摘要：建立了地面重力环境和空间微重力环境自由漂浮2种工况下的柔性关节空间机械臂模型,设计基于奇异摄动的自抗扰控制对机械臂末端轨迹进行控制研究。奇异摄动法可以实现系统降阶,降阶为快变子系统和慢变子系统,再对2个子系统分别进行控制。快变子系统部分的控制器主要由力矩反馈部分组成,慢变子系统的控制部分是非线性自抗扰控制。进行了系统稳定性验证及仿真研究,仿真结果表明本文设计的自抗扰控制器可实现较高精度的轨迹跟踪控制,可以有效抑制关节柔性带来的抖动问题。

摘要：随着全球人口老龄化的不断加剧,老年人家具市场已逐渐受到学术界和产业界的广泛关注。在此背景下,如何设计能够满足老年人情感需求的家具已成为家具设计领域的关键议题。因此,采用层次分析法(AHP)对老年人卧室家具的情感化设计进行系统分析。研究从本能层、行为层和反思层3个维度出发,进一步细化为6项准则层和16项子准则层,并对各子准则层的权重进行了计算,以此为基础进行了权重排序。基于这一分析,设计了老年人情感化卧室家具中的床头柜。本研究为老年人家具设计提供了科学且人性化的方法论框架,对于提高老年人的生活质量和推动社会福祉具有实际意义。

摘要：始于明隆庆年间的汉川马口陶器,以刻花来装饰器物是其最显著的特色。马口陶器的罐体使用灰釉刻花的方式成型,造型敦厚体别致,图饰极具写意的手法,挥洒豪放,充满着活力。其中流传至今的"八仙坛"是马口窑中具有代表性的器具,在坛子的1/8或1/4面积上,八仙人物神态各异,完整雅正,充满着浓郁的民间文化的底蕴。制陶艺人用竹签以速写形式来刻画人物,寥寥数笔,看似雕刻随意却不失神韵,神态惟妙惟肖,极为有趣。对"八仙坛"所积淀的这种民间刻花艺术的探究,可以为马口窑陶器保护和传承的可持续发展营造新的生态空间。

摘要：为了对核电常规岛主厂房结构抗震进行分析,通过工程实例分析基于性能的抗震设计的优点,并在不同的抗震性能目标控制下,运用SAP2000有限元程序,对主厂房结构进行静力弹塑性分析,绘制能力谱-需求谱曲线,分析结构主要构件应力、应变和楼层层间位移角特点,检验结构的抗震性能。结果表明:主厂房结构应力、应变合理,层间位移角满足规范要求。该成果对基于性能的抗震设计方法的运用和推广具有一定的参考价值。

摘要：为了充分利用网络资源和计算机技术,实现跨区域的信息融合,此文在客户机/服务器模式上,提出了以协同实时化、信息分布化和管理集中化为特征的实时协同CAD设计系统(RCADS)解决方案。该系统在协同设计者之间捕获实时变化的信息,交换各方动态增量数据,具有反应迅速、数据量小、稳定性好、易于维护等特点,将为现代产品设计提供一种信息交流和知识共享的有效途径。

摘要：在对DDS输出频谱杂散的理论分析基础上提出了一种DDS技术与直接频率合成技术相结合的超宽带捷变频源实现方案。该方案通过选取DDS输出频谱较好的频段避开杂散频谱,再对其进行倍频合成,从而实现超宽带高质量频谱输出。该方案有效解决了跳变带宽与跳变时间之间的矛盾,同时具有良好的杂散性能。实测结果表明,系统在300MHz～1.1GHz输出带宽范围内的频率跳变时间小于400ns,并保持了优于-115dBc/Hz@10kHz相噪性能和-60dBc的杂散性能。

摘要：坡面径流小区是水土保持和相关领域研究的重要手段,流量观测是径流小区观测的主要内容。该研究设计开发了一种适用于径流小区流量过程的自动观测系统,该系统集成了量水堰、水位计和泥沙传感器,并配套了数据自动采集、存储和传输设备。通过水槽试验,标定了量水堰流量系数,建立了针对量水堰结构设计的近似流量模型并获取了模型参数;模型验证和参数标定试验的结果表明:三角堰的水位与流量之间有着非常好的相关性,简化流量模型可以用于计算流量,简化模型回归分析的决定系数为0.98。此外,该文分析讨论了泥沙含量对流量观测的影响,提出了净产水(扣除泥沙体积的产水量)的概念和估计方法。该含沙水流自动测量系统具有很好的可靠性和观测精度,在水土保持监测方面具有广阔的应用前景。

摘要：以"飞思卡尔杯"智能车比赛为应用平台,以微控制器MC9s12xs128为核心单元,设计一套通过激光传感器实现路径识别的智能寻迹小车系统,利用模糊算法和过滤处理找出路径位置和方向,采用PD控制策略对小车运行进行控制。硬件设计包括信号调理电路、电源和电机驱动的设计等。实验结果证明,按该方案设计的智能车能够快速稳定运行。

摘要：为提高非视距场景下超宽带(ultra‑wideband,UWB)定位精度,本文提出一种基于误差因子的改进加权最小二乘(weighted least square,WLS)算法.该算法利用测距值和实时信道冲激响应特征训练1维卷积神经网络,实现误差因子的准确预测;基于预测得到的误差因子设计改进WLS算法的加权矩阵,赋予不同基站合理的权重,以改善非视距场景下UWB定位性能.通过实测采集静态和动态定位数据对改进WLS算法进行性能验证.实验结果表明:视距场景下,改进WLS算法与最小二乘(least square,LS)算法、WLS算法定位性能相近;非视距场景下,改进WLS算法明显优于LS算法、WLS算法,能够有效抑制非视距误差.

摘要：针对唐山矿排水系统自动化水平低、耗能高以及应急能力差等问题,以S7-300及其扩展组建的控制体系为系统核心,设计了以节能降耗和安全排水为主要目的的矿井自动化排水系统。分析了系统控制要求,介绍了系统控制功能的实现和系统故障防护,最后阐述了系统运行效益。实际应用表明,系统通过对泵房最大涌水量、水仓水位变化以及设备状态等系统模拟量的采集与处理,实现了对水泵自动切换和安全排水的控制。