摘要：Precise position tracking control of the single-rod pneumatic actuator is considered and a nonlinear cascade controller is *** proposed controller comprises an extended disturbance observer(EDOB)and a nonlinear robust control law synthesized by the backstepping *** EDOB is designed to estimate not only the influence of disturbances but also the parameter *** the use of parameter and disturbance estimates,the nonlinear cascade controller,which consists of an outer position tracking loop and an inner load pressure loop,is further designed to attenuate the effects of parameter and disturbance estimation *** stability of the closed-loop system is proven by means of Lyapunov *** comparative experimental results obtained verify the effectiveness of the proposed nonlinear cascade controller and its performance robustness to parameter and external disturbance variations in practical implementation.

摘要：为满足医院手术室、生化实验室和洁净室等场所对气流进行准确控制需要,提出一种基于机械自力式原理的风量控制阀设计方案,该阀能够自动调节阀门开度,使流经阀的风量维持在预先设定值附近,不受阀门前后压力波动的影响.利用CFD技术对该风量控制阀的流场进行建模和仿真模拟,修正流量系数,完成该阀的优化设计.搭建能模拟压力无关型风量控制阀实际工况的性能测试装置,为进一步完善产品设计提供条件.

摘要：为解决由于气体压缩性造成的锥阀式气动比例压力阀输出压力的可控性差的问题,设计一种基于电流环/压力环双闭环反馈的压力控制器.电流环单元采用基于电流比例负反馈的模拟电路实现,额定输出为0~0.9A,最大电流纹波为35mA,驱动035型比例电磁铁时的截止频率可达22.5 Hz.压力环单元采用数字反馈控制算法实现,分为2个阶段：当误差较大时,采用自抗扰控制器来补偿未知扰动对阀的输出压力的动态性能的不良影响;在设定压力附近,则切换为非线性PID控制器来提高压力控制精度和稳定性.同时,引入输入信号的轨迹规划进一步改善控制器的性能.实验结果表明,该控制器可以实现输出压力在0~6×10^5 Pa内连续控制,压力控制误差在±1kPa以内,且对下游负载变化具有较强的鲁棒性.

摘要：为提高矿用大型液压挖掘机的自动化水平,适应挖掘工况,设计了一种基于倾角传感器检测反馈的轨迹规划与控制系统。对目标挖掘机D-H建模,确定了其运动学正解及位姿表示;提出了一种适应性运动学逆解方法,提高了轨迹规划的柔性;建立了关节空间-驱动空间-检测空间的转换关系;对常见的挖掘卸料工况进行了轨迹规划,得到了液压执行器的位移目标曲线;通过上位机输出控制信号,控制比例多路阀开口,实现了执行器位置伺服。以95 t大型矿用挖掘机为试验对象,进行了挖掘轨迹规划与控制试验。试验结果表明,通过轨迹规划得到的各执行器目标曲线平滑连续,多执行器动作协调且铲斗位置精度较高,初步实现了自主挖掘作业。

摘要：乳化液泵站是综合机械化采煤工作面的重要设备,介绍了其故障诊断系统的设计思想,阐述了系统结构、推理机工作过程、知识表示方法以及知识获取途径,提出了一种人工神经网络和模糊专家系统相结合的分级故障诊断方法,用于乳化液泵站的分级故障诊断,可及时发现和排除各种故障隐患,预防突发事件,保障煤矿井下安全作业。

摘要：BRWZ550/31.5型高压、大流量乳化液泵站是为百万吨级以上煤矿采煤工作面设计的液压动力源,该文介绍了其主要技术参数、结构和工作原理。为保证该泵站工作的连续性、稳定性与可靠性,结合现代智能机电系统技术,为其设计了运行状态监控装置,该文阐述了其工况特征参数的选择、系统结构和原理。

摘要：为替代传统的人工、机械采捕方式,实现海珍品的自动化、精准化采捕,设计了一种水下采捕双机械手,主机械手具有抓取功能,副机械手完成收集任务,双手协调作业完成采捕作业。所设计的主、副机械手关节均采用独立电机驱动,保证了采捕机械手的灵活性,建立了双机械手三维实体模型。基于D-H法建立了双机械手运动学模型,并验证了模型的正确性。通过MATLAB与ADAMS联合仿真平台得出了双机械手无碰撞路径,并进行了仿真验证。结果表明,双机械手运动路径能够有效地进行空间避障和自避障,水下采捕双机械手可为渔业装备技术人员提供参考。

摘要：我国提出了一种以建筑信息模型(BIM)为底层逻辑,结合地理信息系统(GIS)与物联网(IoT)技术搭建新型智慧城市管理平台——“城市信息模型(CIM)”,以及相关平台的建设方案“BIM/CIM”概念。文章通过对相关概念和技术的梳理,探讨了BIM/CIM技术发展和推广的可行性,以及针对这一技术发展的关键问题,提出一种基于BIM/CIM的精细化管理的创新模式,为我国城市化进程和信息化水平提升提出解决思路。

摘要：基于机械自力式原理的压力无关型风量控制阀在暖通行业具有广阔的应用前景,为帮助国内企业提高产品质量,搭建了一种新的性能测试装置,并阐述了装置中风量的测量方法。对某款国产风量控制阀的测试结果表明:该装置能模拟压力无关型风量控制阀的实际工况,为改善产品设计提供了条件。

摘要：目的为了从原理上改良汽车关键零部件特定表面的减摩性能,提出环形激光熔覆高质量CuPb10Sn10铜合金异质涂层提升零部件耐磨减摩性能的方法。方法设计单层熔覆、顶部重熔、逐层重熔3种制备方案,采用环形束激光熔覆技术在42CrMo钢表面制备熔覆层。分析试样的表面形貌、孔隙率、物相构成,并分析熔覆层–基材的结合强度及耐磨减摩效果。结果基于环形激光熔覆单层熔覆层设计的逐层重熔和顶部重熔制备工艺方法均能在42CrMo钢表面实现厚1mm减摩涂层的成功制备。单层熔覆在熔覆过程及环境参数改变范围内的质量提升效果有限,缺陷分布明显且难以控制;顶部重熔过程中热量分布特征导致的Marangoni效应未使熔覆质量实现有效优化,熔覆层内部孔洞、裂纹、热影响区(HAZ)等缺陷未显著减少;逐层重熔法制备的熔覆层质量大幅提升,制备过程显微组织变化过程为:不均匀网状分布–独立棒状分布–“芝麻”状分布,且发现“芝麻”状分布SPP(富铅第二相粒子)的减摩效果优于独立棒状分布SPP。熔覆层出现偏析分层,且凝固过程晶粒长大生成柱状枝晶。逐层重熔法制备的CuPb10Sn10熔覆层孔隙率不高于0.5%,摩擦因数较原始基材表面下降量可达75%。结论实现了碳钢材料零部件表面高性能耐磨减摩涂层的成功制备,为汽车制造等工业零部件设计与生产提供了新的思路及工艺理论指导。