摘要：针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,设计了一种新型伪奇异非脆弱保性能滑模面(non-fragile guaranteed cost sliding surface,NGCSS),基于等效控制法推导了最优保性能滑模面存在的充分条件;最后,设计了非脆弱滑模自适应控制律,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该控制器能够使机器人在复杂执行器非线性、控制器摄动和外部干扰作用下,快速、精确地跟踪期望轨迹,体现出了良好的鲁棒性和非脆弱性。

摘要：为实现包装盒纸质基底层和透明膜层缺陷的同步检测,开展了对纸和膜缺陷的同步成像研究。首先,分别建立了标准球面积分光场、椭球面积分光场和弧面积分光场模型,并利用COMSOL Multiphysics 5.6对3类光场进行射线仿真,对比分析了球面积分光场下射线角度均匀性及辐照均匀性,通过正交仿真优化椭球面积分光场参数;其次,在椭球面积分光场环境、亮场前打光环境、暗场前打光环境下对包装盒成像。与此同时,对包装盒的油污、抵触、开口、泡皱、破损5项常见缺陷依次进行物理检测和机器视觉检测,验证缺陷成像的有效性。试验结果表明,在椭球面积分光场下成像,图像对纸质基底层缺陷特征、透明膜层缺陷特征均有较好的呈现效果,图像上油污、抵触、开口、泡皱、破损的物理检出率分别为96.2%、92.5%、100%、95%、92%,异常检出率分别为98.6%、97.5%、100%、100%、98.4%,缺陷类别检出率分别为97.6%、96%、100%、97%、96%。研究结果表明,椭球面积分光场光路角度和辐照强度均匀,覆透明膜包装盒的缺陷特征呈现清晰,满足工业生产的检测要求。

摘要：光谱偏振成像技术是一种新型的光学成像技术,它不仅提高了目标的信息获取量,还降低了背景噪声,可以捕获目标细节,检测伪装目标。本文提出了一种将亚波长光栅与F-P滤光片相结合的光谱偏振测量器件,该器件可以获得超高光谱分辨率和偏振消光比,并且光谱和偏振可以灵活调控。本文设计了一种光谱偏振同时分光器,可同时获得4个光谱通道的斯托克斯参数。仿真结果表明,其光谱分辨率为217,偏振消光比为106。实验结果表明,亚波长光栅的偏振消光比大于500,透射率为90%。全介质F-P滤光片的光谱分辨率为30,在长波红外波段的透射率为60%。该设计方法具有通用性,可用于可见光、红外甚至太赫兹等波段。得益于这些优点,器件在微型偏振光谱仪和全斯托克斯偏振检测等领域有很大的应用潜力。

摘要：施工支洞作为抽水蓄能电站的组成部分,对施工进度、土石方平衡、施工交通运输、投资估算等都有着重要影响。本文以黑龙江省某抽水蓄能电站为例,主要论述了抽水蓄能电站施工支洞设计,可供类似工程设计参考。

摘要：当下文学地理学空间批评研究导向实证主义,忽视了对“文学性”和空间本身的研究。来自西方马克思主义的现代德国剧作家贝尔托·布莱希特重新强调文学艺术的工具性和教育性,提出“间离化”的理论洞见和艺术要求,启发文学地理学批评应实现在考据和历史唯物还原基础之上对空间关系的有效保持,重视其批评性和反思性逻辑要求,继而构筑具有文学地理学学科优势和特色的空间认知与美学思想。

摘要：为降低黄河上游水电站群调度中新能源消纳对河流径流情势和生态完整度的影响,以河流径流情势变化最小、水电站群发电量最大、发电出力平稳性最高为目标,建立了风水光多能互补系统生态调度模型,采用多目标进化算法求解,探讨了多能互补系统发电出力、新能源消纳及河流生态保护之间的均衡关系。结果表明:水电站群发电量和河流生态保护目标之间呈现明显的竞争关系,多能互补系统的发电出力波动越大,水电站群发电量越大,径流情势变化也越大;入库径流量越大,水电站群生态调度对径流情势的影响越小;多能互补系统生态调度对径流情势的影响主要集中在年发生高/低流量脉冲次数和流量平均增加率/减少率这两项指标,在枯水年发电量最大的调度结果中,年发生低流量脉冲次数和流量平均减少率指标的变化最大。

摘要：随着电子科学技术的快速发展,电子机箱面临着复杂的电磁场工作环境,为保证电子元器件在电磁场环境下稳定运行,电磁兼容(EMC)技术成为解决这一问题的措施,电磁兼容的重点是屏蔽结构设计,本文介绍了基于电磁兼容技术的电子机箱屏蔽结构的设计原则与流程,并以AGV机械手内部电子器件受到电磁干扰为例,设计一款电子机箱,通过试验验证了在在50-200MHz频段扫描时,屏蔽效能达到40dB及以上,通过本例可成为其他机箱的屏蔽结构设计的借鉴,具有重要的参考意义。

摘要：随着社会经济的发展和人们生活水平的提高,食品包装设计在市场竞争中占据了重要的地位。在信息时代,人们对产品的外观和包装设计更加注重,促使食品包装设计必须不断创新,以吸引消费者的眼球和提升产品的竞争力。在食品包装设计中,美术元素被越来越广泛地运用,其独特的表现形式和视觉效果为食品包装带来了新的魅力和创新。本文将着重探讨美术元素在食品包装设计中的创新应用,从色彩、形状、构图等方面进行分析,以期为食品包装设计提供一些创新思路和灵感。

摘要：随着对高速、超紧凑数据信号管理需求的日益增长,光子集成电路(Photonics Integrated Circuits,PIC)在先进的光子信号处理中受到广泛关注,其中可编程光芯片因其特有的通用性、可重构特性逐渐受到开发者的青睐.本文依托联合微电子中心有限责任公司(United MicroElectronics Center ***,CUMEC)的绝缘体上硅(Silicon-On-Insulator,SOI)自主工艺平台,设计并制备了包含9个六边形单元的3×3六边形架构可编程光芯片,利用迭代扫描法实现了消光比高达30 dB的开关电压标定,并通过扁平化版图优化设计使芯片尺寸降低了21%;采用此可编程光芯片进一步完成了典型功能验证:通过对输入输出端的可调基本单元(Tunable Basic Unit,TBU)耦合系数进行调谐,可实现消光比、谐振波长、自由光谱范围可调的马赫曾德尔干涉仪(Mach-Zehnder Interferometer,MZI)/微环谐振腔(Micro-Ring Resonator,MRR),消光比可高达42.3 dB/28 dB;可实现延时量大范围可调谐的延时线及任意输入/输出端口之间的路由.该芯片是目前世界上规模最大的六边形架构可编程光芯片,并实现了与有源单元的单片集成,在微波光子信号处理、化学生物传感、量子信息、光计算领域具有广阔的应用前景.

摘要：目的 总结反肩关节置换术(reverse total shoulder arthroplasty,RTSA)疗效的影响因素,以期为临床提供参考。方法 广泛查阅国内外RTSA相关研究文献,从手术技术、肌肉情况、患者一般状况及其心理预期与生活方式方面总结可能影响疗效的因素。结果 对于手术技术,不同手术入路各有优势;肩胛盂切迹、骨长入不良、骨吸收增加与感染均会导致关节盂假体松动,肱骨侧假体颈干角与后倾角分别影响着肩胛盂切迹的发生与术后关节内、外旋活动范围。对于肌肉情况,小圆肌与三角肌质量对术后关节稳定有重要影响,适度增加三角肌张力可以改善术后关节活动度,术中缝合修复肩胛下肌腱可以改善关节疼痛、功能、活动范围和力量。对于患者一般情况,性别、年龄、身体质量指数均与术后关节功能与并发症发生有关,且不同职业与术后运动水平也会影响效果。退行性病变严重、术前功能较差、病程较长的患者对手术期望更低,对疗效满意度更高;不良生活方式会对疗效产生消极影响。结论 RTSA的疗效与手术技术、肌肉情况、患者一般状况及其心理预期、生活方式有关。术者应选择颈干角较小的肱骨侧假体以及较大的肩盂球并下移下倾放置,选择合适的手术入路配合引流消灭死腔以降低感染风险,术后患者应避免产生较高前后剪切力的活动,避免关节盂假体松动。此外,肱骨侧假体后倾角设计为10°~20°使术后关节内旋与外旋范围获得最佳平衡,保持合适三角肌张力以维持关节稳定与良好活动度,术中推荐缝合肩胛下肌腱。