摘要：In this paper,we consider a multi-UAV surveillance scenario where a team of unmanned aerial vehicles(UAVs)synchronously covers an area for monitoring the ground *** this scenario,we adopt the leader-follower control mode and propose a modified Lyapunov guidance vector field(LGVF)approach for improving the precision of surveillance trajectory ***,in order to adopt to poor communication conditions,we propose a prediction-based synchronization method for keeping the formation ***,in order to adapt the multi-UAV system to dynamic and uncertain environment,this paper proposes a hierarchical dynamic task scheduling *** this architecture,we firstly classify all the algorithms that perform tasks according to their functions,and then modularize the algorithms based on plugin ***,integrating the behavior model and plugin technique,this paper designs a three-layer control flow,which can efficiently achieve dynamic task *** order to verify the effectiveness of our architecture,we consider a multi-UAV traffic monitoring scenario and design several cases to demonstrate the online adjustment from three levels,respectively.

摘要：数据驱动下的深度学习技术在计算机视觉领域取得重大突破,但模型的高性能严重依赖于大量标注样本的训练.然而在实际场景当中,大规模数据的获取和高质量的标注十分困难,限制了其在特定应用领域的进一步推广.近年来小样本学习在目标检测领域的发展,为解决上述问题提供了新的研究思路.小样本目标检测旨在通过少量标注样本实现对图像中目标的分类和定位.本文从任务和问题、学习策略、检测方法、数据集与实验评估等角度出发,对当前小样本目标检测的研究成果加以梳理和总结.首先,系统性地阐述了小样本目标检测的任务定义及核心问题,并讨论了当前方法采用的学习策略.其次,从工作原理角度出发,将现有检测方法归纳总结为四类,对这四类检测方法的核心思想、特点、优势及存在的不足进行了系统性的阐述,为不同场景下选择不同的方法提供了依据.之后,本文对目前小样本目标检测采用的典型数据集、实验设计及性能评估指标进行了深入分析,进而对四类典型方法在数据集上的实验结果进行概括总结,尤其是对部分典型方法的检测性能进行了系统性对比分析.最后,立足于现有方法的优势和劣势,我们指出当前方法面临的挑战,并对下一阶段小样本目标检测技术未来的发展趋势提出了见解,期望为该领域的后续研究提供参考.

摘要：GPS拒止环境下的无人机定位问题是目前亟需研究和解决的一个难点问题。针对无人机集群系统在GPS拒止环境下的协同定位问题展开研究,首先,提出了定位置信度的概念,用于量化GPS拒止环境下无人机的定位准确程度;其次,提出了一种基于定位置信度的多无人机协同定位方法,该方法在基于持久性激励的相对定位法的基础上,利用定位置信度,自适应地调节协同定位过程中各无人机自主定位所占比重,以提高无人机集群定位的精度;第三,设计了一个用于融合异构传感器数据的扩展卡尔曼滤波器EKF,可部署于单架无人机上,将协同定位结果融入无人机位姿解算过程中,以提高无人机个体定位的精度;最后,在ROS平台上设计实现了一个多无人机协同定位原型系统,并在Gazebo仿真环境搭建的多无人机飞行场景中进行验证。结果表明,所提出的协同定位方法不仅能够有效缓解传统惯性导航方法的误差累积问题,而且能够有效提高无人机集群定位的精度。

摘要：文中提出了一种在无GPS信号的未知室内空间中利用行为树框架调度多无人机和路径规划算法进行协作探索的方法。该方法的核心是提出了一种未知区域动态目标追踪算法Tracking-D*Lite对未知地形中的运动目标进行跟踪,同时结合基于Bug算法的Wall-Around算法在未知室内空间中导航无人机,最后利用行为树对多架无人机以及这两种算法进行调度和切换。该方法基于ROS,使用Gazebo进行模拟和可视化。设计并实现该方法与其他未知室内空间探索方法的对比实验,结果表明它可以有效地完成探索任务并最终绘制出整个未知室内空间的边界轮廓图。一旦扩展到现实世界中,该方法可以应用于地震后的危险建筑、危险气体工厂、地下矿井或其他搜救场景。

摘要：软件项目开发人员行为特征是软件工程领域所关注的重要问题之一,获取个体行为特征可用于评估项目发展的进度、认识项目的发展特征、发现制约项目发展的瓶颈以及发觉项目开发过程中的异常现象.文中基于Alitheia平台设计并实现了两个测度插件,并结合一些著名开源软件项目的版本控制系统SVN库中的相关数据,对参与项目的开发人员的多种贡献行为和协同行为进行度量和深入分析,发现了一些具有重要理论和实践价值的现象与结论,揭示了开源模式下开发人员的部分行为特征.

摘要：在组通信中 ,虚拟同步通信是一个非常重要的通信模型 ,它保证组成员的失效不会导致消息的不完全传递 .为了有效地支持分布式容错应用及协同应用的开发 ,在对与虚拟同步通信相关的失效检测问题及分布式一致性问题研究的基础上 ,将虚拟同步通信问题转换成一致性问题 ,提出了一个基于一致性协议的虚拟同步协议 。

摘要：从软件容错的角度出发 ,将组通信技术引入到主动复制技术中 ,以组通信中的虚拟同步机制为基础 ,提出一个新的基于协调者的主动复制协议。该协议保证 ,当协调者进程发生失效时 ,能够动态地选择一个新的协调者 ,并保证所有副本进程的状态是一致的 ;且该协议具有响应时间短、效率高等优点。

摘要：为了有效地支持协同应用的开发和集成，如ＣＡＤ工具的集成，在对分布对象技术及组通信技术深入研究的基础上，设计实现了一个支持组通信的分布式集成环境ＤＩＥ／ＧＣＳ．文中首先讨论了ＣＯＲＢＡ和组通信模型的优缺点，指出两者具有互补性，它们的结合将能够很好地满足分布式协作应用的需求；其次，描述了ＤＩＥ／ＧＣＳ的框架结构以及ＧＣＳ的组成部分和ＧＣＳ的实现；最后，提出了一个成员开发框架，以方便分布式协同应用中成员的开发．

摘要：描述了一种基于CORBA可移植截获器的分布对象复制模型,并在此基础上设计一个被动复制算法.该算法不仅可以保证分布对象复制的透明性和一致性,而且还具有较好的可移植性.算法在分布对象中间件平台StarJORB上进行了实现和测试.测试结果表明该算法能够正确的运行,并具有良好的性能.

摘要：可移植对象适配器POA模型是CORBA规范中一个核心模型,它是CORBA为了规范服务器应用程序的开发以及解决服务器程序在不同ORB产品之间无需修改地进行移植问题而提出的,POA策略是其关键特性。本文对POA模型中的七个标准策略的特点、应用场合以及各种策略组合进行了深入的分析,在此基础上设计实现了POA策略机制,提供了灵活的策略创建、策略管理手段,使得应用开发者可以根据需要灵活地对POA进行动态配置,从而满足了不同应用的需求。