摘要：针对单一传感器SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术在复杂环境中存在精度低、可靠性差等问题,提出一种基于因子图消元优化的激光雷达、视觉和IMU(Inertial Measurement Unit)融合SLAM算法(Multi Factor Graph fusion SLAM with IMU as the Dominant system,ID-MFG-SLAM).首先,采用多因子图模型,提出以IMU为主系统,视觉与激光雷达为辅系统,通过引入辅系统观测因子约束IMU偏差,并接收IMU里程计因子实现运动预测与融合的全新结构.之后,为降低融合后的优化成本,加入滑窗机制并设计基于Householder变换的QR分解消元法将因子图转换为贝叶斯网络.最后,引入一种球面线性插值与线性插值之间的自适应插值算法,将激光雷达点云投影到单位球体上实现视觉特征点深度估计.实验结果表明,相比其他经典算法,该方法在复杂大、小场景中绝对轨迹误差分别可达到约0.68 m和0.24 m,具有更高的精度和可靠性.

摘要：为了提高盾构机电液执行器能量消耗,结合比例溢流阀和比例方向控制阀优势,提出了一种电液伺服系统,并给出了运动控制方程。为实现节能效果,引入一种新的可变压力控制策略,选择鲁棒方法来达到最小的位置与能量消耗程度,利用Matlab软件仿真测试了执行器的运动控制性能与能量消耗情况。研究结果表明:经过改进处理后,执行器达到更低的位置跟踪误差,形成了0.01 mm之内的波动误差,相对误差不超过5%。对电液伺服系统改进后,在初始5 s时间内执行器消耗了较高功率,在50~130 W范围内保持波动状态,消耗的功率也较低。通过鲁棒H_(∞)方法对电液伺服系统运行过程进行控制时,执行器可以实现对运动位移的快速反应,获得理想的降能效果。该研究可为优化执行器的位置跟踪性能研究提供参考意义。

摘要：为了减小转管炮发射时的后坐阻力,提高射击精度和稳定性,设计了一种新型弹性胶泥-液压浮动机。根据浮动机的弹性力、粘滞阻尼力以及液压阻尼力计算公式,建立了浮动机的动力学模型。利用粒子种群算法对该动力学模型进行寻优得到该浮动机的最优结构参数。基于此结构参数对浮动机动力学模型进行10连发仿真,结果表明,浮动机的动力学参数匹配合理,在连发射击时浮动稳定。与原弹簧-液压浮动机对比,能够有效地减小后坐阻力和后坐位移,后坐特性得到了改善。仿真结果验证了将弹性胶泥用于浮动机的可行性,为弹性胶泥在浮动机上的应用提供参考。

摘要：药芯焊丝成型机是生产药芯焊丝成套设备中的重要组成部分。为了提高张力控制效果,本文根据秒体积流量相等原理提出了电机运行速度调节算法。在此基础上,采用西门子S7-300 PLC设计并开发了药芯焊丝成型机自动控制系统,包括控制系统的功能与结构设计、硬件设计以及软件设计和开发,实现了对钢带法生产药芯焊丝成型机生产线的有效控制,降低了生产成本,提高了生产效率。

摘要：水下控制模块是水下生产系统的关键部件,针对水下控制模块在水下如何精准、高效、安全地实现回收和再安装工作的问题,本文设计了一种水下控制模块安装工具。对此安装工具进行了机械结构的设计,将安装工具各部分结构在工作过程中的作用进行了介绍。针对安装工具能够顺利完成水下控制模块的安装,基于安装工具各部分结构对接精度关系分析,通过数学建模与仿真分析,得到影响水下控制模块安装精度的原因,设计合理的安装精度参数。将仿真分析得到的数据与设计参数相比较,可证明水下控制模块的结构设计能满足水下控制模块的对接定位精度要求。结果表明:各精度参数满足水下控制模块安装工具设计要求,在此设计参数下安装工具能够完成水下控制模块的精确安装。

摘要：该文主要研究了一类具有时变时滞的离散时间切换奇异系统在正性约束下的l_(1)滤波器的设计问题.通过构造合适的共正Lyapunov函数并且利用平均驻留时间的方法,以线性规划的形式给出使得相应的滤波误差系统是正的、正则的、因果的、指数稳定的充分条件.另外,外部扰动输入对系统性能的影响也被加以分析和讨论,并在稳定性的基础上进一步给出滤波误差系统具有给定l_(1)增益性能的充分条件和相应滤波器的设计方法.最后,通过数值算例来验证所给方法的有效性和可行性.

摘要：精馏和吸收作为典型的非线性过程,其操作过程中存在大量描述系统特征的状态变量。为了对这些状态变量进行重构和预测,实现精馏吸收过程的实时数字孪生,通过动态模式分解算法(DMD)获取非线性系统的近似线性化模型,用于快速获取精馏吸收过程中各级浓度、流量、温度和持料量等状态变量。在此基础上,应用Kalman滤波器对DMD生成的线性模型进行实时校正,使得在非设计和有限测量条件下,也可以有效地预测吸收或精馏的状态变量,而无须重新训练模型。

摘要：研究一类具有外部扰动的非线性系统在初始跟踪条件未知情况下的预设性能有限时间有界H_(∞)控制问题.针对预设性能控制设计,提出一个新的误差转换思想,并据此设计新的预设性能函数,解决预设性能控制依赖于系统被约束量初始条件的问题.基于所提出预设性能函数、有限时间控制理论以及有界H_(∞)的设计方法,获得系统无需初始跟踪条件的预设性能有限时间有界H_(∞)控制器,同时解决非线性系统在有界稳定情况下难以设计H_(∞)控制器的问题,保证跟踪误差以预先设定的动态性能在有限时间内收敛至平衡点附近的小邻域内,并对外部干扰有较强的鲁棒性能.

摘要：目前,利用无醛胶黏剂替代醛类树脂胶黏剂制备人造板产品成为木材胶黏剂研究热点,符合国家可持续发展和“双碳”战略。生物仿生为木材胶黏剂的改性和性能提升提供了设计灵感,是一种新兴且有效的改性策略。通过仿生设计与改性,无醛木材胶黏剂的耐水性、防霉性、涂布预压性等得到显著提升的同时可以赋予胶黏剂功能性,是木材工业研究热点之一。本文综述了无醛木材胶黏剂仿生改性研究进展,按照仿生原理分为生物化学仿生木材胶黏剂(包括灵感来源于贻贝湿态黏附或模拟生物矿化、细胞壁构筑和重组键合网络过程等)以及结构仿生木材胶黏剂(包括灵感来源于壁虎脚趾微纳刷状结构、蜘蛛丝微相分离结构、珍珠层“砖和砂浆”结构、墨鱼骨多孔结构、弹簧螺旋结构等)。重点介绍了仿生原理、配方设计、胶黏剂性能和潜在应用价值,以期为木材胶黏剂的开发与高附加值利用提供参考。

摘要：绿色制造已经成为全球共识,绿色设计是实现高端装备关键零部件绿色制造的关键。综合利用模块化设计、参数化设计、绿色制造、PLM等理论方法,完善高端装备关键零部件绿色设计流程,设计其绿色设计平台架构,构建绿色模块化设计平台,将绿色理念融于产品的全生命周期,促进机械制造业更好地实现绿色制造。