摘要：本文受神经网络中常用的sigmoid激励函数特性的启发,提出了一种形式简单、调参相对容易的非线性跟踪微分器(STD).首先,在sigmoid函数的基础上引入指数和幅度因子,利用改进后的sigmoid函数构造加速度函数,接着,借助Lyapunov直接法证明了所设计的跟踪微分器的非摄动形式具有全局渐近稳定性,随后利用系统等价性给出了跟踪微分器的具体形式并通过扫频测试分析了其频域特性;最后,与线性微分器(LD)、全程快速跟踪微分器(HSTD)以及改进的跟踪微分器(ITD)、反正切形式的跟踪微分器(ATD)分别进行对比仿真分析.结果表明,基于sigmoid函数设计的跟踪微分器可以兼顾响应的快速性以及平稳性、全程无抖振,对信号的广义导数具有良好的逼近能力和滤波效果.

摘要：For accurate trajectory tracking and obstacle avoidance in finite time of a nonholonomic mobile robot,a trajectory tracking controller based on global fast terminal sliding mode method is proposed,which has the advantages of chattering-free and adjustable convergence *** of all,the kinematics model of the robot is established in mobile carrier ***,the global structure including terminal attractor and exponential convergence of the fast terminal sliding mode trajectory tracking controller is proved by Lyapunov stability theory,ensuring that the trajectory and heading angle tracking error converges to a smaller zero range in finite ***,the artificial potential field obstacle avoidance method is introduced to make the robot not only track the reference trajectory strictly,but also avoid the *** simulation results show that the proposed method can achieve a stable tracking control in finite time for a given reference trajectory.

摘要：在地震、气象预报和航空航天等领域里,现场信号具有非常重要的作用。在传感器阵列定位系统中,现场声信号采集存储的实时性与高效性尤为关键。鉴于此,构建了基于FPGA的高速声信号采集存储系统,并详细论述了各个模块的设计方法和控制流程,在ISE中完成设计与仿真。实验结果表明,该系统能够可靠地对多路声信号进行采集,实时性较好且运行稳定,采样精度高达±1LSB.

摘要：针对在参数不确定性和外部干扰影响下的四旋翼无人机姿态受限控制问题,设计了一种基于扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的四旋翼无人机姿态受限控制方法。首先,基于四旋翼无人机姿态运动模型构造ESO对集中扰动进行在线估计;其次,结合障碍Lyapunov函数设计反步控制器,以克服无人机姿态受限问题;另外,还对所提出的控制策略进行了稳定性分析。最后,通过对比仿真试验验证了该控制方法的有效性和优越性。

摘要：介绍了采用TMS320DM642和FPGA结构的实时图像采集及处理系统硬件设计和实现。系统包括图像采集缓冲模块、图像处理压缩模块和图像输出模块三大部分。DSP+FPGA架构灵活,能提高算法的执行效率,适合于实时图像处理。最终实现对高频帧图像信号的实时压缩,压缩比控制在20:1以上。

摘要：针对可移动微系统的有效监控和提高系统的执行效率的问题,提出了一种融合几种创新性技术的新型智能遥控器。首先,利用ARM9系列S3C2410处理器响应速度快和丰富的外围接口的特点,通过组合测量系统和通讯系统,快速处理反馈数据,缩短反应时间。其次,具有可伸缩性强,高性能,高可靠性的MINIGUI图形系统的引进,在很大程度上提高系统的实用性和操作性,为进一步研究此类型遥控器提供了新的研究方向和途径。

摘要：针对四旋翼飞行器姿态控制过程中广泛存在的外部干扰和参数不确定性,提出了一种基于鲁棒符号误差积分(RISE)的四旋翼姿态控制策略。通过一个模型前馈控制项实现精确的模型补偿,抵消模型非线性影响,以及一个鲁棒积分反馈项,有效抑制系统模型不确定性。设计的控制器在参数不确定性、外部干扰、噪声存在的情况下,实现了四旋翼飞行器精确姿态跟踪。基于Lyapunov理论的稳定性分析验证了所设计控制器的收敛性。最后设计大量仿真和对比试验说明该姿态控制方法的有效性和鲁棒性。

摘要：针对多四旋翼编队飞行过程中存在的参数和外界扰动不确定性导致编队系统不稳定问题,设计了一种多四旋翼分布式神经自适应动态面协同编队控制方法。采用学习维数低、实时性强的最小参数学习神经网络观测器,实现对四旋翼位置回路和角度回路未知非线性干扰的快速平滑学习与补偿。利用预设性能控制方法将原先受约束的同步误差经转换函数变换为不受约束的误差,解决协同编队中的位置一致性控制问题,确保各四旋翼位置跟踪同步误差能够按照预设的收敛速度、超调量及稳态误差收敛至期望的区域。仿真实验表明,所提多四旋翼协同抗干扰编队方法在较大扰动环境下仍能达到良好的控制效果。

摘要：针对目前烧烤业室内污染物散发量大、就餐高峰超标严重，且污染物控制在通风空调设计方面缺乏有关污染物散发强度及负荷计算参数等问题，设计搭建了烧烤实验台，对木炭和机制炭烧烤炉污染物散发强度和热功率特性进行了研究．结果表明：正常燃烧阶段，木炭与机制炭炉污染物散发强度随时间均呈下降趋势，而机制炭炉污染物散发强度相对稳定；正常燃烧阶段，四人式木炭、机制炭炉C02散发强度分别在25mol／h、20mol／h以下，CO散发强度分别稳定在4．0mol／h和2．0mol／h以下；机制炭炉CO散发强度平均值与木炭炉相比降低约30％；当排风量在570～760m3／h之间时，机制炭炉热功率明显高于木炭炉，且最大热功率达到2240W；对流显热功率在一定程度上受补风量的影响，机制炭炉对流显热功率占总热功率的比例平均值处于40％～60％之间．

摘要：采用透明的耐高温石英玻璃观察窗,观察和记录铝液充型过程的图像信息,分析铝液的充型过程;以图像处理技术和计算机技术为基础,通过充型过程铝液自由表面的边缘检测及提取技术,获取液体充型的自由表面曲线,定量分析铝液充型过程的自由表面变化;定量分析的试验结果表明,铝液实际充型过程自由表面的变化对浇注系统设计的合理性具有一定的指导意义。