner, meaning that the entire robot can be constructed from two basic mechanical units. Next, we illustrate that the assistive control for the synergetic exoskeletal robot can be transformed into an optimization problem and a Riemannian metric is proposed to generate anthropomorphic reaching movements according to contact forces and torques. Finally, experiments are carried out to verify the functionality of the proposed theory.

摘要：A novel adaptive output feedback control approach is presented for formation tracking of a multiagent system with uncertainties and quantized input signals. The agents are described by nonlinear dynamics models with unknown parameters and immeasurable states. A high-gain dynamic state observer is established to estimate the immeasurable states. With a proper design parameter choice, an adaptive output feedback control method is developed employing a hysteretic quantizer and the designed dynamic state observer. Stability analysis shows that the control strategy can guarantee that the agents can maintain the formation shape while tracking the reference trajectory. In addition, all the signals in the closed-loop system are bounded. The effectiveness of the control strategy is validated by simulation.

摘要：为了简化翼型反设计的过程,基于注意力机制设计了一个端到端的,应用于翼型反设计的深度学习模型,该模型可以学习到翼型曲线和压力分布之间的联系,直接输入压力分布图像就可以得到与之对应的翼型图像。生成了6561组样本,其中6000组样本用于训练,561组样本用于验证。实验结果表明:该模型在验证集上的方均根误差为0.0023,平均相对偏差为2.53%,训练耗时743.4 s,验证耗时12.18 s,预测一个翼型曲线平均耗时0.0217 s,由此表明该模型具有较高的精度和效率。

摘要：研究目的:市域铁路隧道轨侧设备安装稳固对运营安全至关重要。由于市域铁路运行速度高、发车密度大,隧道内轨侧设备受往复的气动荷载,容易造成轨侧设备安装螺栓松动,进而引发行车安全事故。本文采用CFD数值计算方法,研究了市域铁路隧道轨侧设备气动荷载,并分析了设备安装位置与气动荷载间的关系。研究结论:(1)隧道内压力测点极值位置与轨侧设备所受气动荷载的极值位置不一致;(2)轨侧设备受到的气动荷载主要受列车通过时的列车风影响,但由于列车通过各设备时叠加了隧道内压缩波和膨胀波的影响,最终造成隧道内不同位置设备所受的气动荷载不同;(3)疏散平台侧设备所受气动力大于轨道另一侧,隧道断面底部安装的设备所受气动力大于隧道中部;(4)建议设备安装在疏散平台对侧且尽可能高的位置。

摘要：新媒体时代下,抖音、小红书等新媒体平台对受众的影响越来越大,碎片化的阅读已经改变了他们的观看习惯,致使传统电视节目被新媒体节目所取代。《栏目创意策划与制作》作为影视编导专业的专业核心课程,更应该创新教学方法、转变教学思路、优化教材、引入项目导向制、优化教学团队等措施,提升学生的自主学习能力、探索精神以及适应社会和市场的能力,为高校栏目创作等实践教学提供新的改革思路和发展方向。

摘要：放射性物质的准确定位对于寻找“孤儿源”、核设施去污和退役、辐射防护最优化等至关重要。硅光电倍增管(silicon photomultiplier,Si PM)已广泛应用于闪烁体探测系统。为实现低成本大视野高分辨探测系统,通过测量ASIC(application specific integrated circuit)芯片对输入信号的要求,仿真了电阻阻值与电阻网络输出信号上升时间之间的关系,设计了前置放大器用于适配ASIC芯片和电阻网络,利用电阻网络的信号通道压缩特性和ASIC芯片多路复用、高度集成等优点,设计验证了将两者优势相结合的混合模式读出电路。测试结果显示:读出电路RMS噪声约为2.73 m V,能准确测出^(241)Am点源的位置,定位正确率约90.87%。设计的混合模式读出电路将64路Si PM信号简化为4路,探测器输出信号通道数减少16倍,单个A5202模块能同时读出1024个Si PM单元,能极大降低大面积Si PM阵列读出的成本。

摘要：针对固定式枣枝粉碎机无法根据粉碎喂入量进行适配调速,导致粉碎机械能耗大、易堵塞停机等问题,设计了以PLC为控制平台的自动控制系统,既可以通过触摸屏手动调整作业速度,又可实时检测喂入枝条的质量变化,实现自动调整作业速度。试验结果表明:安装控制系统的枣枝粉碎机运行平稳,无堵塞停机现象,粉碎木屑平均合格率为91.99%,能耗较原机械降低8.6%,满足枣枝粉碎机控制系统需求。

摘要：针对电驱AGV驱动力小且抗电磁干扰能力弱的问题,提出一种电控液驱转运AGV液压系统设计方案。根据不同工况下整车所需驱动力,确定行走、制动及举升系统的技术参数。通过搭建试验场所,在平地和5°坡道运行两种工况下托举12 t阳极块,利用ZCANPRO软件,测试AGV液压系统运行的性能。结果表明:在AGV运行试验中,液压系统能够在5%的允许偏差范围内满足车辆运行时的速度稳定性要求,因此此液压系统能够满足使用需求。

摘要：目的探讨舞蹈知识与作品欣赏选修课教学的方法与效果。方法多渠道搜集教学媒体素材,在15个学时的医学及护理本科选修课程教学中,以通俗理论为引导,以作品欣赏为主体对481名学生进行教学。结果学生对该课程的学习收获满意率达90.9%;有实践需求者达58.3%;选择自己或小组编排演出作品为考试方式者占34.8%;93.3%的学生感到有助于舒缓紧张和压力。结论学生对舞蹈艺术欣赏有较高的需求,有展现自我的期望,认为欣赏舞蹈艺术有助于促进身心健康;教学过程中教师应重视隐性的、潜在的教学成果。

摘要：提出了基于卷积神经网络(CNN)的结冰翼型气动特性预测方法,设计了输入层结冰翼型图像规范,克服了复杂冰形在翼面同一位置法线方向存在多值,单值函数难以描述的问题。预测模型可同时预测多个迎角对应的升阻力系数,实现了直接从冰形图像到气动特性的快速预测,对升力系数和阻力系数预测结果的平均相对误差均可控制在8%以内。重点研究了不同卷积层数量、卷积核数量、卷积核尺寸对模型性能的影响规律:CNN的不同层次特征对应不同滤波频率,卷积层数增加会捕获更多高频特征量;增加卷积核数量可提取更多冰形特征,提升模型性能,但数量过多会增加冗余特征,降低模型泛化性能;阻力系数预测模型对卷积核数量的最低要求大于升力系数,其原因在于,相较升力系数,阻力系数不仅受翼面压差影响,还受摩阻特性影响,其建模所需的关键特征数量多于升力系数;增大卷积核尺寸,可扩大卷积操作“视野”,增强对冰形整体特征信息的提取,有利于提升模型泛化性能。相关结论为飞机结冰气动特性实时动态预测与监测提供了新的思路和方法支撑。