摘要：为满足智能船舶自主航行的发展需求,解决基于强化学习的船舶避碰决策方法存在的学习效率低、泛化能力弱以及复杂会遇场景下鲁棒性差等问题,针对船舶避碰决策信息的高维性和动作的连续性等特点,考虑决策的合理性和实时性,研究了基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的船舶自主避碰方法。根据船舶间相对运动信息与碰撞危险信息,从全局角度构建具有连续多时刻目标船信息的状态空间;依据船舶操纵性设计连续决策动作空间;综合考虑目标导向、航向保持、碰撞危险、《1972年国际海上避碰规则》(COLREGs)和良好船艺等因素,设计船舶运动的奖励函数;基于TD3算法,根据状态空间结构,结合长短期记忆(LSTM)网络和一维卷积网络,利用Actor-Critic结构设计船舶自主避碰网络模型,利用双价值网络学习、目标策略平滑以及策略网络延迟更新等方式稳定网络训练,利用跳帧以及批量大小和迭代更新次数动态增大等方式加速网络训练;为解决模型泛化能力弱的问题,提出基于TD3的船舶随机会遇场景训练流程,实现自主避碰模型应用的多场景迁移。运用训练得到的船舶自主避碰模型进行仿真验证,并与改进人工势场(APF)算法进行比较,结果表明:所提方法学习效率高,收敛快速平稳;训练得到的自主避碰模型在2船和多船会遇场景下均能使船舶在安全距离上驶过,并且在复杂会遇场景中比改进APF算法避碰成功率高,避让2~4艘目标船时成功率高达99.233%,5~7艘目标船时成功率97.600%,8~10艘目标船时成功率94.166%;所提方法能有效应对来船的不协调行动,避碰实时性高,决策安全合理,航向变化快速平稳、震荡少、避碰路径光滑,比改进APF方法性能更强。

摘要：随着我国城镇化水平的日益提高,历史文化名城的保护与发展问题也越来越突出,而古都型历史文化名城因其大遗址、古墓葬、地下埋藏文物特别丰富等,在城市的发展与保护问题上矛盾更加尖锐。通过对城市特征和地下空间特性的研究,探寻地下空间开发利用对古都型历史文化名城的意义,进而总结出地下空间的利用原则及地下空间规划的方法,并应用于洛阳市地下空间总体规划中,希望能够为我国其他同类城市地下空间的规划建设积累一些有价值经验。

摘要：为改善减速器系统的耦合振动响应特性,运用Masta软件建立了齿轮传动系统的模型;导入差速器壳体和减速器箱体的有限元模型进行耦合,并通过NVH(Noise,Vibration,Harshness)分析得到减速器各个工况的噪声瀑布图以及减速器各个工况的噪声切片图和动态响应曲线;研究了齿轮传动系统压力角、螺旋角和齿宽3个参数对动态响应的影响规律,并进行优化设计。结果表明,优化后的减速器系统各个工况动态啮合力减小,其噪声辐射均有大幅度下降,为减速器减振降噪设计提供了一定的理论依据。

摘要：选取成都地铁2号线犀浦地铁站片区的步行空间环境作为研究实例,通过分析站点的区位、交通状况等,找出其步行空间环境建设的现状问题,得出了影响地铁站点步行空间环境的重要因素,最终,从站点可达性、步行道设置、站点识别性、站点舒适性和监管措施五个方面对犀浦地铁站点步行空间环境提出优化策略。

摘要：近年来,随着纳米技术的不断发展,多功能纳米复合材料在肿瘤治疗领域得到了广泛应用.因肿瘤的异质性、复杂性以及多样性的特征,使得单一的治疗手段很难达到理想的治疗效果.因此,将多种治疗方式相结合实现肿瘤的联合治疗成为了研究的热点.本文设计了一种新型的纳米治疗平台,在Pt@介孔Au纳米材料(Pt@Au)的表面包覆聚多巴胺(PDA)壳层,并在PDA壳层中负载阿霉素(DOX),在PDA壳层表面修饰葡萄糖氧化酶(GOx)和NH_(2)-PEG_(5K)-***_(2)-PEG_(5K)-cRGD可以与肿瘤细胞中过表达的αvβ_(3)整合素特异性结合,实现纳米治疗平台在肿瘤区域的富集.DOX可以损伤肿瘤细胞的DNA,用于化学治疗.介孔Au和PDA优异的光热性能可以用于光热治疗.GOx可以与肿瘤细胞内的葡萄糖反应生成葡萄糖酸和H_(2)O_(2),实现饥饿治疗.Pt作为常见的类过氧化氢酶可以催化肿瘤细胞内H_(2)O_(2)分解生成O_(2),缓解肿瘤乏氧微环境,促进饥饿治疗.因此,制备的Pt@Au@PDA-DOX-GOx-cRGD具有化疗-光热治疗-自促进饥饿治疗联合治疗肿瘤的能力.

摘要：高校党组织“对标争先”建设计划实施以来,高校样板党支部建设在党建模式多样、党建嵌入条件完善、思想政治学习深化等方面呈现可喜成效,但也存在党务“业余”、活动“不活”、测评粗泛等问题。为更好落实样板党支部建设任务,提升样板党支部建设水平,可采取这些策略:强化校院(系)两级党组织领导作用;实施党支部书记“双带头人”培育工程和“一支部一品牌”创建活动;创新组织生活内容与形式、党员360°考核办法及党支部考评办法。

摘要：针对断路器温控装置数目繁多、安装分散、管理复杂等问题,设计一种断路器新型温控装置监控系统:首先采用ZigBee无线通信技术开发出易于安装的新型温控装置,然后通过监控主机实现对全站断路器温控装置的实时在线监控和统一管理。试验验证了该系统可显著提高运行人员对断路器温控装置的管理效率及设备的稳定运行能力。目前该系统在薛家湾供电局西黑岱35 kV变电站运行良好,多次检测到加热板不能正常加热等异常情况,保障了站内断路器的安全运行。

摘要：在石油化工领域压力容器被广泛应用于存储和运输压缩气体。在特殊工况下,需要将压力容器气体进行泄放,以保证设备和管路的安全。基于热力学第一定律、质量守恒和AGA8状态方程,建立了压力容器泄放过程的动力学模型,分析了容器内气体压力、温度、压缩因子和绝热指数等参数的变化规律,研究了外界温度、气体组分和孔板面积对泄放时间的影响,给出了计算孔板直径的方法。结果表明,泄放过程中,压缩因子和绝热指数是变值,气体组分对泄放时间有明显的影响,在仿真计算时应该充分考虑。泄放时间随外界温度升高而增加。该研究结果可以为压力容器放空系统的设计和优化提供参考和帮助。

摘要：基于2005—2010年林业资源清查数据,采用材积源生物量法,运用地理信息系统技术,估算和分析了桂西北植被碳密度及其储量的空间分布及其变化。结果显示:(1)研究区域从2005年到2010年呈现碳汇变化趋势,植被碳储量由4.19×104t增加到4.27×104t(增幅为1.84%),植被碳密度从29.04t/hm2增加到29.57 t/hm2。(2)从治理措施、林种起源方式及林种类型来看,自然保护区的植被碳密度最大,超过40 t/hm2。2005—2010年,人工植苗、直播、飞播和萌生方式植被碳密度增加,退耕还林工程的植被碳密度均呈明显增长(增加3.00 t/hm2),所有林种碳密度都呈不同程度的增长。(3)植被碳密度空间分布上,大致表现为西部高、中东部低,北部高、南部低。西部区植被碳密度均值超过40 t/hm2,中东部区植被碳密度均值低于25 t/hm2。植被碳密度变化在空间分布上表现为无论是非喀斯特区还是喀斯特区的植被碳密度都有增长趋势,其中有7个县市植被碳密度升级为更高等级。研究表明,随着退耕还林、生态移民等治理措施的实施,区域植被碳密度显著增加,生态环境好转。

摘要：近年来,社会变迁导致的文化、心理与行为变化及其相互建构已经成为心理学的研究热点。社会变迁研究通常涉及和变迁相关的时间效应、时代效应以及和变迁无关的年龄效应。在考察变迁趋势及其影响因素时,常用的研究设计有跨时间比较、跨代际比较、跨地区比较(历史重构)等方法;常用的分析方法有传统的相关和回归分析和现代的时间序列分析(比如交叉滞后相关和格兰杰因果检验)等。由于每一种设计都有其优点和不足,在具体研究中,研究者要根据研究的问题和可操作性选择合适的方法;如果可能,最好同时采用多种方法,以寻求基于不同方法的聚合证据。