摘要：针对遥操作机器人主控制器工作空间过小和主从手工作空间不匹配的问题,提出一种区域覆盖思路。将主控制器工作空间与从机械手工作空间一一对应的映射关系转换成主手工作空间多次区域映射的关系,通过多次建立主从手的连接,达到区域覆盖的目的。同时为了更好地控制从机械手末端的姿态,设计一种相对运动姿态控制方法,将传递给机械手的绝对姿态坐标替换成姿态运动信息,以达到相对姿态控制目的。最后,进行仿真分析和试验验证。结果表明:该方法能够实现工作空间完美覆盖,主手能够有效地控制从手运动。

摘要：在抗震设计中,场地是指具有相似的反应谱特征的工程群体所在地,不仅仅是房屋基础下的一小块地基土。其范围相当于厂区、居民小区和自然村或不小于1.0 km 2的平面面积。结合场地的概念,通过对一些项目地基处理前后场地类别的分析,从地基处理对场地类别及特征周期的影响,提出了通过地基处理实现上部结构减震的方法。

摘要：实训室作为高校进行实践教学的重要场所,管理逐渐趋于智能化、高效化。为提升实训室管理效率,简化预约调换流程,文章开发了一款基于Web的实训室后台管理系统。基于Web的实训室后台管理系统主要采用Java语言进行编写,采用MySql建立数据库。基于B/S架构,设计了一套可以供教师使用的预约系统,简化教室预约模式,以此提高学校教学效率。

摘要：因设计或施工不当引发的深大基坑失稳安全事故时有发生,研究深大基坑安全快速施工技术具有重要意义。本文依托甘肃省定西市临洮县东大街北侧片区椒山铭苑二三期工程,结合工程类比、现场监控量测等手段研究了高层建筑深大基坑施工关键技术及系统支护体系,根据土方开挖的“时空效应”,提出了竖向分层、平面分区、分步对称整体退挖的基坑土石方快速安全施工方案,并结合基坑安全等级、工程周边环境特点及相关设计规范,提出了桩锚支护+复合土钉墙的组合支护体系,现场监测验证了基坑施工方案及支护体系的合理性,研究结果可为类似工程提供一定参考价值。

摘要：激光熔覆多道成形层形貌受激光熔覆过程中多个工艺参数的综合影响,为获得良好的熔覆层形貌,提出了一种基于灰狼优化(GWO)算法优化随机森林回归(RFR)算法(GWO-RFR)的激光熔覆多道成形层形貌预测方法。以12Cr13不锈钢为基体,Fe60为熔覆粉末,设计试错法结合中心复合实验,测量成形层宽高比和稀释率。基于多道激光熔覆实验数据,建立激光熔覆工艺参数与成形层形貌间的GWO-RFR回归预测模型,并与RFR模型、响应面模型(RSM)的预测结果进行比较。结果表明:与RFR模型和RSM模型相比,GWO-RFR模型的预测结果和评价指标均优于RFR模型和RSM模型,GWO-RFR预测模型能够更准确地预测熔覆层形貌,更接近实际值,可为获得优异的激光熔覆多道成形层形貌提供理论依据。

摘要：采用控制单一变量法设计型材挤压试验,通过DEFORM-3D有限元软件模拟分析不同挤压模角、挤压温度和挤压速度对热挤压成形过程中金属流动、等效应力、等效应变及最大挤压力的影响。模拟结果表明,当选择挤压模角45°、挤压温度1050℃和挤压速度120mm·s^(-1)时,TC4钛合金Y型材挤压变形过程中的挤压力最小且产品表面质量最好。基于模拟结果,对钛合金Y型材进行挤压工艺试验并观察挤出产品的金相组织。试验结果表明,在挤压模角、温度和速度选择合理的情况下,可以挤出表面、平直度、尺寸等合格质量的TC4钛合金Y型材且挤压后微观组织得到了细化。

摘要：针对聚能装药侵彻混凝土目标开孔孔径不足导致后级弹丸无法顺利随进的问题,在对混凝土的力学特性和损伤模式分析的基础上,基于动态球形空腔膨胀理论,分析了含能射流对混凝土目标径向扩孔的物理过程。通过引入含能射流释能参量,构建出根据不同侵彻速度下含能射流侵彻混凝土各阶段的径向扩孔工程计算模型,并进行了试验验证。结果表明:工程计算模型所得数值计算结果与试验数据误差在10%以内,模型可推广到射流对各种强度的素混凝土结构的扩孔计算,对串联侵彻战斗部前级聚能装药结构设计具有一定的指导意义。

摘要：针对时变不确定性的旋翼飞行机器人航向线性模型,分析了移动机器人系统控制器设计方法中的问题,提出了一种自适应鲁棒控制器的设计方法。该方法将自适应机制引入到鲁棒跟踪保证成本控制器中,将状态反馈自适应鲁棒控制器的设计问题转化为一个等价的线性矩阵不等式的可解问题,使鲁棒跟踪控制器的增益能够实现在线调节,保证闭环系统的稳定性。并且,将该方法与固定增益鲁棒控制器在实验仿真中进行了对比实验,结果表明该方法在飞行机器人航向控制中具有更好的性能。

摘要：为解决高层建筑多层带地下室施工中存在结构应力过低,造成建筑失稳的问题,以某工程项目为例,进行对其边区逆作法施工技术的研究。通过划分逆作边区及正作中区、多层地下室边区逆作法基坑支护、确定施工方案与施工效果分析,验证边区逆作法施工技术在高层建筑多层地下室施工中应用的可行性,同时也验证了该技术的应用可以有效促进结构应力的提升。

摘要：成都至自贡高铁白云山隧道全长13340 m,为特长高瓦斯隧道,多工区、多阶段施工通风问题严重制约着隧道运营施工与人员安全。通过工作面最大通风量、最大供风量及沿程风压损失对不同工区施工阶段进行通风计算,设计单工区通风方案及隧道总体贯通顺序,并采用水气分离方法处理地下水及自动安全监控系统实时监测隧道瓦斯浓度。分析表明:施工的大部分时间内,2#~6#斜井的瓦斯浓度均偏低,说明合理的通风方案及工区贯通顺序可以有效降低隧道瓦斯浓度;采用水气分离方法对地下水进行处理,将地下水和瓦斯分别排出,可进一步降低隧道内瓦斯浓度;监控系统对2#、3#和6#斜井出现的瓦斯排放异常情况及时报警提示并断电保护,保证了隧道施工进度及人员安全。针对特长高瓦斯隧道多工区、多阶段施工通风,基于隧道通风方案、贯通顺序、水气分离处理及瓦斯监测等方面建立一套完整的通风监测设计方法,为类似工程提供指导。