摘要：针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1μs)控制。设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到10μm。设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试。

摘要：针对一般异构线性多智能体系统的分布式资源分配问题,结合智能体动力学特性设计一类分布式优化算法,旨在实现扰动抑制的同时完成资源的最优分配.面对扰动模型已知干扰信号,本文利用智能体状态信息设计一种自适应分布式优化算法,其中拉格朗日(Lagrange)乘子对偶变量控制参数自动增加,直至拉格朗日乘子对偶变量达到一致.当智能体状态信息不可测时,本文将上述算法修改为基于输出反馈的分布式优化算法.当全局成本函数强凸时,借助拉萨尔(LaSalle)不变性引理证明上述所提算法渐近收敛到全局最优解.面对未知扰动信号,本文利用扩张状态观测器技术设计一种分布式优化算法.当未知扰动信号为常数或其微分趋于零时,利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论证明上述算法渐近收敛至全局最优解.最后利用数值仿真验证上述算法有效.

摘要：Single gimbal control moment gyroscope(SGCMG)with high precision and fast response is an important attitude control system for high precision docking,rapid maneuvering navigation and guidance system in the aerospace *** this paper,considering the influence of multi-source disturbance,a data-based feedback relearning(FR)algorithm is designed for the robust control of SGCMG gimbal servo *** on adaptive dynamic programming and least-square principle,the FR algorithm is used to obtain the servo control strategy by collecting the online operation data of SGCMG *** is a model-free learning strategy in which no prior knowledge of the SGCMG model is ***,combining the reinforcement learning mechanism,the servo control strategy is interacted with system dynamic of *** adaptive evaluation and improvement of servo control strategy against the multi-source disturbance are ***,a data redistribution method based on experience replay is designed to reduce data correlation to improve algorithm stability and data utilization ***,by comparing with other methods on the simulation model of SGCMG,the effectiveness of the proposed servo control strategy is verified.

摘要：This paper deals with the problem of stabilization design for a class of continuous-time Takagi-Sugeno（T-S）fuzzy *** stabilization conditions are derived based on a relaxed approach in which both fuzzy Lyapunov functions and staircase membership functions are *** the staircase membership functions approximating the continuous membership functions of the given fuzzy model,the information of the membership functions can be brought into the stabilization design of the fuzzy systems,thereby significantly reducing the conservativeness in the existing stabilization conditions of the T-S fuzzy *** some previous fuzzy Lyapunov function approaches reported in the literature,the proposed stabilization conditions do not depend on the time-derivative of the membership functions that may be the main source of conservatism when considering fuzzy Lyapunov functions ***,conditions for the solvability of the controller design are written in the form of linear matrix inequalities,but not bilinear matrix inequalities,which are easier to be solved by convex optimization techniques.A simulation example is given to demonstrate the validity of the proposed approach.

摘要：障碍规避是无人机等自主无人系统运动规划的重要环节,其核心是设计有效的避障控制方法.为了进一步提高决策优化性和控制效果,本文在最优控制的设定下,提出一种基于强化学习的自主避障控制方法,以自适应方式在线生成安全运行轨迹.首先,利用障碍函数法在代价函数中设计了一个光滑的奖惩函数,从而将避障问题转换为一个无约束的最优控制问题.然后,利用行为–评价神经网络和策略迭代法实现了自适应强化学习,其中评价网络利用状态跟随核函数逼近代价函数,行为网络给出近似最优的控制策略;同时,通过状态外推法获得模拟经验,使得评价网络能利用经验回放实现可靠的局部探索.最后,在简化的无人机系统和非线性数值系统上进行了仿真实验与方法对比,结果表明,提出的避障控制方法能实时生成较优的安全运行轨迹.

摘要：随着新能源装机量逐年提高,电网结构日趋复杂,针对新能源并网后导致的运行安全问题,本文提出一种基于最大熵强化学习的电网自主拓扑切换控制算法,为变电站和输电线提供切换策略。首先设计了基于模仿学习的神经网络预训练方案,提出了模仿学习-最大熵算法,解决了电网拓扑切换中面临的爆炸性动作组合空间问题和切换导致的脆弱性问题,智能体可在亚秒级内给出控制指令。基于IEEE 45节点算例对所提算法进行仿真验证,结果表明其具有较强的高效性与鲁棒性。

摘要：为降低高超声速飞行器再入过程中,产生的气动热辐射对红外探测窗口性能的影响,从轨迹优化的角度,以再入飞行全程驻点总红外辐射为目标函数,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的高超声速飞行器轨迹优化算法。首先,通过Tent混沌映射和控制因子余弦变化改进WOA,改进算法位置更新时的位置指向性,增强算法全局搜索能力;同时,将再入轨迹优化问题转化为控制量剖面参数优化问题,采用倾侧角一次翻转策略,利用普朗克公式计算驻点红外辐射,并设计目标函数,利用阻力加速度再入走廊处理路径约束,采用罚函数法将终端约束同目标函数相结合;最后,利用改进的WOA对设计的控制量剖面进行参数寻优,获得使目标函数最优的解。仿真实验表明:文中改进的WOA能够有效完成全程总红外辐射最小的再入轨迹优化任务,全局搜索能力强,且具有较好的鲁棒性。

摘要：设计利用弹性体聚合物改性沥青料,大幅提升沥青黏韧性,并分析改性组分(如改性剂、相容剂、稳定剂等)、以及改性工艺(如发育温度、发育时间)对改性沥青性能的影响机理,进而对针入度、软化点、老化前后延度、60℃动力粘度、(135℃、175℃)运动黏度、离析等指标进行系统分析,对高黏改性沥青性能进行优化设计,并利用荧光显微观察聚合物分散效果,结果显示当实验条件为:改性剂6%,相容剂2%,稳定剂0.35%,发育温度180℃,发育时间3 h时,制备的改性沥青综合性能最好,分散均匀稳定,且60℃动力粘度达到454376 Pa·s,达到高黏沥青特性。通过沥青玛蹄脂碎石SMA-8级配实验,动稳定度明显高于要求值,抗车辙能力优异,改性沥青符合高黏特性。