摘要：Straight-line compliant mechanisms are important building blocks to design a linear-motion stage, which is very useful in precision applications. However, only a few configurations of straight-line compliant mechanisms are applicable. To construct more kinds of them, an approach to design large-displacement straight-line flexural mechanisms with rotational flexural joints is proposed, which is based on a viewpoint that the straight-line motion is regarded as a compromise of rigid and compliant parasitic motion of a rotational flexural joint. An analytical design method based on the Taylor series expansion is proposed to quickly obtain an approximate solution. To illustrate and verify the proposed method, two kinds of flexural joints, cross-axis hinge and leaf-type isosceles-trapezoidal flexural（LITF） pivot are used to reconstruct straight-line flexural mechanisms. Their performances are obtained by analytic and FEA method respectively. The comparisons of the results show the accuracy of the approach. Both examples show that the proposed approach can convert a large-deflection flexural joint into approximate straight-line mechanism with a high linearity that is higher than 5 000 within 5 man displacement. This can lead to a new way to design, analyze or optimize straight-line flexure mechanisms.

摘要：We found a novel lipase gene in the Paenibacillus pasadenensis CS0611 *** lipase gene sequence was cloned into the pET-28a expression vector to construct a recombinant lipase protein containing 6×His tags at the C-and N-termini,***-level expression of the lipase in *** BL21(DE3)was obtained upon induction with IPTG at 20°*** recombinant lipase activity was approximately 1631-fold higher than the wild ***-tagged recombinant lipase was purified rapidly and efficiently by using Ni-charged affinity chromatography with 63.5%recovery and a purification factor of *** purified lipase was stable in a broad range of temperatures and pH values,with the optimal temperature and pH being 50°C and 7.0,*** activity was stimulated to different degrees in the presence of metal ions such as Ca2+,Mg2+,and some non-ionic *** addition,the purified lipase was activated by a series of water-miscible organic solvents such as some short carbon chain alcohols and was highly tolerant to some water-immiscible organic solvents.

摘要：手爪是作业型机器人系统中重要组成部分,其作业形式和性能决定着机器人的整体能力。通过对手爪的创新设计可有效降低机器人对材料加工、零部件装配、运动感知和控制算法开发等依赖,显著提升机器人对复杂作业环境和对象的自适应能力。当前机器人手爪的种类主要分为刚性手爪和柔性手爪两大类。相比刚性手爪,柔性手爪在未知环境下作业、夹持几何非规则物体、夹持表面易碎物品和安全人机交互等方面具有良好的优势。与此同时,柔性手爪在实现柔顺性变形同时也存在因结构刚度不足而导致输出力小、操作精度差等问题,目前尚未被很好地解决,因此如何在保证柔性手爪柔顺变形的同时保持手爪的载荷输出能力是当前亟需解决的问题。针对柔性手爪的机构设计和变刚度技术共性话题,结合提升柔性手爪的形状自适应性和作业载荷能力的背景需求,从柔性手爪的构型设计和变刚度技术两个方面详细分析了柔性手爪在发展中所取得的显著进展和不足,系统总结了柔性手爪的研制技术和所面临的主要挑战,为柔性手爪的多功能化和智能化提供新思路,拓展柔性手爪的应用领域,提升机器人的整体作业能力。

摘要：柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。

摘要：针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析,根据机器人的冗余自由度特点设计了主动运动与被动运动两种运动策略。对机器人单元关节的力学仿真结果表明,该柔性关节转动刚度适宜,轴向刚度较大。机器人长600 mm,最大弯曲角度大于360°,最小弯曲半径40 mm;实验结果表明该机器人运动柔顺,具备良好的环境自适应能力。

摘要：借鉴国内外主要文化艺术产业元数据标准,构建河北省文化艺术产业大数据平台的元数据标准框架体系。在元数据体系结构设计上,突出对文化艺术产业中的企业、演出机构、政府资助项目、产业园区(示范基地)等重要对象的信息管理,便于艺术行政主管部门准确掌握并管理河北省文化艺术资源开发利用、项目进展、企业主体等重要信息。该元数据标准框架可为当前文化艺术类大数据平台建设和研究提供参考借鉴,以满足政府部门对于文化艺术大数据的数字化管理需求。

摘要：双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中,可为手术工具提供一个相对固定的插入点。基于这个特点,通过型综合给出这类远程运动中心机构的10种可能构型。通过杆件的弯折可以合理地安排虚拟转动中心的位置,并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求,使用6个参数完全确定机构连杆长度尺寸,并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数,使设计的机构体积小,重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机,并指出对于一个双平行四杆型远程运动中心机构,可以使用一个配重使其平衡。最后给出应用实例说明了该机构的可行性和有效性。

摘要：虚拟运动中心(VCM,Virtual Center of Motion)机构实质上是一种少自由度的功能机构,根据VCM机构的特点,将其应用到被动式自适应越障机器人的设计中,提高了机器人越障性能.通过分析VCM位置与前导轮轮心的位置关系,优化了前导机构的结构参数.利用VCM的特点简化了前导机构的静力学模型,通过量化的对比分析了悬挂在前导机构的弹簧在改善机器人整体力学性能中的作用,并优化了弹簧的安装位置.试验中优化后样机可以平稳的翻越约2.1倍轮子直径高的竖直台阶障碍,并且可以连续攀登单阶1.27倍轮子直径高楼梯和自适应各种复杂地面.

摘要：万向联轴器是用于传递不在同一轴线的两轴间的运动和动力的一种空间结构,针对目前市场的十字轴式万向联轴器不能满足特殊的复合加载工程应用,提出了一种异形虎克铰机构,该机构具有设计简单、安装方便和连接方式灵活等优点。重点对机构的自由度、运动特性进行了分析,并与普通十字轴式虎克铰进行对比,评价其优越性。利用ADAMS软件进行运动仿真分析,观察附加弯矩随被加载轴的转角变化情况,提出了选择最佳初始安装角度的方法,使复合加载时产生的附加弯矩取值最小。

摘要：分析了Roberts柔性机构的伪刚体模型,说明对应某一行程,轨迹点P的位置存在最优解使其运动直线度最高,给出了一种直线度等值线图方法来确定最优解的大概位置,最后借助有限元方法做进一步的优化。由于单个Roberts机构只能提供点的直线运动,所以将两个Roberts机构并联得到一个柔性导向机构。对这种柔性导向机构进行了设计加工、仿真以及实验,结果表明,这类柔性导向机构经过优化后,在毫米级行程时垂直运动方向上的偏移<1μm,基本满足大行程、高精度柔性直线导向机构的要求。