摘要：【目的】针对搭载精密仪器的巡检机器人在凸台、沟槽等复杂路面运动时,其作业平面不能始终保持平稳状态的问题,基于矛盾分析法、物-场模型对机器人移动底盘结构进行创新设计。【方法】提出了一种浮动式结构的设计,并对浮动式移动底盘进行了凸台、跨沟等复杂路况越障分析与行驶平顺性分析;运用Adams仿真软件,对改进前后的两种移动底盘进行复杂路况下的运动对比仿真;搭建浮动式移动底盘试验样机,进行了复杂路面的运动试验。【结果】试验结果表明,浮动式移动底盘自适应性能力较强,在越障时能保持其作业平面的平稳性。

摘要：Redundantly actuated planar rotational parallel mechanisms（RAPRPMs） adapt to the requirements of robots under different working conditions by changing the antagonistic internal force to tune their *** geometrical parameters of the mechanism impact the performances of modulating *** expressions relating stiffness and geometrical parameters of the mechanism were formulated to obtain the necessary conditions of variable stiffness.A novel method of variable stiffness design was presented to optimize the geometrical parameters of the *** stiffness variation with the internal force was *** dynamic change of stiffness with the dynamic location of the mechanism was minimized,and the robustness of stiffness during the motion of the mechanism was *** new approach to variable stiffness design can enable off-line planning of the internal force to avoid the difficulties of on-line control of the internal force.

摘要：为提高扑翼飞行器的升力和推力以提高其飞行性能,运用生物扑翼的仿生原理,研究扑翼飞行器的扑翼升力和扑翼推力随扑翼刚度变化的机理。借鉴"变刚度关节机构和平面转动冗余并联机构通过调节张力改变刚度"这一机构学原理,运用变刚度关节机构相互串联实现扑翼在扑动方向上变刚度,同时运用平面转动冗余并联机构实现扑翼在扭转方向上变刚度。建立扑翼的扑动关节刚度和扭转机构刚度随预张力变化的模型,并通过实验和仿真验证扑翼扑动关节刚度和扭转机构刚度随预张力的变化。研究扑翼的升力和推力与扑翼刚度之间的关系,验证了通过调节扑翼刚度匹配其扑动频率可以提高扑翼的升力和推力。

摘要：通过分析平衡零拍探测器的噪声来源,采用电阻-电容(R-C)耦合跨阻电路方案并优化跨阻放大电路结构,实现了一种低噪声、高共模抑制比的宽带平衡零拍探测器,工作带宽为1 kHz~200 MHz。当光功率为8 mW的1550 nm激光入射时:在5 kHz分析频率处散粒噪声功率比电子学噪声功率高12 dB,共模抑制比达到70 dB;在100 MHz分析频率处散粒噪声功率比电子学噪声功率高20 dB,共模抑制比达到66 dB。该探测器可以为低频引力波探测、高速连续变量量子密钥分发和高速量子随机数发生器等应用提供高性能的探测工具。

摘要：在研究纯滚剪切运动特性的基础上提出一种纯滚剪切机构设计新方法.该方法综合考虑开口度、剪刃重叠量、剪切力峰值等设计要求,以机构瞬心线与剪刃廓线具有最小误差为目标建立机构的尺度综合模型,并使用遗传优化算法求解获得最优化的机构尺寸参数,其实质是建立纯滚运动的动、定瞬心线与刚体接触廓线关系模型.七连杆式滚剪机优化设计中的应用实例表明,新设计方案的上剪刃动态最低点迹线点集标准差降低了81.4%,同时上剪刃水平滑移量和剪切力峰值显著减小,这有利于提升钢板剪切质量和滚剪机的动力性能,降低剪刃磨损,延长使用寿命.

摘要：针对单一结构纳米天线吸收率不高和波段较窄的缺点,结合多缝隙结构和蝶形偶极子,提出了一种多缝隙蝶形偶极子纳米天线。多缝隙蝶形偶极子是由Au纳米蝶形偶极子刻蚀多条缝隙构成的,该结构能同时实现尖端近场耦合、光栅耦合以及不同介质间的杂化耦合,这三种耦合的共同作用可以在宽波段内有效提高吸收率。采用时域有限差分方法分析了宽波段下该纳米天线的吸收性能,数值分析表明:在400～1800 nm波段,多缝隙蝶形偶极子纳米天线的吸收特性曲线出现多个吸收波峰,吸收峰值最高可达98.4%,平均吸收率为84.1%。该天线的吸收性能明显优于蝶形偶极子纳米天线,在不同偏振状态以及不同角度入射光下,该天线均能在宽波段内保持较好的吸收性能。

摘要：机舱通风系统是自升式平台重要的动力辅助系统。研究具有自升式平台特色的机舱通风系统,对机械进风自然排风和机械进排风2种通风方式进行分析比较,提出先进的变频控制机舱通风系统设计理念。通过项目实例,详细介绍基于变频控制的机舱通风系统的核心设计思路,展现该系统在智能、节能和安全可靠等方面的诸多优势,为今后自升式平台机舱通风系统的设计提供指导。

摘要：应急治理网络结构特征是其治理路径优化的重要参考依据论文以《城市突发公共卫生事件应急预案》为研究材料,以参与应急处置单位为研究对象,运用社会网络分析方法提取城市突发公共卫生事件应急治理网络结构特征,并从公共卫生事件“生命周期”视角提出治理路径优化对策。结果显示:城市突发公共卫生事件应急治理网络由56个成员单位组成,所构网络整体密度较低,具有小世界特征;节点相对度数中心度较低,仅7个成员单位与60%以上其他单位产生联系,存在节点频次与应急处置功能定位不匹配现象。结构洞指标显示应急指挥部、卫健委、市政府办公厅、事发地县(市、区)人民政府是治理网络核心节点,市委统战部、文化和旅游局、外事办(价办)、海洋发展局、心理干预机构等成员单位所受限制较大.突发公共卫生事件应急处置的高度专业性,要求治理网络不仅需要强中心性的领导型节点,更需要应急处置专业性的关键性节点,以强化应急治理网络整体韧性;在具体应急治理过程中,应做好信息甄别与共享、资源整合与分配、行动贯彻与执行、善后公平与正义,实现协同治理的地方协同、区域协同、内外协同.

摘要：在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。

摘要：大语言模型作为新一代人工智能技术的代表,因其在对话流利性、任务处理通用性和逻辑推理性方面的优势而受到教育领域从业者的广泛关注。当前智能学伴已在促进学习互动、提供个性化辅导、增进情感交流、辅助智能测评等方面进行了一定探索,但是仍然面临对话问答能力弱、感知性差和教学适用性低等挑战。大语言模型强大的推理和表达能力为破解这一难题提供了新的思路。大语言模型赋能智能学伴需要重点解决系统架构设计和风险防控两大问题。具体而言,大语言模型支持下的智能学伴系统架构应包括输入层、数据层、技术实现层、应用层和输出层,通过“多平台协作+智能机器人代理”的方式,实现多角色互动、强交互能力、专业教学问答与深度感知等功能。为避免技术整合过程中可能出现的数据偏见、认知误导、知识版权归属分歧、隐私泄露等风险,智能学伴系统需在数据收集、算法设计和应用实践等方面加强监管和规范,以确保数据的客观性、算法的准确性以及用户的隐私权和知识产权。未来要纵深推进智能学伴的发展,还需结合学科专业知识和教学基础理论,提升知识推理的科学性和教学的专业性。