摘要：以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.

摘要：以峰福铁路为例,在乡村振兴背景下,对既有铁路进行旅游化改造的思路和方案进行系统阐述,充分发挥铁路优势和利用既有资源,开行旅游列车,推动沿线特色产业和乡村旅游发展再上新台阶。研究旨在分析如何充分利用既有设施,以促进落实乡村振兴为目标,结合沿线需求进行旅游化改造,推动铁路高质量发展。以实证分析为主,在调研和数据统计的基础上,分析沿线人口分布及经济发展情况,初步确定列车的停靠站点,结合主要节点人口规模、游客接待量及既有线运输能力综合分析客运需求,预测定制列车承担客流量,综合政策、规划、路网、需求等多方面因素,研究提出多种方案,对比不同方案的改建工程数量、投资规模、不同主体之间沟通协调难度,重点从线路改造、车辆选型方案及投资匡算等角度提出推荐方案建议。研究结果表明,改造方案维持既有峰福铁路技术标准,既有曲线半径保持不变,增设及改造部分客运设施,进行沿线景观打造,购置定制列车并设计游线以满足旅游化需求。从社会经济和工程角度分析,改造方案可行,发展前景明确,综合考虑铁路本体和沿线社会经济发展因素,可为路地共同推进既有铁路高质量发展提供参考。

摘要：由于世界能源短缺问题日益严重,船舶节能技术已成为船舶设计、船舶建造及航运行业的研究热点。辅机是船舶的重要耗能负载,因此辅机节能是船舶节能技术研究的重要内容。介绍了一种基于柔性控制及信息自动化技术的船舶辅机节能技术途径,阐述了船舶辅机节能原理,提出了船舶辅机柔性控制节能技术方案。在提升辅机电动机能效、实现自适应变频调速控制节能的基础上,进而提出根据全船平台信息进行辅机节能综合管理的技术方案,从而减少全船辅机能耗,达到船舶节能的目的。

摘要：纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性.

摘要：针对自主车辆队列行驶过程中,车辆间具有通信正常或通信中断两类情况,分别设计了两类队列跟随控制器。选用激光测距仪和单目摄像机作为车载传感器,从激光测距传感器数据中提取环境障碍物的物理特征信息,从视觉传感器数据中获取领航车辆的相对角度信息,然后对两种传感器的信息进行融合。根据跟随车辆和领航车辆之间是否存在通信的问题,分别提出了基于李雅普诺夫稳定性和模糊控制策略在通信正常和无通信两种情况下的控制器设计。最后在ROS仿真环境中对本文设计的控制器进行了验证。

摘要：对桥梁变形体利用GPS进行变形监测,并通过GPS接收机随机软件进行外业观测数据的解算,研究GPS数据处理中解算基线向量时观测历元、截止高度角参数的最佳设置方法及平差模型的选择,以提高解算精度,为其他同类工程提供一定的参考。

摘要：文中分析了“传统安全系数法”在产品结构设计中存在的问题,采用可靠性设计的必要性和意义。根据载荷与强度数据的随机性,以概率统计为理论基础,建立了可靠性设计基本方程;并引入了“可靠性安全系数”,使可靠性设计标准化和简单化。因此,可靠性设计是一种更严格、实用的设计方法。它不仅克服了传统安全系数的不确切性或盲目性,而且具有类似于传统安全系数设计的方便性。 文中还以某固体火箭发动机为实例,对燃烧室壳体进行了可靠性设计。

摘要：经过十多年的发展,中国已经开始进入会展大国的行列。以应用型为特征的会展专业人才市场日渐趋盛,高校会展教育空前高涨。学习发达国家的经验,结合我国实际,走一条有中国特色的应用型人才培养之路,迫在眉睫。本文对我国高校会展专业人才培养模式,提出了"模块式"课程设计、"开放式"师资建设、"体验式"教学组织、"全程式"职业导航四个方面的内容。这是针对我国会展专业人才培养的现状提出的,是可供各高校参考和借鉴的。

摘要：Hirudin, the most potent inhibitor of thrombin found in nature, has a short half-life in serum, which sig-nificantly limits its clinical application as an anticoagulant. Recently, PEGylation has been commonly used as an effective method to prolong its half-life in serum. In contrast to the nonspecific pEGylation under basic conditions that targets lysine residues randomly, PEGylation sites under mildly acidic conditions preferably targets histidine residues, and there is only one histidine residue at 51 in r-hirudin; therefore, succinimidyl carbonyl methoxy poly-ethylene glycol （SC-mPEG, 20000） was attached to r-hirudin at mildly acidic pH to favor the formation of mono-PEGylated r-hirudin. The reaction mixture with high mono-PEGylated ratio was easily separated by a one-step ion-exchange chromatographic （IEC） procedure. Approximately 79.71% of the mono-PEGylated r-hirudin was PEGylated at His51, which showed that the acidic PEGylation operation prevented the PEGylation of active center （Lys47） of r-hirudin in pdnciple. *** with purity higher than. 95% was obtained as the pre-dominant product, and 34% of the anticoagulant activity was retained in vitro. The staining method for sodium dodecyl sulfate polyacrylamide gel electrophoresis （SDS-PAGE） was improved to obtain perfect electrophoretic pattern in less than 5min. More accurate molecular weight was deduced due to the use of PEGs as molecular weight standards.

摘要：目前,矿用救援机器人只有通过动力系统参数的合理匹配解决其在复杂恶劣的井下环境中无法随时补充能源及防爆电池组对机器人动力性能影响严重的问题。为此,提出基于多目标粒子群优化算法的动力匹配设计方法。该方法根据矿用救援机器人动力性能要求,确定了其动力系统参数匹配的优化目标和约束条件;基于履带行驶动力学,并考虑防爆电池组对机器人动力性能的影响,建立矿用救援机器人动力匹配模型,确定动力系统参数匹配多目标优化的决策变量;通过多目标粒子群优化算法确定了矿用救援机器人动力系统参数匹配的合理取值范围。通过试验与优化前的设计相比,机器人的总质量降低了24.36%,续航时间增加了1倍,进而验证了该方法能够有效、快速地解决矿用救援机器人动力系统参数的合理匹配问题。