摘要：集装箱式钢结构建筑以集装箱为单体进行组装,具有装配式和模块化建筑的优点,发展前景较好。但目前国内外学者对集装箱式钢结构建筑的研究大多数是基于建筑学角度或单箱体的结构力学性能角度,关于波纹板墙体的简化模拟及集装箱式钢结构房屋结构设计方法的研究有所欠缺。通过对波纹板的简化模拟方法进行归纳和总结,提出了竖向承重与水平抗侧相结合的波纹板墙体简化模拟方法。首先利用有限元软件建立波纹板墙体模型,在墙体模型顶部端点加载,通过有限元分析得到波纹板墙体顶点荷载-位移关系,由此计算墙体的初始水平抗侧刚度;然后在设计软件中建立上下横梁和角柱的结构模型,并将波纹板等效为交叉支撑,由刚度等效原则计算交叉支撑的截面面积,从而在设计软件中实现波纹板墙体水平抗侧刚度的模拟。同时,根据面积等效的原理将每个波纹简化成一个两端铰接的立柱,并与集装箱式钢结构房屋本身的上下横梁连接,从而实现波纹板墙体竖向承载力的模拟。对于多层集装箱式钢结构建筑,建议采用GB 50017—2017《钢结构设计标准》中高承载力-低延性的抗震设计思路,按多遇地震和设防烈度地震的地震作用进行杆件设计,同时放宽构件的宽厚比限值。采用上述方法对某双层双车位集装箱消防站进行分析,采用ANSYS软件分析波纹板墙体的抗侧刚度,考虑波纹板开洞对刚度的折减作用;然后用等效交叉支撑及两端铰接的小立柱模拟波纹板墙体,并在PKPM中建立结构分析模型。在PKPM中将塑性耗能区承载性能等级设置为性能3,延性等级设置为V级,截面板件宽厚比最低等级设置为S5。按照GB 50017—2017要求进行梁、柱及支撑构件的多遇地震和设防烈度地震下承载力验算,结果表明:各构件均满足地震下承载力要求;同时结构的最大层间位移角为1/527,集装箱上横梁与角柱的最大应力比分别为0.92和0.35,均满足性能化设计要求。

摘要：为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人(4SA-6TR),机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形。为掌握机器人的越障稳定性,建立了4SA-6TR机器人运动学关系矩阵方程,并借助重心定理对机器人运动姿态进行分析,得到机器人在全局坐标系下的重心坐标方程,并利用重心投影法判断机器人越障的稳定性。为实现机器人稳定越障,研究SA-6TR机器人单侧障碍地形的越障机理,建立机器人摆臂旋转角度与机器人横滚角度关系的数学模型;对数学模型进行推导,得到机器人在攀越单侧台阶平稳越障时机器人摆臂旋转角度?与台阶高度H的关系式。通过Soliworks三维设计软件及Adams仿真软件建立4SA-6TR机器人虚拟样机模型及仿真环境,完成单侧双重障碍地形越障仿真试验。通过室内测试试验,完成150 mm高的障碍测试,测试发现机器人的俯仰角度偏差较大,最大偏差2.4?,但最终俯仰角度稳定在0.1?左右;横滚角度偏差较小,最终横滚角度稳定在0.3?左右,达到了机器人平稳越障的控制目的,并验证机了器人摆臂角度控制策略的正确性及可行性。本文推导的单侧障碍越障姿态调整控制方案可为4SA-6TR机器人自主越障提供理论依据。

摘要：用高频压力传感器测量了低速单级压气机转子叶尖动态压力场。结果表明，转子叶背附面层径向潜流使得叶背附近存在一个高压带。叶背角区和叶盆角区的气流交混造成通道中部具有甚至不低于叶盆处的高压力。两个高压区都随流量的减小而扩大，并随流向逐渐融合，反映了叶背附面层径向潜流和中部气流交温的发展。设计状态下，泄漏涡是造成转子叶尖压力脉动的主要因素，形成的高水平压力脉动区随流向呈喇叭形逐渐扩大，约在一半弦长处脉动最强。近失速状态下，叶背前部角区中强叶面附面层潜流及与强泄漏流和端壁附面层的交混造成大范围的强压力脉动区，局部扩展到整个通道，通道中部叶背附面层很有可能发生分离。

摘要：为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动,模仿牛鼻鲼构建了仿生鱼.首先,基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律,提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型.然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性,并构建仿生样机.自由游动实验表明,仿生鱼游速可达0.46m/s,约1倍身长比,且具有原地转弯能力,最大转弯速度达60?/s.与国内外其他同类机器鱼相比,在游速和机动性方面均表现出明显的优势.基于准稳态叶素理论,提出了仿生胸鳍水动力简化计算模型.构建水动力实验平台,验证了计算模型的有效性,并通过一系列水动力实验研究了仿生胸鳍的水动力特性.实验结果表明,仿生胸鳍能够产生周期性变化的推、升力,且变化趋势与胸鳍运动控制参数密切相关.

摘要：煤矿井下移动机器人是煤矿机器人的主力军,煤矿井下移动机器人的自主导航是其研究的难点和热点。目前,煤矿井下移动机器人自主导航所必须的三维环境数据库尚未形成,尤其是制作高分辨率、多信息融合的煤矿井下高精度地图还处于研究阶段。为了有效解决煤矿井下移动机器人自主导航问题,构建了基于深度相机的机器视觉系统,提出了一种基于深度视觉的导航方法,自主导航过程分为地图创建与自主运行两个阶段。在地图创建中:①对深度视觉数据进行特征提取与匹配,利用10组煤矿井下真实视频截图,对比测试5种特征提取与匹配组合算法,结果表明SURF+SURF+FLANN与GFTT+BRIEF+BF算法能够在煤矿井下获得良好匹配结果;②建立煤矿井下移动机器人深度视觉定位与建图问题的捆集调整迭代最近点图模型(Iterative Closest Points Bundle Adjustment,ICP BA);③通过图优化方式估计当前观测下的最优位姿与环境路标点坐标。在实验室场景中利用提出的ICP-BA图优化算法,建立了包含关键位姿与三维环境点的原始点云地图。在自主运行阶段:①通过八叉树数据结构,将点云地图转化为移动机器人运动规划可使用的Octomap导航地图,实验结果表明,Octomap导航地图分辨率可调、系统资源占用低、索引效率高;②使用三维到二维映射的视觉图匹配PNP(Perspective N Points)方法进行实时在线重定位;③基于图搜索的A*(A Star)路径规划作为轨迹规划初值,自定义最小化能量损失泛函为最小化加加速度的变化率(Minimum-Snap)求解2次规划问题,生成用于煤矿井下移动机器人运动执行的轨迹。在matlab开发环境中设计随机导航地图,生成时间分配、位置、速度、加速度、加加速度的最优轨迹规划结果,验证了运动规划算法的正确性。通过理论分析和实验验证,表明笔者提出的煤矿井下移动机器人深度视觉自主导航方法的有效性。

摘要：针对目前煤矿巷道支护作业中锚网运输与布放环节效率低、危险系数较高等问题,提出一种滑靴式锚网运放机器人。设计了防片帮护盾及展网机构机械结构;在SolidWorks平台完成三维模型的建立;结合有限元仿真分析,验证结构设计与材料选取的可靠性。目前该设备已经完成井下调试、试运行。根据现场试用反馈,样机结构设计合理,可以满足工作需求,能有效提高巷道支护时锚网布放效率。

摘要：尼龙棒综合力学性能优异,被广泛应用于航空航天、汽车、机械等工业领域。针对尼龙棒内部缺陷检测的迫切需求,提出了尼龙棒超声水浸聚焦检测方案,设计了三自由度扫查机构和回转运动机构,采用多线程技术开发了系统软件,实现了尼龙棒的自动扫查和实时成像。建立了超声波在水-尼龙棒中传播的有限元模型,分析了不同探头频率和水声距不同时尼龙棒中的声场分布规律,确定了最优检测参数。采用搭建的系统对尼龙棒进行了检测,该系统运行稳定,实现尼龙棒自动扫查和超声数据的采集,得到了超声A、B、C扫描图像,通过各图像可对缺陷进行定位和定量分析,并与工业CT检测结果进行对比分析,验证了系统的准确性。该系统实现了尼龙棒检测的自动化和图像化,为保证尼龙棒质量奠定了良好的基础。

摘要：进入21世纪,国内外工程项目进入了大型化、复杂化、集群化,铁路工程亦呈现出大标段化,自2008年后铁道部已全面推行标准化管理,以京沪高速铁路济南西站装修装饰工程为样本,探索以工作分解结构(WBS)为基础,以进度计划为主线来组织资源,实施进度、安全、质量、成本全方位的动态控制,全面实现济南西站项目目标,以此来推动国内建筑施工企业项目管理能力的提升。

摘要：用三维激光多普勒测速系统测量研究了低速大尺寸单级压气机设计状态转子内尖区三维紊流流场．结果表明，设计状态下叶尖泄漏涡是造成压气机转子尖部素流脉动的主要因素，其造成的高素流区沿流向逐渐扩大，并缓慢向通道中部和低叶高方向移动，紊流强度值随旋涡的增强而增大．在泄漏涡影响区域中，径向脉动水平最高，轴向和切向脉动水平相近，三个剪切应力中，轴向一径向最大，切向一径向次之，轴向一切向最小．在叶片通道后段，泄漏涡发生破裂，导致更强、更大范围的紊流脉动，剪切应力中切向-径向应力较高．在叶尖吸力面角区后半部的角涡，紊流强度大，剪切应力也大，尤其是切向-径向剪切应力．

摘要：根据以PmaC为基础的数控轧辊磨床的特点和用户需求,按照模块化的软件设计思想,利用Delphi和动态链接库(***)相结合开发了轧辊磨床数控系统应用软件,介绍了该应用软件的结构体系、功能模块划分和主要模块的实现方法。