摘要：柔性铰链是高精度柔性机构的关键部件,其运动精度与运动范围影响着柔性机构的性能,本文对圆弧柔性铰链进行了柔度矩阵推导,并依据柔度方程进行优化设计。采用结构矩阵法建立了圆弧柔性铰链的柔度方程,对矩形截面的翘曲抗扭刚度进行推导,得到了约束扭转状态下的扭转柔度近似方程。为相对长度较小铰链的扭转刚度精确求解提供了依据。对比理论计算结果与有限元分析结果,结果显示扭转柔度的最大相对误差在10%左右,其余方向柔度相对误差低于6%,验证了柔度方程的准确性。采用正交试验直观分析法得到柔性铰链各设计参数对转动刚度的灵敏度,并利用多目标遗传算法对柔性铰链的转动柔度以及轴向刚度两个目标进行了参数优化。通过优化结果与设计经验选取参数的对比,发现优化后圆弧柔性铰链的弯曲柔度提升了5.12%,同时铰链的轴向刚度提升了4.72%,证明针对圆弧柔性铰链的优化设计具有明显效果。

摘要：根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实验室样机试验,其结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度为80～220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。

摘要：低空目标在地平面下的镜像,是雷达仰角测量的主要误差源,对雷达检测和跟踪都造成了严重影响。在低空"远距离区",目标及其镜像构成了一个两点源角闪烁模型。利用两点源角闪烁线偏差曲线关于相对系数幅度的对称性,对极化分集方式进行了设计,可更为有效地降低角闪烁误差。分析了角闪烁抑制性能与目标、镜像散射矩阵的关系,对本文提出的极化分集方式与其它分集方式进行了仿真比较,证明其具有更好的低空镜像角闪烁抑制性能。

摘要：根据权威统计数据,软件测试中发现的70%以上的错误由需求获取或体系结构设计引起.因此,应用软件体系结构在设计阶段的正确性验证非常重要.现有的软件体系结构设计方法不支持需求满足验证,需求满足验证需要其他验证工具的支持.面向主流Web应用软件的体系结构设计及其需求满足验证,提出了一种高阶类型化软件体系结构建模和验证语言(SAML)与软件体系结构建模和验证方法(SAMM).SAML语言通过定义类型和项的语法及语义,描述软件体系结构中类型和对象的构造,通过定义类型规则及其类型检查算法来判定Γ┝t:T和Γ┝R(T1, T2)是否成立.SAMM给出了软件体系结构建模范式,包括构建接口类型Mcls(typeinterface)、组件Mcmpt(component)、容器Mcont(container)、框Mfrm(frame)和框架Mfrwk(framework)这5层建模过程,以及生成层内与层间类型之间关系对应的类型规则,同时定义了接口类型方法调用图(GSA)用以刻画软件体系结构设计要求,定义了类型序列及其正确性用以刻画需求期望的性质,并给出了相应的验证算法.设计实现了基于该方法的原型工具系统SAMVS,其中,模型编辑环境支持应用软件的设计过程,验证环境支持设计满足需求的自动化验证.通过一个实际案例,完成了一个较大规模"互联网+"应用软件系统的体系结构建模和验证.

摘要：为了提高裙式吸力桩的承载力,使其更易于沉贯且能更好地保护主桶周围土体免受洋流刨蚀,提出了一种新型低裙式吸力桩模型,采用双桶负压法沉贯该桩,能有效减小土塞高度。提出的超低位真空预压法能够快速固结土体,缩短试验周期,采用该方法加固的土体,能够较好地模拟强度沿深度增加的地基土。在该土体上采用抽真空法沉贯不同规格的吸力桩模型,对比研究低裙式吸力桩的可贯性,分析其沉贯阻力,结合试验数据拟合出了沉贯阻力公式。最后,通过45°斜拉试验并结合PLAXIS 3D软件对吸力桩承载力展开研究,对比试验与数值模拟结果,分析新型低裙式吸力桩的合理性。

摘要：传统地地弹道导弹一般只进行俯仰飞行程序设计,所采用的设计模型与方法不能适应变射面飞行程序的设计。针对此问题,在射面转移变换规划的基础上,提出了一种地地导弹变射面飞行程序设计方法,在假设地球为圆球的情况下,建立射面变换飞行程序优化模型,采用hp-RPM伪谱法进行优化设计;对优化出的离散俯仰/偏航飞行程序数据进行多项式拟合平滑,并建立地球扁率影响修正模型进行修正,最终确定了射面变换俯仰/偏航飞行程序。仿真计算结果表明,优化出的变射面飞行程序有效、可行,证明了设计方法的正确性。

摘要：针对逼近非合作目标过程中的相对轨道姿态耦合控制问题,综合考虑系统不确定性、外部干扰以及滑模控制中的抖颤问题,设计了无抖颤的自适应二阶非奇异终端滑模(second order nonsingular terminal sliding mode,SONTSM)控制器。首先根据视线坐标系下的相对运动方程和体坐标系下的相对姿态方程建立了相对位置和姿态一体化模型。将高阶滑模控制思想与非奇异终端滑模控制理论相结合,使所设计控制器克服了传统滑模的抖颤问题,并同时具有收敛快、精度高、鲁棒性强及能量消耗小等优势。基于Lyapunov理论,对系统稳定性进行了严格的证明。数值仿真验证了控制器的正确性和良好的控制性能。

摘要：艾滋病已给人类社会和经济带来了巨大影响。文章以HIV-1膜融合糖蛋白gp41的C端序列为参照,设计合成了C22多肽的基因序列,经PCR放大以后,通过pTMHa30-51质粒转导进*** BL21(DE3)中进行表达,纯化后得到了C22多肽,表达产物经SDS-PAGE电泳分析和质谱验证。结果表明:C22多肽具有很好热稳定性,良好的HIV-1入侵细胞抑制活性和水溶性,在实验浓度下对细胞无毒性。通过圆二色谱技术对C22的二级结构进行了检测,C22溶液在37℃条件下,α螺旋比例增加,而在80℃条件下,α螺旋比例则呈下降趋势。在不同pH值条件下,C22峰值变化较大,在向酸碱两性方向变化时,C22的α螺旋结构比例均相对有所减少,无规则卷曲增加,结构趋向松散。这也表明,在pH 6条件下,C22可以保持相对稳定的结构。该研究为此类多肽的光谱学性质研究和设计新的HIV-1治疗药物提供了理论基础。

摘要：采用STD总线工业控制机对松脂间歇蒸馏系统实行自动控制。在分析系统控制方案的基础上 ,阐述了系统的硬件和软件设计方法 。

摘要：本文以钴酸锂正极材料为例,采用热重−质谱联用技术(TG-MS),分析了正极材料的热分解及其与电解液的反应热特性,考察了不同充电态、电解液对层状正极材料热稳定性的影响,并系统分析了O2增加的原因。结果表明:随着充电截止电压的增加,钴酸锂的脱锂量增大,层状结构破坏程度加剧,热分解释放出更多的O2。对比了4.4 V的LiNi0.33Mn0.33Co0.33O2(4.4 V-NMC111)和4.2 V的LiNi0.8Mn0.1Co0.1O2(4.2 V-NMC811)正极材料热稳定性,并明确以4.4 V-NMC111与4.2 V-NMC811为阴极制作的全电池具有相近的能量密度,但4.4 V-NMC111电池表现出更好的耐高温性。