摘要：针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计了一种基于误差符号函数积分(RISE)和几何控制方法的非线性鲁棒控制策略,用于补偿未知外界扰动的影响,实现了对负载位姿的精确控制。基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性和吊挂负载跟踪误差的渐近收敛。仿真结果表明,本文提出的控制策略可以实现良好的轨迹跟踪效果,并对外界干扰有较好的鲁棒性。

摘要：以垃圾分类回收为例,运用行为干预理论和福格行为模型(Fogg Behavior Model,简称FBM),探究行为干预视角下的可持续行为设计模式,助力社区环境的可持续发展。以案例研究和行动研究为主要研究策略,采用质性研究方法,利用访谈法、观察法、工作坊等方法收集数据并进行三角互证。参与式行动研究的结果表明,人们受到外部设计干预时会表现出直线型、依赖型、迂回型和静态型等4种不同的行为特征,结合FBM行为模型后,提出了适用于社区分类回收的行为设计策略。通过对垃圾分类回收行为研究结果的分析,提出了一种基于行为干预视角的可持续行为设计模式,更真实地反映了人群的行为特征,并提出了有针对性的可持续行为设计策略。

摘要：教学艺术是教师娴熟地运用综合的教学技能技巧,按照美的规律而进行的独创性教学实践活动。教师教学艺术的修炼需要经过“道”与“术”的不断竞逐,从“道”与“术”发展的不平衡逐步走向平衡。其中,“道”层面的教学艺术是指教师开展教学活动的总原理和规律,是教师内心教学信念、教学智慧、教学勇气等的综合体。“术”层面的教学艺术是指教师为达成教学目的,在教学过程中使用的一切教学方法、策略、途径、手段等,是教师教学技巧的体现。教师教学艺术的道术竞逐历经三重境界:以“术”寻“道”、以“道”驭“术”和“道”“术”归一。

摘要：红色文化与地域文化是皖西地区特有的文化符号,它承载了中国共产党艰苦奋斗的革命历史,同时也折射出皖西地域皋陶、庐剧文化及生态文化的独特魅力。卖场展示空间作为服装终端销售的载体,是服装品牌体验的重要场地,其展示空间的创新设计与人才培养对传播皖西红地文化具有较强的现实意义。

摘要：关系调、平行调是大小调体系中调关系范畴的两个基础性概念。由于二者是描述调与调之间“亲疏远近”的重要依据,因而也和我国传统宫调体系中的旋宫转调产生了间接的关联。而长期以来,国内外专业音乐教育领域在关于关系调和平行调的概念表述上,一直存在着“此即彼”和“此非彼”两种相悖的观点,给教、学、研均造成一定困惑。该文基于国内外具有较强权威性或较大影响力的教程、专著或工具书,对两种观点并存的现状进行了详实的梳理,对其成因也展开了多方面的探究,力求“慎思之,明辨之”。

摘要：合作-竞争混合型多智能体系统由受控的目标智能体和不受控的外部智能体组成.目标智能体之间互相合作,同外部智能体展开竞争,应对环境和外部智能体的动态变化,最终完成指定的任务.针对如何训练目标智能体使他们获得完成任务的最优策略的问题,现有工作从两个方面展开:(1)仅关注目标智能体间的合作,将外部智能体视为环境的一部分,利用多智能体强化学习来训练目标智能体.这种方法难以应对外部智能体策略未知或者动态改变的情况;(2)仅关注目标智能体和外部智能体间的竞争,将竞争建模为双人博弈,采用自博弈的方法训练目标智能体.这种方法主要针对单个目标智能体和单个外部智能体的情况,难以扩展到由多个目标智能体和多个外部智能体组成的系统中.结合这两类研究,提出一种基于虚拟遗憾优势的自博弈方法.具体地,首先以虚拟遗憾最小化和虚拟多智能体策略梯度为基础,设计虚拟遗憾优势策略梯度方法,使目标智能体能更准确地更新策略;然后,引入模仿学习,以外部智能体的历史决策轨迹作为示教数据,模仿外部智能体的策略,显式地建模外部智能体的行为,来应对自博弈过程中外部智能体策略的动态变化;最后,以虚拟遗憾优势策略梯度和外部智能体行为建模为基础,设计一种自博弈训练方法,该方法能够在外部智能体策略未知或者动态变化的情况下,为多个目标智能体训练出最优的联合策略.以协同电磁对抗为研究案例,设计具有合作-竞争混合特征的3个典型任务.实验结果表明,同其他方法相比,所提方法在自博弈效果方面有至少78%的提升.

摘要：段孝萱是“中国动画学派”的代表人物之一。她作为动画摄影师,参与发明的水墨动画摄制工艺,为水墨动画制作的成功打下了坚实的技术根基。以往学界对动画摄影研究不多,但动画摄影师在动画制作过程中的作用绝对不可或缺。本文结合段孝萱的人生经历,研究她“技艺相融”的美学风格,尝试厘清她为中国动画电影发展所做出的突出贡献。

摘要：为准确且高效地拟合既有道路路线,开展了基于无人机倾斜摄影的路线拟合设计方法的研究。该方法利用无人机搭载多台传感器,从多个角度获取现有道路的影像数据,并借助ContextCapture软件生成真实的三维实景模型。通过该实景模型,可以批量提取道路边缘线的三维坐标信息,用于路线拟合设计,进而生成现有道路的BIM模型。在以京港澳高速公路广州至深圳段改扩建工程为案例的验证与应用中,利用该方法生成的道路BIM模型与实景三维模型进行对比,结果显示二者贴合度高,验证了方法的准确性和高效性。研究成果为公路改扩建工程提供了一种创新且高效的路线拟合设计方法,并扩展了倾斜摄影技术在高速公路改扩建领域的应用范围。

摘要：针对既有线改造工程中的区间增设车站的纵向坡度可选取范围进行初步探讨,从列车停止平稳性、列车启动和制动、车站纵向排水、车站建筑及无障碍设计、车站站台门安装、车站设置配线等几个角度对纵向坡度的要求进行初步分析,并得出以下结论:1)必须对地铁列车的停放制动以及列车的启动和制动的技术性能进行必要及足够的校验、验证,这是决定在既有线区间增设车站的纵向坡度是否可适度放大的关键所在;2)综合考虑地铁列车的停放制动以及列车启动和制动等技术性能,车站纵向坡度应该允许适度放大,但考虑车站建筑的设计以及乘客使用便利,这个幅度也不宜过大;3)从道岔的养护和维修角度,建议允许设置道岔的纵向坡度不宜超过现有规范10‰的规定。

摘要：具备坚实可靠的组成结构是作战体系有效执行作战任务的基础和充分发挥体系效能的前提。为了判断评价作战体系结构在遭到打击破坏或出现故障损耗情况下的持续运行能力,基于体系结构要素之间的相互连通程度,从点连通度和边连通度两个角度入手,研究给出一种作战体系结构可靠性分析方法,利用算例对所提方法进行了检验,可服务于作战体系设计与建设。