摘要：针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性.

摘要：围绕全球低倾角轨道中小型卫星发射服务的市场需求,为推进该领域的发射服务市场开发,开展了业务研究。对低倾角轨道的定义、分类和对应低倾角低轨及高轨发射服务的特点进行论述。分析了低倾角中小卫星发射服务市场情况。围绕发射方式、火箭选型、发射点选择等问题,设计了一组针对该领域市场的发射服务方案。给出了针对该领域市场的发射服务业务发展建议。

摘要：复合式整体刚性面板加筋土挡墙是近年研制的新型加筋土挡墙,其面板由预制混凝土板和现浇混凝土组合而成。依托成昆铁路试验段进行此类加筋土挡墙的现场原位试验,并针对其结构特性提出设计原理。施工过程中,在挡墙内部不同部位安装传感器,进行长期监测。分析施工期和工后挡墙基底垂直应力、墙背土压力、土工格栅应变、基底及墙顶沉降、墙面水平位移的演化规律。在面板完成后发生2次地震,监测了地震前后挡墙的变化,研究地震对挡墙结构行为的影响。结果表明:基底垂直应力和墙背土压力随着填筑的增加,逐渐由线性分布演化为非线性分布。土工格栅沿墙高分布的应变峰值平面形状类似"0.3H法(H为墙高)"破裂面。地震后,基底垂直应力、基底及墙顶沉降和墙面水平位移增大,而墙背土压力和土工格栅应变先增大后减小。

摘要：分析n-ZnO薄膜和硼掺杂p型金刚石薄膜在{111}面金刚石衬底上制作n-ZnO/p-金刚石p-n异质结的应用,ZnO体晶微观结构和缺陷分布及电阻、载流子浓度、迁移率分布特征,探讨了应用功能梯度材料理论研究ZnO晶体材料的方法。从而提出应系统地建立ZnO晶体内部组成和结构的梯度分布特性数据库,从不同的应用角度来进行ZnO晶体材料设计和研究。

摘要：目的优化黄芩苷精制工艺的条件,提高黄芩苷精品得率。方法运用正交设计实验优化黄芩苷精制工艺条件,重点考察保温时间、保温温度、pH值3个因素对黄芩苷精品得率的影响。按照药典规定,采用HPLC对实验中的黄芩苷精品进行测定。结果正交设计实验结果表明,在保温时间为45 min,保温温度为80℃,pH为2.0的条件下,从黄芩苷粗品中精品得率达到72.7%。结论该工艺设计合理,方法简便实用。在优化的工艺条件下,黄芩苷精品得率大大提高。

摘要：在雷达接收、语音图像处理、模式识别、无线通信等领域,数字滤波器已经成为重要组成部分。通过分析和研究FIR数字滤波器的结构特点,结合实际的工程实践需求,设计了一种多级并行流水FIR数字滤波器,并提出了一种精确而又简便的冲击响应系数的量化方法,即基于最小冲击响应系数按等比例量化的方法。这种方法不仅可以根据具体的设计要求随意更改设计位宽,还能保障设计的精度。通过编写Verilog HDL进行了设计实现,Modelsim仿真与Matlab仿真对比结果表明,各项参数均满足设计要求。

摘要：针对检测特定环境中甲烷气体浓度的需要,设计一种可实现甲烷气体浓度检测和报警的无线传感器网络节点。该节点采用多个MJC4/3.0L型甲烷传感器采集甲烷浓度信号,以MSP430超低功耗单片机为核心,实现数据采集、存储、处理和传输等功能,应用贝叶斯估计的多传感器数据融和方法,降低了传感器故障对检测结果的影响,同时提高了检测结果的准确性和可靠性。

摘要：《理想国》是柏拉图壮年时期的著名代表作,10年的漂泊游历之后带给他许多感触,使其思想不断深化和完善,完成了这部内容极为广泛,影响今后历代文论思想的十卷本《理想国》。对《理想国》中有关"理式"、艺术教育和"灵感说"的观念进行详细分析,以及亚里士多德对相关思想的发展和更新,并进一步分析我国古代文论中的相关概念,加以比较和评析。

摘要：在500℃热解温度下自制芦苇秸秆生物炭吸附剂,研究生物炭对水中两种典型有机污染物菲(PHE)和1,1-二氯乙烯(1,1-DCE)的吸附特性,探讨其吸附机制,并考察溶液p H和生物炭投加量对吸附效果的影响.结果表明,生物炭对PHE和1,1-DCE的吸附分别在60 min和480 min时达到平衡,最大去除率分别为81.87%和90.18%,两者的吸附动力学规律均符合准二级动力学方程,其中PHE的二级动力学吸附速率大于1,1-DCE,两者的吸附过程均由膜扩散和颗粒内扩散共同控制,且后者是主要限速步骤;两种有机污染物的等温吸附曲线均可用Freundlich方程描述,且生物炭对1,1-DCE的吸附亲和力强于PHE;PHE和1,1-DCE在生物炭上的吸附机制包括表面吸附作用和分配作用,且以表面吸附作用为主,其中1,1-DCE的表面吸附作用大于PHE,而其分配作用小于PHE,说明污染物性质中分子体积和相对极性是影响总体吸附的主要因素;红外图谱显示,含氧、含氢官能团及π—π相互作用对生物炭吸附两种有机污染物有重要贡献;溶液p H对生物炭吸附PHE和1,1-DCE的影响较小,而生物炭投加量从5增至50 mg时,PHE和1,1-DCE的平衡吸附量分别减少6.78倍和2.18倍,去除率分别提高20.21%和15.78%.

摘要：为准确获取两级串塔脱硫系统的气液两相反应特点,采用分步法和自主开发的托盘模型对某电厂双塔串联湿法脱硫塔喷淋段内部的气液两相流动和传热过程进行CFD数值模拟,采用全新的系统评价指标对脱硫系统进行评估,对脱硫系统进行优化设计并重新进行数值模拟评估。计算结果表明:无论预洗塔和吸收塔,通过合理增加托盘和增效环的设计,可以在减少1层喷淋层的基础上获得更佳的性能,有利于达到更高的脱硫标准;减少循环浆液量的同时能够降低脱硫塔整个系统压降,降低电耗。