摘要：Based on rational behavior model of three layers, a tracking control system is designed for straight line tracking which is commonly used in underwater survey missions. An intelligent PID control law implemented as planning level during the control system using transverse deviation is came up with. Continuous tracking of path expressed by a point sequence can be realized by the law. Firstly, a path tracking control system based on rational behavior model of three layers is designed, mainly satisfying the needs of underactuated AUV. Since there is no need to perform spatially coupled maneuvers, the 3D path tracking control is decoupled into planar 2D path tracking and depth or height tracking separately. Secondly, planar path tracking controller is introduced. For the reason that more attention is paid to comparing with vertical position control, transverse deviation in analytical form is derived. According to the Lyapunov direct theory, control law is designed using discrete PID algorithm whose parameters obey adaptive fuzzy adjustment. Reference heading angle is given as an output of the guidance controller conducted by lateral deviation together with its derivative. For the purpose of improving control quality and facilitating parameter modifying, data normalize modules based on Sigmoid function are applied to input-output data manipulation. Lastly, a sequence of experiments was carried out successfully, including tests in Longfeng lake and at the yellow sea. In most challenging sea conditions, tracking errors of straight line are below 2 m in general. The results show that AUV is able to compensate the disturbance brought by sea current. The provided test results demonstrate that the designed guidance controller guarantees stably and accurately straight route tracking. Besides, the proposed control system is accessible for continuous comb-shaped path tracking in region searching.

摘要：本文简要介绍了小水线面双体船设计特点 ,列举了一种应用于海洋监测的小水线面双体船的构想 ,对其兴波阻力小的特点进行了一些分析 。

摘要：基于导模共振理论,设计了一种工作中心波长位于632.8nm的宽带宽透射型滤波器.根据瑞利异常理论公式,计算得到瑞利波长所在的光谱位置,从而证明异常现象对滤波器的带宽产生了拓宽作用.为了优化宽带宽滤波器的结构参数,利用严格耦合波理论通过计算不同参数条件下的光谱,分析了结构参数和材料对于透射光谱在带宽和峰值效率方面的影响,选取其中最佳的结构参数数值和材料,得到峰值效率为90%、带宽为95nm的透射光谱.该宽带宽透射型导模共振器件在显示和成像领域有潜在的应用价值.

摘要：介绍了适配器模式与桥模式的原理,并以邮政代理保险系统的软件设计为例,分析了它们在软件体系结构设计中的应用。

摘要：在对非物质文化遗产旅游开发风险识别的基础上,通过模糊评价法建立多级模糊综合评价模型,对天津传统表演艺术、工艺美术和民俗三类主要的非物质文化遗产旅游开发风险进行评价。天津非物质文化遗产旅游开发风险整体处于较低水平,适宜旅游开发;不同类型的非物质文化遗产旅游开发风险不同,民俗类旅游开发风险最高,工艺美术类次之,传统表演艺术类最低;三类非物质文化遗产旅游开发的客体风险都很高,环境风险相对较低,主体风险最低。在开发过程中应对不同类型的非物质文化遗产的各类风险予以不同程度的关注。

摘要：三溪口豆腐鱼,一道盛名在外的重庆佳肴。硕大如脸盆的菜盆里,鱼和豆腐在厚厚一层红艳的辣椒下相拥,油泼辣子特有的香味混合着鱼的鲜香、豆腐的软绵,勾引得人食欲爆棚。从渝武高速三溪口互通下道往北碚方向走,沿途的广告牌上,"豆腐与鱼相爱,不是一种意外""三溪口不远,豆腐鱼很近"等广告语,为麻辣鲜香的豆腐鱼增添了一丝文艺范。

摘要：大型客运换乘枢纽往往具有复杂空间结构,行人标识导向系统对提高枢纽换乘服务水平、引导公共交通出行具有积极促进作用.基于复杂建筑空间特点和枢纽功能管理要求,行人导向标识布设问题本质上可以归纳为复杂决策问题.基于此,建立考虑公交优先和财政投入的多目标优化模型,采用基于距离的粒子群改进算法(DISMOPSO)对模型进行求解.在铁路上海南站枢纽新一轮行人标识导向系统布设的实例中验证优化模型和算法的有效性.实证表明,本研究给出的优化模型与算法可以为大型客运换乘枢纽行人标识导向系统设计提供借鉴与帮助.

摘要：玻璃幕墙设计一般认为幕墙结构的力学性能主要由支承结构决定,常常忽略玻璃刚度对于幕墙的影响,或者将玻璃等效为质量施加于幕墙支承结构。然而对于超高层悬挂式幕墙结构,当承受较大风载和地震作用时,幕墙支承结构将产生较大变形,此时玻璃刚度将一定程度影响幕墙整体刚度。针对这一问题,依托上海某在建超高层大厦幕墙,研究了考虑玻璃刚度的大厦幕墙地震响应。并将此与未考虑玻璃刚度的地震响应进行对比分析,结果表明玻璃刚度增大了幕墙整体刚度,从而一定程度上减少了幕墙变形以及幕墙杆件的应力,但对大厦主体结构影响较少。本文最终的计算结果可作为该工程幕墙抗震设计参考依据。

摘要：人物,是最为古老的绘画题材之一,新石器时代马家窑文化已有绘画在陶盆上的舞蹈人物图像。瓷器上的人物图,以人物形象和活动为装饰题材,表现技法主要包括刻划、贴塑和彩绘等,其中以彩绘最为重要。唐中晚期,瓷器上开始出现彩绘人物图,例如巩义窑青花婴戏图塔式盖罐、长沙窑青釉褐绿彩仕女图扑满残片。金元时期,以磁州窑白地黑花和景德镇青花为代表的彩绘瓷成为流行的瓷器品类,其中典出小说戏曲的瓷绘人物故事图,成为绘画难度最大和艺术水准最高的一类。

摘要：嘉定区江桥镇0804号地块1~5号楼在二层楼面设置连通环廊,形成多塔连体超限结构。2#、3#、5#采用钢框架结构体系,1#、4#结构高度较高采用钢框架屈曲约束支撑体系。对该结构进行抗震性能化设计,制定了相应的抗震性能目标;进行了小震弹性、大震动力弹塑性时程分析,分析结果表明结构整体指标、关键构件和一般构件均能满足预设的抗震性能目标;针对楼板布置的特殊性进行了地震和温度作用下专项分析,对结构薄弱部位采取了一系列有效的加强措施;构件验算时采用连体、分体模型包络设计。