摘要：传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上设计误差代价函数,根据代价函数得到误差迭代表达式,使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值,实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时,基于重力模型设计拖动控制器,实现柔顺拖动控制。最后,通过MATLAB-Simlink联合仿真,并在搭建的协作机器人平台上验证,结果表明提出的辨识方法具有更高的收敛精度,基于重力模型的拖动控制系统具有更高的稳定性和柔顺性。

摘要：采用哈密尔顿原理,推导得到了阻尼层复合材料夹芯梁的偏微分振动平衡方程;使用Navier型闭环解得到梁的固有频率和损耗因子,并与其他文献中的解进行对比验证;最终揭示了夹芯复合材料梁动力学性能随结构参数的变化。结果表明:随着梁长度的增大,梁的固有频率逐渐减小,结构的损耗因子呈现先增大后减小的趋势,梁的长度存在最佳动力学设计值;增大阻尼层剪切模量,结构固有频率逐渐增大,结构的损耗因子呈现先增大后减小的趋势,阻尼层剪切模量也存在最佳动力学设计值;随阻尼层厚度的增大,结构的固有频率逐渐降低,一阶模态下的损耗因子逐渐增大,但是其余模态下的损耗因子呈现先变小后增大的规律;中间层损耗因子值对频率的影响不大。

摘要：高职院校教师参与治理是教师按照制度规定与学校其他主体共同参与管理、决策、监督等治理活动的过程。推动教师有序参与高职院校治理是构建现代学校制度体系的保障,也是高等职业教育高质量发展的必要条件。通过对34所“双高”院校章程的文本分析,发现目前高职院校教师参与治理缺乏完善的制度设计,以“精英参与”为主要渠道,忽视全员的有序参与;以“传统参与”为主要内容,类型属性亟待彰显;以“象征参与”为主要行为,实质参与效力受限;以“授权参与”为主要保障,缺乏制度规范。据此,从制度层面推动教师有序参与高职院校治理要优化参与渠道,实现全员有序参与;丰富参与内容,推动教师参与类型化;完善参与保障,提升教师参与规范性;提升参与能力,支撑教师主动参与。

摘要：文章以洁净手术室为切入点,结合实际工程案例,从洁净空调系统的划分,送风量、回风量、排风量及负荷的计算等方面着手,对整个系统的设计流程进行介绍,尤其是对正负压手术室的控制进行了详细说明。最后,分析了手术室设计中存在的常见问题及设计要点,并对暖通空调系统设计要点进行了归类与总结。

摘要：为保护采煤机摇臂齿轮系统,提高采煤机柔性轴使用寿命,避免其频繁损坏,采用有限元方法对圆弧结构卸荷槽和U型结构卸荷槽两种柔性轴的应力分布进行分析,圆弧结构更加适合柔性轴卸荷槽结构。此外采用控制变量法研究不同半径以及不同扭矩下柔性轴的应力分布情况以及变化规律,研究发现半径越小卸荷槽位置处应力集中现象越明显,并且随着扭矩增加,卸荷槽半径越小,其应力增长速度越快。最终通过分析确定最佳设计参数并为柔性轴设计提供指导性意见。

摘要：为了解决大葱秧苗移栽机需人工分苗的问题设计了一种振动式大葱分苗装置,原理是利用斜抛运动的原理,通过曲柄摇杆机构施加一个振动,将堆叠的大葱秧苗分离开来。首先,分析大葱秧苗状态和运动,确定了锯齿板高为10.6mm、长为21.2mm,曲柄半径为13.4mm;其次,对大葱秧苗进行运动仿真,得到不同因素对分苗效果的影响范围;最后,以分苗率为评价指标,以电机转速、摇杆长度、单次投苗数量为试验因素进行三因素三水平的正交试验,确定较优的参数组合。用Design-Expert软件分析得到:在连杆长度为373.943mm、单次投苗数量为15棵、电机转速为368.027r/min时,分苗率达到最佳为78.20%,满足工作要求。

摘要：基于地坪工程装备正向纯电动、绿色化产业升级的时代背景,设计了一种基于面齿轮传动的高效、磨抛面广的新型纯电动地坪磨抛车传动系统。解决传统地坪磨抛机磨抛面积小、工作效率低、能耗高的问题。通过有限元软件仿真模拟验证传动系统设计的可靠性,为后续开展地坪磨抛车电控系统、循环除尘系统及样机制作提供了理论依据。

摘要：信息通信技术(ICT)的广泛应用引发城市餐饮业空间格局的变革,致使外卖O2O与传统餐饮服务在空间分布上的竞合关系日趋复杂。文章以武汉都市发展区为例,基于美团外卖、大众点评和联通手机信令数据,运用改进累积机会法和双变量空间自相关模型,从空间分布视角探究外卖O2O与传统餐饮服务的的空间竞合关系及其影响因素。研究发现:1)空间分布上,相较于传统餐饮服务的空间不均衡特征,外卖O2O服务更为均质化,且在近郊区增长更快;2)两者空间分布关系上,外卖O2O与传统餐饮服务整体上存在显著的空间依赖性但关联程度逐渐减弱,局部上在中心城区呈现高-高聚集,在近郊区呈现低-低聚集为主、高-低聚集为辅,反映与区位有明显关联的空间异质性;3)在两者的竞合关系上,中心城区以共存关系为主,近郊区以补充关系为主,替代关系不显著,而人口密度、餐饮店铺数量、地块属性是关键影响因素,共存关系主要存在于人口密度高、这两类餐饮店铺数量多的成熟居住区,补充关系主要存在于人口密度低、外卖店铺数量多且传统餐饮店数量少的居住-工业混合布局地区。

摘要：针对灾区的多类型物资应急配送问题,提出一种多机型无人机配送路径优化模型,考虑需求订单的起讫点、不同类型无人机的最大载重和里程等约束,将这些订单分配给无人机,确定任意配送中心的不同类型无人机数量,计算它们访问仓库和需求点的服务顺序和到达离开时间,追求总的出行能耗成本最少.根据问题特征,设计求解该问题的蚁群算法,定义了解的构造规则和信息素等.最后,通过一个算例,计算最佳调度方案,分析相关参数的变化对其影响,并进一步将算法与Cplex的性能进行对比,从而验证模型和算法的有效性.

摘要：目的:胶莱运河是一条具有活态生命力的文化线路,孕育和滋养了丰富多样的历史文化资源。文章主要探究胶莱运河的历史文化遗产等,同时对胶莱运河的现状、作用及价值进行归纳研究,期望可以为未来胶莱运河研究提供现实参考。方法:考察和调研胶莱运河,整理相关史料,查阅参考典籍文献与地方志,利用田野调查法对胶莱运河流经的沿线地市开展调研考察。结果:胶莱运河是古代一项大型水利工程,贯穿胶莱两湾。胶莱运河是一条活态的文化线路,对胶莱运河周边城市进行调研,发现胶莱运河航运线路文化遗产的物质文化形态、不同表现形式及胶莱运河沿线历史文化的发展演化。结论:胶莱运河具有独特的历史和文化价值,是古代劳动人民智慧的结晶,也是中华民族宝贵的历史文化遗产。胶莱运河从开凿到形成不是朝夕之功,而是经历了积累沉淀,繁荣衰落,是历史和时代的见证,承载和传递了历史信息,充满个性且丰富多样。