摘要：基于变质心想法,提出了新型变质心月球车构想。为确定变质心在四轮月球车应用的可行性,通过对月球车进行越障性能的理论分析,分别建立了该月球车两前轮、两后轮、单个前轮、单个后轮四种情况下越障的数学模型,通过对其进行求解,给出了四种情况下月球车越障高度和车辆几何参数间的关系;分析了变质心对车辆越障性能的影响,最后对其进行了仿真验证,结果表明了变质心月球车越障的优越性。

摘要：对沉沙池设计中最常用的准静水沉降法和一维流超饱和输沙法进行了比较研究,得到了该两种方法用于微灌沉沙池设计中的参数变化范围,并对其中的紊动修正系数K和恢复饱和系数a进行了专门试验研究,得出了K和a的计算公式和适用条件。试验结果表明:准静水沉降法的计算误差较大,但在一定范围内,可以满足精度要求,用来估算沉沙池池长;一维流超饱和输沙法计算简单并且具有较好的计算精度,可以用于微灌用沉沙池的工程设计计算。

摘要：利用4片足尺单层单跨页岩烧结保温砌块框架填充墙试件平面外模拟地震试验,研究在El-Centro波、Taft波、天津宁河波及Double El-Centro波等地震波作用下试件反应特点;通过频率、加速度、位移、钢筋应变反应分析填充墙与框架结构间连接构造措施对试件平面外地震反应影响。结果表明,试件墙梁或墙柱刚性连接较柔性连接频率下降慢,加速度放大系数及位移小,试件平面外地震反应小;用两条拉结带试件可明显减小其平面外地震反应。通过综合加权平均法正交分析知,对框架填充墙平面外地震反应影响因素中拉结带数量影响最大,其次为墙梁连接方式,最后为墙柱连接方式。两条拉结带、墙梁及墙柱均采用刚性连接方案试件平面外地震反应最小。

摘要：针对探测机器人对未知环境探测时易发生倾覆而丧失运动能力的情况,结合探测机器人运行过程中车载仪器需维持一定的姿态角的功能要求,提出了一种翻滚式探测机器人结构。该机器人由八个驱动轮、两个侧向支撑架以及平衡架组成:八个驱动轮保证机器人发生倾覆后仍有四个驱动轮与地面接触,从而不丧失运动能力;侧向支撑架可使机器人发生侧倾后与地面保持较大的倾角,待稳定后借助驱动力恢复至正常姿态,从而恢复运动能力;平衡架可保证车载仪器的横滚角和俯仰角在探测机器人发生倾覆和侧倾时基本不变。针对探测机器人的上述功能,运用ADAMS进行运动仿真,以验证各部件功能的可实现性。仿真结果表明,翻滚式机器人各部件实现了设计功能。

摘要：为了使空间机械臂能够安全可靠地运行,在发射时需要进行可靠的锁紧固定,因此空间机械臂的锁紧固定十分重要。在进行锁紧固定时,需要确定最优的锁紧点数目和位置。针对机械臂锁紧点数量及位置的布置方法,运用有限元理论,分析了几种不同形式的机械臂臂杆锁紧点添加时系统一阶固有频率的变化趋势,确定了针对不同形式臂杆锁紧点的添加方法,可对类似的锁紧问题提供一定的指导意义。

摘要：针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.

摘要：针对构型不同的月球车原理样机,设计了基于TCP/IP通讯的通用遥操作运动控制系统。基于PC104总线计算机和实时Linux的车载运动控制系统根据运动学模型和指令,协调控制月球车样机的运动。遥操作计算机发送遥控指令,监控样机运行。月球车样机通用控制系统为进一步研究月球车样机运动性能打下了基础。

摘要：在设计和研究风筛式清选机中用来控制振动筛框振动的偏心振动机构,主要包括传动方案设计、电动机选择和运动、动力参数的设计计算。重点为偏心振动机构中的主传动轴结构设计和强度计算等。该机构具有较高的经济性和可靠性,并获试验验证,对优化国产风筛选等种子加工设备具有一定的借鉴作用。

摘要：对车轮与月面间的动载荷进行分析是为了改善月球车行驶平顺性和操纵稳定性。针对8轮扭杆摇臂式月球车结构特点,即每2个与同一摇臂连接的车轮所传递的月面不平度输入相互耦合,对月面不平度的激励进行了等效处理,得到了等效月面不平度函数,以此为基础建立了7自由度月球车振动模型及其振动微分方程。通过对振动微分方程进行傅立叶变换及运用Runge-Kutta数值分析方法进行求解,利用Matlab软件编程计算,确定了8轮扭杆摇臂式月球车悬挂系统的刚度与阻尼合理取值范围。

摘要：在满足公路工程技术标准的前提下,通过公路景观设计使沿线生态景观更加美观、自然与和谐。通过对三亚南山月湾路景观设计的分析,从线形、路面、绿化和防护等方面综合介绍,探索旅游公路景观设计的方法,使原本单调的公路与大自然融为一体,营造出一个和谐的绿色观光走廊。