摘要：为增强外骨骼机器人在医疗方面的康复效果,通过研究人体运动机理及人体各关节运动数据,设计了一款基于液压控制的下肢外骨骼机器人。首先,通过建立外骨骼动力学模型,基于拉格朗日法求出髋关节、膝关节处的驱动力矩,建立了髋关节、膝关节的动力学方程;针对动力学模型在实际计算过程中存在着误差及摩檫等因素影响,提出了一种PID和滑模控制相结合的控制算法;运用Matlab软件进行了模拟仿真实验,仿真结果表明,该控制系统能够使外骨骼机械腿达到良好的跟随效果;最后搭建样机实验平台,验证了控制算法的有效性,能够满足患者进行主动康复训练的需求。

摘要：难降解有机污染物的过度使用和排放造成了严重的环境污染。介绍了Fenton及类Fenton氧化法、臭氧氧化法、过硫酸盐氧化法、超声氧化法、超临界氧化法、光催化氧化法和电催化氧化法等几种常用的高级氧化技术在难降解有机污染物处理中的研究进展,并对这些方法的优势和劣势进行了分析和比较,对日后处理难降解污染物的技术研究提出了新的方向。

摘要：介绍了一种用于离子束辅助沉积光学薄膜的改进的宽束冷阴极离子源,详细叙述了该源的工作原理和放电过程,并对离子源的工作特性进行了研究。结果表明,这种离子源可以在4.5×10-3Pa的高真空度下长期稳定工作,在4.5×10-3Pa^9.7×10-3Pa的真空度范围内,离子源的放电电压为400 V^1200 V。采用法拉第筒测试的离子束流密度约为0.5 mA/cm2~2.5 mA/cm2。五栅网测试的离子能量表明,当放电电压650 V时,离子能量为600 eV^1600 eV,其值大小随引出电压不同呈线性变化,离子平均初始动能约为480 eV。该离子源具有较大的离子束发散角,在±20°的范围内,可以得到相当均匀的离子密度,离子束发散角可以达到±40°以上。在本文述及的离子源中,我们设计了电子中和器,消除了离子源在真空室内的打火现象,中和器的电子发射能力取决于灯丝电流和负偏压大小,但负偏压的影响更为显著。了解和掌握离子源的这些工作特性和参数,可以方便对镀膜过程的微观环境(离子密度、离子能量等)进行控制。

摘要：针对传统牧草收割机存在的不足,提出采用液压方式驱动的旋转式牧草收割机,同时给出整机的主要设计参数。将旋转式牧草收割机整机制造、组装完成之后,在实验农场进行了田间作业试验。试验结果表明机器运转正常,基本能够达到设计要求,对今后的整机改进可提供有益的参考。

摘要：以中苜2号紫花苜蓿为研究对象,采用"3414"试验设计,在内蒙古土默特左旗沟子板村蒙草抗旱苜蓿试验基地进行施肥试验,结果表明:适量的N、P肥能促进苜蓿产量增加,K肥抑制苜蓿产量增加。施肥处理中P_3K_2N_2产量最高,为14204kg/hm^2。施肥处理的干草产量表现为:无K处理>NPK处理>无P处理>无N处理>不施肥处理,产量比不施肥处理分别高31.18%、30.21%、5.21%、3.60%。苜蓿产量与N肥、P肥、K肥的一元二次拟合方程为:Y=10181+46.089394N-0.166307N^2、Y=10598+126.921295P-1.178216P^2和Y=12923+20.824437K-0.261471K^2,根据方程得到N、P、K最大施肥量分别为138.57kg/hm^2、53.86kg/hm^2、39.82kg/hm^2。

摘要：以铸造、热处理中应用最典型的加热设备加热炉为研究对象,建立其数学模型。针对加热炉本身的时滞特性导致系统控制困难这一问题,设计了一种控制系统结构,给出了相应的控制器控制算法设计步骤。将该文方法和传统Smith算法相对比,通过仿真表明,该文控制算法的控制效果明显优于传统的Smith控制;在0~400℃温度变化范围内,加热炉温度系统的测量误差为-0.3~0.3℃。采用该文控制器算法有效提高系统控制精度,可以有效地提高材料的加工质量,具有一定的应用价值。

摘要：选择适用于婴幼儿配方粉的3株双歧杆菌作为研究菌株,通过设计不同的平板类型和培养方式来验证适用于以上3株双歧杆菌的最优计数方式。结果:双层平板(下层为20 mL MRS,上层为10 mL石蜡)可以无需厌氧培养箱即可实现对含动物双歧杆菌Bb-12、乳双歧杆菌Bi-07或乳双歧杆菌HN019产品的可靠计数,而且检测结果与厌氧培养箱法无显著差异。

摘要：基于蓝绿激光的海洋激光雷达探测技术具有较高的探测效率和探测点密度,在浅海水域具有独特应用优势。应用需求的复杂化和多样化使得海洋激光雷达系统需要集成多种不同类型的设备,因此通过软件控制保证多种设备间的协同合作显得尤为重要,软件系统逐渐成为海洋激光雷达系统的核心技术。该文以海洋激光雷达系统为研究对象,针对项目需求和系统的硬件组成,设计了一套海洋激光雷达系统控制软件,控制软件设计分成四个部分——通信协议设计、功能模块设计、多线程设计和界面设计。最终采用UDP(user datagram protocol)网络通信协议的控制软件系统实现了对海洋激光雷达各设备的控制,并完成了采样参数的设定、处理、波形显示以及水体回波信号滤除等任务。

摘要：车辆制动性能计算是车辆设计的重要组成部分,在计算过程中呈现出参数多、公式多、计算量大的特点,尤其是在选出最优设计方案时需要进行多次反复计算,采用手工计算和计算机编程计算已无法满足车辆制动性能计算的需求。本文基于计算机辅助设计的思想,借助MathCAD计算软件中自带定制计算模版方法 ,实现了某地铁车辆制动性能计算模版的定制,并验证了该方法在车辆制动性能计算中的可行性。相比上述两种计算方法 ,该方法可以简化计算过程、增强可视性、实现自动化计算、降低对设计人员的要求,同时可以直接生成计算分析报告,便于企业产品数据管理。

摘要：设计了一种乙交酯干燥设备,介绍了成套设备的工作原理,并对其中的给料装置、出料仓单元及尾气处理单元等进行了具体的设计分析。