摘要：为解决多约束条件下飞行器在轨服务任务分配问题,以在轨卫星群为研究对象,提出了一种基于离散粒子群算法的多服务飞行器的目标分配方法,综合分析目标飞行器价值、服务飞行器消耗以及能量时间消耗等3项关键指标因素,建立了在轨服务任务分配问题的数学模型。通过构建粒子与实际问题间的对应关系,设计了新的离散粒子群位置和速度更新公式求解任务分配问题。仿真结果表明:离散粒子群算法具有收敛速度快,寻优能力强等优点,能够有效地解决多约束条件下的服务飞行器协同任务分配问题。

摘要：为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠近目标时,主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力.这种控制策略为操作者安全实现遥操作任务提供了有效手段.

摘要：针对脑机接口信噪比低、准确率差和延时长等问题,提出了基于机器智能辅助的室外移动机器人脑机接口导航方法.设计并实现了一个基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统.该系统首先采用了基于双激光雷达的改进的角度势场法进行局部路径规划,然后结合脑机接口系统获取的导航意图,经过融合决策给出控制命令,驱动一辆经过机械系统改装的电动汽车.实验表明,该系统能根据环境障碍信息和脑机控制意图实现智能避障与人机协同导航,具有更高的准确性、容错性和鲁棒性.

摘要：为探究高寒盐沼泽区冻融循环作用下桥梁桩基的腐蚀损伤,采用室内模拟试验,模拟在养护冻融循环条件下不同桩基混凝土配合比与不同复合盐溶液体积浓度对桩基混凝土抗侵蚀性能的影响,通过对桩基混凝土外观、质量、抗压强度、动弹性模量以及微观SEM测定的方法,分析桩基础的腐蚀损伤机理。结果表明:不同桩基混凝土配合比对桩基础的抗侵蚀性能有严重影响,当在桩基混凝土中加入粉煤灰、硅灰和膨胀剂(配比Ⅲ)时,其相对动弹性模量减小不到10%,抗侵蚀系数稳定大于0.9,质量损失小于5%,桩基混凝土表面只有轻微脱落现象,能够提升桩基础抗侵蚀性能;在不同体积浓度的复合盐溶液中浸泡,桩基混凝土在冻融循环的条件下表现出不同程度的腐蚀情况,体积浓度越大,复合盐离子相互抑制作用越明显,桩基混凝土腐蚀情况减弱,当体积浓度达到15.4%时,质量损失出现负增长。由微观SEM测试结果,钙矾石、硅灰石膏、Friedel盐是导致桩基混凝土腐蚀损伤的主要产物;建议选用桩基础的设计年限折减系数为0.6,可防止冻融循环对基准体积浓度溶液腐蚀下的桩基础设计年限的不利影响。

摘要：作为学习科学持续关注的一个话题,学习投入的研究范畴越发广泛。“搜索即学习”让人们同时对交互式信息检索与学习活动产生了别样的认识。探究学习投入的影响因素有助于提升信息搜索用户的认知灵活性与知识迁移、应用和创新能力,并为优化支持学习目标的信息检索系统的功能设计提供借鉴。本研究将信息搜索用户的学习投入划分为行为投入、认知投入和情感投入3个维度,运用信息检索实验探究学习风格与认知弹性对这3个维度的影响作用。数据分析与处理手段包括搜索日志分析、内容分析、自我报告以及方差分析、卡方检验。本研究发现,第一,学习风格对信息搜索用户的学习认知投入存在显著差异,而对学习行为投入、学习情感投入未产生影响;第二,认知弹性可以影响信息搜索用户的学习行为投入,并在用户的学习情感投入表现上有所不同,而对学习认知投入未产生显著影响;第三,学习风格与认知弹性仅单独作用于信息搜索用户学习投入的3个维度,并未对其产生交互效应。

摘要：针对钍基熔盐堆分布控制系统(Distributed Control System,DCS)中数字超声流量计的实验物理和工业控制系统(Experimental Physics and Industrial Control System,EPICS)网络接入需求,本文提出了一种数字以太网接口设计方案,实现上位机操作员接口(Operator Interface,OPI)层面的流量数据实时监测。硬件使用DM9000以太网芯片,扩展连接到TMS320F28335为控制器的数字化超声流量计平台上。DCS软件设计以超声流量计作为客户端,与运行EPICS服务器程序的上位机构成客户端/服务器结构,自检结果表明,二者之间可进行可靠的传输控制协议(Transmission Control Protocol,TCP)通信。在流量标定平台上的实际测试进一步验证了超声流量计与上位机实时数据通信的可靠性,实现了EPICS环境下超声流量计的网络化功能。

摘要：我国甘蔗采收主要采用传统的人工劳动,效率低下,劳动强度大。为此,设计了一款甘蔗自动捆扎机,该捆扎机主要由甘蔗存储仓、定量机构、挤压机构和打结机构组成,采用UG进行了各部件的建模及仿真,并进行整机试制试验工作。该设备能够自动完成甘蔗的定量、挤压以及穿线打结动作,实现了收割剥叶后甘蔗的自动捆扎成捆功能。试验证明,甘蔗自动捆扎机能实现50s左右的捆扎速度,提高了甘蔗采收环节的效率。

摘要：目的:构建预测老年髋部骨折患者住院期间发生术后心力衰竭(postoperative heart failure, PHF)的列线图预测模型并验证其效能。方法:采用回顾性队列研究设计,将2015年7月至2023年12月在北京大学第三医院住院接受手术治疗的老年髋部骨折患者(≥65岁)纳入研究,以2015年7月至2021年12月入院的患者为开发队列,以2022年1月至2023年12月入院的患者为验证队列,通过电子病历系统收集患者的临床资料。采用单因素及多因素Logistic回归分析筛选老年髋部骨折患者PHF的预测因素,并通过R语言构建列线图预测模型,采用Bootstrap方法进行内外部验证。分别采用受试者工作特征(receiver operating characteristic, ROC)曲线下面积(area under the curve, AUC)、校准曲线、Hosmer-Lemeshow拟合优度检验、决策曲线分析(decision curve analysis, DCA)评价模型的区分度、校准度和临床适用性。结果:开发队列共944例患者,其中54例(5.7%)住院期间发生PHF;验证队列共469例患者,其中18例(3.8%)住院期间发生PHF。多因素Logistic回归分析显示,年龄(OR=1.071, 95%CI:1.019~1.127,P=0.008)、合并心脏病史(OR=5.360, 95%CI:2.808~10.234,P<0.001)、术前血红蛋白(OR=0.979, 95%CI:0.960~0.999,P=0.041)、术前血肌酐(OR=1.007, 95%CI:1.001~1.013,P=0.015)、髋关节置换术(OR=2.513, 95%CI:1.259~5.019,P=0.009)和全身麻醉(OR=2.024, 95%CI:1.053~3.890,P=0.034)是老年髋部骨折患者发生PHF的独立预测因素。基于4个术前预测因素构建列线图预测模型,模型内外部验证的AUC值分别为0.818(95%CI:0.768~0.868)、0.873(95%CI:0.805~0.929),显示其预测效能良好。校准曲线和Hosmer-Lemeshow拟合优度检验(内部验证χ^(2)=9.958,P=0.354;外部验证χ^(2)=5.477,P=0.791)显示模型的预测准确性较高。DCA表明该模型具有一定的临床适用性。结论:本研究建立了一个简单易用的术前列线图预测模型,可有效预测老年髋部骨折患者发生PHF的风险,有助于早期识别PHF高危患者,优化围手术期管理。

摘要：设计了一种基于可达集的鲁棒模型预测控制算法.首先确定了一个鲁棒不变集,并将此不变集用作模型预测控制的终端约束集:接着采用终端约束集对可达集的包含度作为优化指标;最后,采用预测时域逐渐减小的控制策略以保证在线优化存在可行解.从理论上证明了吸引域内的任意点在有限时域内都会被引导至终端约束集并始终停留在此集之内,并由仿真算例验证了本文所设计鲁棒模型预测控制算法的可行性.

摘要：针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.