摘要：机器人的动态跟踪精度是机器人实现精准实时操作的一个关键性难题。设计了一种基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服动态跟随算法。针对机器人三维空间的动态跟踪任务,首先搭建了以NDI光学定位跟踪系统作为视觉系统,以思灵Diana高精度力控协作臂作为载体的实验系统,确定了视觉伺服的基本方法,然后通过两步法标定获得了手眼矩阵,设计了视觉伺服控制器,之后利用双机械臂模拟主动运动和跟随运动,对所设计算法进行了实物验证。实验结果表明机械臂能够精确地跟随目标的匀速移动。

摘要：为改善3-硝基-1,2,4-三唑-5-酮(NTO)釜式硝化工艺的高放热安全风险、间歇合成效率低的问题,依据NTO硝化合成不同阶段的反应体系特点与动力学特征,设计了针对高固含量体系的连续流反应装置系统。以2,4-二氢-1,2,4-三唑-5-酮(TO)为原料,结合微通道反应技术与管式反应技术实现了NTO连续流合成,并优化了连续流合成工艺条件及装置。在硝化反应温度为45℃、反应停留时间为9 min,物料摩尔比n(TO):n(HNO_(3))=1:6的条件下,以81.4%的收率合成了NTO,纯度99.53%。利用核磁(NMR)、元素分析(EA)、红外(FTIR)等结构分析方法确认了合成产物结构,采用粉末X射线衍射(XRD)、热质联用(TG-DSC)、BAM感度仪、偏光显微镜对连续流合成产物和釜式合成产物进行了性能表征与对比。结果表明,在10℃·min^(-1)的升温速率下,其热分解峰温为276.23℃,热分解过程质量损失为85.12%,撞击感度大于40 J,摩擦感度大于360 N。与釜式合成NTO相比,连续流合成NTO的热分解峰温提高2.95℃,热分解过程质量损失增加4.44%,撞击与摩擦感度相当,晶体形貌规整、粒度分布更均一。连续流合成时间较釜式工艺缩短90%,收率较釜式工艺提高3.4%,制备效率与安全性有所提高。

摘要：采用低压铸造工艺在715℃浇注了ZL114A异形结构导弹壳体,充型和凝固时长分别为4.79 s与1615 s,实现了自上而下的平稳充型,形成了自上而下与自内向外的凝固顺序。结果表明,铸态组织主要由α-Al基体、α-Al+Si共晶体、Mg_(2)Si相与Al_(3)Ti相等组成,导弹壳体顶端、中部和底部区域平均晶粒直径分别为116.09、147.76与178.33μm;试样抗拉强度、屈服强度、伸长率与弹性模量均值分别为344.66 MPa、275 MPa、8.44%和71.5 GPa,离散系数分别为0.55%、0.93%、3.5%与0.7%。沿导弹壳体高度方向自上而下本体试样力学性能连续下降,顶端区域抗拉强度、屈服强度、伸长率与弹性模量分别为364 MPa、284 MPa、9.2%与71.5 GPa;时效热处理保温后铸态板条状、块状Si相形貌转变为近球状,断口表面残留大量微观韧窝,断裂机制为典型的韧窝断裂。

摘要：教育数字化转型的战略意义与数字中国、数字经济同脉,是教育主动适应新一轮科技革命趋势、从数字社会角度重新思考人才培养规格、优化和升级数字化学习环境、变革教学和评价模式、建立适应智能时代的高质量和可持续的智慧教育体系的必然选择。文章以国际商务管理课程开展在线精品课程的建设与应用为例,从课程设计、教学内容确定、教学资源建设与应用、教学评价等方面,介绍如何通过建设和运用数字化课程资源,助力职业教育数字化转型。

摘要：具有解理面的晶圆解理时容易产生晶圆端面损伤,为了降低晶圆解理加工时的损伤,设计一套通过利用晶圆材料特性对晶圆进行解理加工的设备,降低了具有解理面材料晶圆解理加工时的端面损伤,实验结果表明通过该设备对具有解理面的晶圆解理加工可以获得无损伤、光滑的解理面。

摘要：为保证玻璃幕墙在高层建筑工程中的施工质量,研究以天马大厦为例,结合该建筑的设计情况及玻璃幕墙设计方案,确定玻璃幕墙的施工工艺流程,并按标准完成玻璃幕墙的施工。在静态压力作用下,采用检测装置测试玻璃幕墙的气密性,试验结果表明:研究采用的施工工艺具备较好的施工效果,可保证玻璃幕墙的气密性,试验后玻璃幕墙的整体透气量为32.62 m^(3)/h,单位面积透气量0.35 m^(3)/(h·m^(–2))。

摘要：“井工厂”水平井作业模式已成为经济有效开发非常规油气藏的关键技术,但是由于该作业模式作业井眼相对密集,为解决井眼相碰和减小死油区面积问题,开展了水平井组的勺形井眼轨道剖面优化设计方法研究。在进行井眼轨道优化时,先对井场采用交错式布井方式,对各水平井的靶前距和造斜点位置进行组合优化设计,确保靶区位置能够控制全区面积,从而构建最佳水平井组勺形井眼轨道剖面。现场应用实例表明,勺形水平井较常规水平井起下钻柱和下套管摩阻虽然略有增加,但不会影响正常钻完井作业。对比常规井眼轨道与勺形井眼轨道的“井工厂”水平井组,在相同造斜率下,勺形井眼能够将靶前位移缩减到0m,有效地减小了死油区面积,并且可以更加有效地规避井眼相碰风险,在开发致密油时,能够提高经济效益。

摘要：针对燃气涡轮二级导向器叶片形状复杂,加工基准多次转换导致加工质量差,生产效率低的现状,提出一种再造加工基准方法:寻找一种低熔点合金配方并设计相应铸型,实现导向器叶片在铸型中的定位,并在其周围浇注形状规则的合金块作为加工基准。该目标合金具有较低的熔点、好的液态流动性、凝固后具有较大的硬度,可保证机加工时装夹稳定、同时具有较高的脆性以保证能够实现机械破碎,脱离导向器叶片;优化后的铸型可保证导向器叶片的定位精度要求以及机加工的精度要求,且避免产生浇注缺陷。

摘要：目的评价阿奇霉素胶囊受试制剂与参比制剂在中国健康受试者中的生物等效性。方法本研究采用随机、开放、两周期交叉试验设计,共入组48例受试者。受试者单次空腹口服阿奇霉素胶囊受试制剂或参比制剂250 mg。以液相色谱-串联质谱联用法测定人血浆样品中阿奇霉素的血药浓度,用WinNon⁃Lin8.1计算和分析阿奇霉素主要药代动力学参数,并进行生物等效性评价。结果空腹条件下单剂量口服阿奇霉素胶囊受试制剂与参比制剂的主要药代动力学参数:C_(max)分别为(319.89±127.35)和(330.41±122.11)ng·mL^(-1);AUC0-192 h分别为(2423.04±587.15)和(2489.97±685.73)ng·h·mL^(-1);AUC0-∞分别为(2753.40±644.96)和(2851.71±784.05)ng·h·mL^(-1);tmax分别为(2.60±1.11)和(2.62±1.13)h;t1/2分别为(76.76±15.14)和(79.83±17.14)h。空腹条件下,受试制剂与参比制剂C_(max)、AUC0-192 h、AUC0-∞几何均值的90%置信区间分别为87.52%~107.18%、91.46%~105.80%和91.17%~105.06%。结论空腹条件下阿奇霉素胶囊受试制剂与参比制剂具有生物等效性。

摘要：文中介绍了300 t游艇搬运机的特点,对该机的行走与转向液压系统进行了设计与分析,阐述了行走与转向液压系统原理;对行走的差力与差速调节,行走制动以及直行、横行、原地回转等多种转向模式进行了分析与介绍。游艇搬运机用于搬运大型船舶等重载场合,其行走与转向液压系统是搬运机液压系统的重要组成部分,对整个车辆的搬运性能起到至关重要的作用,行走系统的稳定及转向模式多样化直接影响到整车行走的机动灵活性、操纵稳定性和使用经济性。