摘要：为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了自动垂直泊车系统的车辆运动学模型,设计了线性扩张状态观测器,该观测器可将系统外界干扰和模型不确定性看作总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被拉对象的精确数学模型。在此基础上,将扩张状态观测器的值作为滑模控制器的补偿量,用于削弱干扰和不确定对控制器的影响,提高路径跟踪的精度。设定适当的扰动,通过Matlab/Simulink软件仿真,与没有观测器的传统滑模控制相比,验证了该系统跟踪效果的有效性。实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成垂直泊车任务,提出的方法在变速及不确定扰动的泊车情况下具有较好的跟踪控制效果。

摘要：以界面处理方式、横向约束形式、混凝土强度、界面尺寸为变量,开展了8组50个新旧混凝土界面试件双面直剪试验研究,得到界面受剪破坏形态和抗剪强度-滑移曲线,分析界面抗剪强度的尺寸效应规律,拟合得到新旧混凝土双面直剪试件极限应力尺寸效应的换算系数,建立受剪承载力计算表达式。结果表明:在剪力作用方向上,新旧混凝土界面受剪极限应力存在明显的随界面高度增加而降低的尺寸效应现象;开裂应力、裂通应力以及滑移的尺寸效应不明显;施加横向约束可提升界面裂通应力和极限应力;施加预压应力可显著提升试件的裂通应力,并有效限制试件的极限滑移。无横向约束条件下,凿毛形式对极限应力影响显著,相比整浇混凝土试件,机械凿毛的同强度新旧混凝土双面直剪极限应力减少至整浇试件的0.22以下,而人工凿毛试件的折减系数在0.34~0.37之间。有横向约束条件下,同凿毛粗糙界面相比,规则齿槽试件的开裂应力、裂通应力以及滑移表现优势突出;约束下强度折减系数提高到无约束同等条件试件的2~2.5倍以上,最大可达到整浇试件强度的0.97倍。新旧混凝土强度提高可增加试件裂通应力和极限应力,但提升幅度有限。

摘要：国内一些露天矿山在维修大型工程设备时,由于没有适用的顶升装置,造成维修效率低、人工成本高且存在安全隐患等问题。为解决上述问题,设计研发了一套广泛适用于各种矿用工程设备的同步举升装置,该装置主要由顶升油缸、液压同步顶升系统、监测传感系统、控制台和手持控制器组成,能够安全实现大型工程设备检修操作时的水平上升与下降,同时可在任何位置停止顶升操作并进行安全锁定,适应各种工作情况下的检修作业。实际应用表明:该装置工作稳定且安全可靠,极大地提高了维修效率、降低了生产成本。

摘要：冲压空气涡轮(RAT)系统是飞机的应急发电系统,在飞机失去主交流电源后为飞机供电,RAT平时回收在非气密区的RAT舱内,在应急工况下释放到气流中。RAT舱温度很大程度上决定了RAT的释放时间,进而影响飞机在应急工况下的安全性,RAT舱的温度预测对于应急供电下的安全性具有重要意义。通过本征正交分解(POD)将RAT舱温度与高度、大气静温、飞行速度、RAT舱周围舱温度作为模型整体进行统一分析,并通过RAT舱温度简化模型及简化模型与完整模型的映射关系,选取试验数据作为样本数据,利用POD算法进行RAT舱温度预测。结果表明:1阶模态占据所有模态的比重超过99%,归一化处理后预测结果的平均绝对误差最小可达到0.063,均方根误差最小达到0.07;POD算法可以在样本数据基础上,通过模态重构有效预测RAT舱的温度信息。

摘要：以铁尾矿废石、水泥和铁尾矿粉为原材料,静压成型制备铁尾矿废石免烧透水砖,研究了成型压力、保压时间、养护时间、水胶比、孔隙率对透水砖抗压强度、透水系数的影响,通过SEM分析样品的微观形貌。结果表明:配合比设计参数为设计孔隙率20%,水泥10%,铁尾矿粉10%,铁尾矿废石80%,水胶比0.4,减水剂掺量为1.5%;透水砖的最佳工艺条件为成型压力8 MPa,保压时间50 s,标准养护28 d,在此条件下制得的透水砖抗压强度为10.4 MPa,透水系数为2.24×10^(-2) cm/s。

摘要：Mg-Al alloys have excellent strength and ductility but relatively low thermal conductivity due to Al *** accurate prediction of thermal conductivity is a prerequisite for designing Mg-Al alloys with high thermal ***,databases for predicting temperature-and composition-dependent thermal conductivities must be *** this study,Mg-Al-La alloys with different contents of Al2La,Al3La,and Al11La3phases and solid solubility of Al in the α-Mg phase were *** influence of the second phase(s) and Al solid solubility on thermal conductivity was *** results revealed a second phase transformation from Al_(2)La to Al_(3)La and further to Al_(11)La_(3)with the increasing Al content at a constant La *** degree of the negative effect of the second phase(s) on thermal diffusivity followed the sequence of Al2La>Al3La>Al_(11)La_(3).Compared with the second phase,an increase in the solid solubility of Al in α-Mg remarkably reduced the thermal *** the basis of the experimental data,a database of the reciprocal thermal diffusivity of the Mg-Al-La system was established by calculation of the phase diagram (CALPHAD)*** a standard error of±1.2 W/(m·K),the predicted results were in good agreement with the experimental *** established database can be used to design Mg-Al alloys with high thermal conductivity and provide valuable guidance for expanding their application prospects.

摘要：使用双混频时差法进行时间和频率测量时,模拟部分引入的噪声会干扰信号过零点的判断,降低测量精度,而使用数字信号处理技术后不再需要判断过零点,量化噪声成为系统内的主要噪声来源,可以通过数字滤波器对其进行抑制。同时有利于设计结构紧凑的系统,更易于小型化,测量速度也可以进行灵活配置。通过引入高速模数转换器、数控振荡器、低通抽取滤波器、数字鉴相器等,设计了数字双混频时差测量系统,并研制了4通道的原理样机。测试结果表明,当频率源为10 MHz的信号时,原理样机中属于同片ADC(analog-to-digital converter)的两个通道间的本底噪声约为5×10^(-14)@1 s,属于不同片ADC的两个通道间的本底噪声约为8×10^(-14)@1 s,满足原子振荡器的测量要求。并以主动型氢钟VCH-1003M为参考,使用原理样机分别对Microchip的5071A铯原子钟和SRS的FS725铷原子钟的稳定度进行测量,测量结果与Microchip的相噪分析仪53100A和5120A无显著差异。

摘要：试验旨在建立饲粮原料滤膜离心持水力测定方法。利用滤膜离心测定21种常规饲粮原料的持水力,分析饲粮原料持水力与营养指标之间的相关性。结果表明:饲粮原料滤膜离心测定持水力的最优条件为滤膜孔径25μm、离心转速3000 r/min;滤膜离心持水力测定结果的标准偏差和平均扩展不确定度均小于离心法;饲粮原料持水力与其半纤维素含量呈显著的正相关(P0.05),与原料淀粉呈负相关。研究表明,饲粮原料滤膜离心持水力测定方法的建立可为准确测定持水力、后期配方设计提供参考。

摘要：【目的】探究口腔种植机器人在不同牙位种植手术中的精度。【方法】按照标准纳入延期种植患者共5名、16颗种植体。按照标准的口腔种植机器人操作流程进行种植体窝洞预备及植入,术后拍摄CBCT,进而评估实际植入位点与设计位点之间的偏差,对不同牙位种植偏差进行统计分析。【结果】将16颗种植体按照牙位分为上颌及下颌牙位、前牙区及后牙区牙位和左侧及右侧牙位三类牙位,在该三类中植入点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)、根尖点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)和角度偏差中,仅有前牙区及后牙区植入点横向偏差具有统计学差异,其余均无统计学差异。【结论】口腔种植机器人辅助种植手术在不同牙位之间均有着良好的精准度,获得满意的临床效果。

摘要：我国城市排水管道旱季颗粒物沉积严重,降雨期间在雨水冲刷作用下沉积污染物再悬浮进入水体,是导致城市水体返黑返臭的主要原因。降雨过程中,通过对某城市河道及入河排口的跟踪监测和实验,分析了城市水体雨后水质变化规律及污染特征,发现雨后河道溶解氧(DO)和氧化还原电位(ORP)均达到重度黑臭程度。三维荧光光谱显示,雨水排口降雨污染中的有机物以芳香蛋白类物质和微生物代谢产物为主,主要来源于生活污水和管道沉积微生物。排口出流沉降实验表明,雨水排口降雨污染具有颗粒物浓度高及易沉降的特征,沉降过程分为三个阶段,前5 min,对SS、COD、TP、TN的去除率可分别达到69.01%、32.54%、45.54%、28.55%,NH_(4)^(+)-N和PO_(4)^(3-)-P等溶解性污染物浓度无明显变化。基于上述特征,降雨污染快速净化方案需以去除颗粒物为核心,并应满足停留时间短、处理效率高、可间歇运行及快速启动等要求。