摘要：针对结构化道路下车辆高速、紧急、突发障碍物等工况下所带来的无人车路径规划中的失稳问题,提出了一种模糊控制与滑模变结构控制协调控制的策略。首先,采用了基于五次多项式的路径规划方法。采用一种基于MPC模型预测控制的车辆轨迹跟踪控制策略,通过控制前轮转角主动转向来控制车辆换道。提出了一种滑模控制器与模糊控制器协调控制的控制策略,通过相平面法确定稳定边界方程,然后将边界方程介入控制器,并通过差动制动将横摆力矩合理分配到各车轮。通过Matlab与Carsim联合仿真,设计了不同的仿真工况。结果表明,车辆在高速、紧急的行驶工况下,这里所设计的协调控制方法,能够有效的提高车辆的轨迹跟踪性能与车辆路径规划中的稳定性和安全性。

摘要：针对困扰工程设计的混凝土箱梁温度分布及温度应力问题,以某双线特大桥为背景,基于箱梁表面热交换平衡理论的预应力箱梁温度场数值仿真和现场实测的对比分析,以此来得到较为准确的混凝土箱梁壁厚温差的梯度模式。通过对比分析结果表明,基于箱梁表面热交换平衡理论的温度场数值仿真能客观模拟实际边界条件,具有较高的计算精度,可以很好的满足实际工程的设计分析要求,进而以温度场数值仿真为基础,利用ANSYS二次开发技术,开发出了与ANSYS风格一致的针对预应力混凝土温度场的可视化汉化模块,实例计算表明,该可视化汉化模块能很好的应用于实际,能够提高工作效率。

摘要：针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.

摘要：从有限元建模角度对细微切削中小直径钻头的设计与使用情况进行研究,以保证此类钻头的合理使用及被加工孔尺寸的精度。

摘要：笼状骨架赋予含能分子额外的应变能和结构稳定性,有望优化含能材料高能量密度和低感度之间的问题。但笼状含能晶体在冲击波刺激下的化学反应机理尚不清晰,亟需从笼状骨架调控、单分子分解、晶体集体响应3个层次开展系统研究。为此,研究以具有平面分子结构的三氨基三硝基苯(TATB)作为参考体系,对比了具有笼状结构的八硝基立方烷(ONC)、六硝基六氮杂异伍兹烷(CL-20)和4,10-二硝基-2,6,8,12-四氧杂-4,10-二氮杂四环十二烷(TEX)体系,开展了ONC、CL-20、TEX晶体结构在8~11 km∙s^(-1)冲击波作用下的演化并进行了从头算分子动力学模拟。模拟结果表明,含能晶体的冲击感度排序为ONC>CL-20>TEX>TATB,通过与冲击波/撞击感度的文献试验数据对比进行了验证。反应机理表明:(i)异伍兹烷骨架中的富电子氧/氮促进了离域效应,适中的空间自由度赋予其弹性变形能力,加强了笼状骨架的结构稳定性,延缓了冲击反应进程;(ii)基于异伍兹烷的笼状分子分解时,硝基的脱落先于笼状分子的坍塌发生,游离的硝基与其他中间产物的排斥作用阻碍了分子间的团聚,进一步延缓了反应进程;(iii)分子间氢键在冲击压缩时发生高塑性变形,将冲击波能量转化为分子间排斥势而储能,从而提升材料吸收冲击波能量的阈值,延迟反应发生时间,降低冲击感度。研究提出,电子离域效应增强,空间自由度适中的异构笼状骨架及丰富的分子间氢键均有望降低冲击波感度,为新型高能钝感含能材料的设计提供理论参考。

摘要：针对处理日志中噪音数据的启发式流程挖掘算法中阈值设置的不确定性,提出了基于试验设计的阈值优化设置方法.以阈值作为变量,挖掘得到的流程模型与实际日志的符合度作为响应量,通过试验设计分析方法优化阈值的配置,并将该算法应用于医院某病种诊疗流程的挖掘.结果表明,通过该阈值设置方法能挖掘出正确合理的流程模型.

摘要："2018年度全国六大考古新发现"之一的刘家洼墓地,出土了一些礼乐重器,如编甬钟、编钮钟、编镈、编磬、建鼓和钲等。该文通过对这些乐器的初步研究,认为有些发现具有填补空白的学术意义,如刘家洼M2出土的B型山字形磬为首次发现;M2这一座墓葬出土4件建鼓,是中国音乐考古学上前所未有的重要发现;M1出土的钲初步判断其应为西周末至春秋初之器,是目前所见有关钲的最早实物之一;M2中钟铃与建鼓的组合使用,是目前考古首次发现的新现象。文章还认为M2的乐悬规制为轩悬。如果推测不谬的话,此为目前所见最早的轩悬之实例。

摘要：利用GIS软件对郑州某开发区地势特点及用水点分布进行数据处理分析,使地形及规划数据图形化和直观化。通过WaterCAD软件对开发区供水管网系统进行现况、近期、远期静态模拟分析和计算,合理的提出了水厂建设规模、压力及管网建设规模。采用两种软件辅助规划方案设计,处理后的图形及建模计算后的结果为规划设计人员提供了技术支持。

摘要：建立臭氧降解微囊藻毒素MC-LR的人工神经网络模型,研究臭氧投加量、MC-LR初始质量浓度、pH等对降解速率的影响,并以反向传播算法的神经网络模型对多因素条件下的降解效果进行仿真预测。研究结果表明:降解速率不受初始MC-LR质量浓度的影响;臭氧投加量的增加能有效提高MC-LR的降解速率;pH降低能大幅度改善降解效果,尤其在酸性条件下,pH的变化对降解速率的影响程度更大;在具备酸性条件和臭氧量较高时,在短时间内即可达到很高的去除率,否则降解效果不明显;该模型能预测复杂多因素试验条件下的有机物降解效果,为试验及实际降解MC-LR提供理论指导,克服了初等函数模型的局限性。

摘要：利用大直径Hopkinson压杆作为实验设备,通过试件后面的吸收杆应变波形分析了钢纤维增强混凝土的层裂特征。实验结果表明,钢纤维混凝土的层裂强度与钢纤维含量、混凝土压缩强度以及加载速率有关,并给出了经验公式。和素混凝土相比,钢纤维混凝土具有更高的层裂强度和更好的阻止损伤演化和裂纹扩展的能力。高速摄影结果表明,钢纤维混凝土层裂时,层裂段的飞离是由于陷在层裂段中应力波的动量效应,而且在层裂段中不易出现再次层裂的现象。这些现象和相同加载条件下素混凝土的层裂破坏有明显差别,说明钢纤维可以很好地提高混凝土抗层裂能力,其结论对相关的数值模拟和防护工程设计有重要意义。