摘要：A global fast convergent integrated guidance and control design approach is proposed. A disturbance observer is utilized to estimate the uncertainties of integrated guidance and control model in finite time. According to the multiple sliding-mode surface control, the independent nonsingular terminal sliding functions are presented in each step, and all the sliding-mode surfaces run parallel. These presented sliding-mode surfaces keep zero value from a certain time, and the system states converge quickly in sliding phase. Therefore, the system response speed is increased. The proposed method offers the global convergent time analytically, which is useful to optimize the transient performance of system. Simulation results are used to verify the proposed method.

摘要：针对一类建模过程中考虑不确定项的大气层内拦截弹,提出一种设计简单、高鲁棒性的拦截末段制导律。根据平面内拦截弹-目标的相对运动方程,引入拦截弹的一阶动力学模型,将系统建模误差和目标未知信息看作不确定项,建立下三角型非线性系统方程。应用自适应动态面控制方法设计新型制导律,解决系统输入与不确定项的非匹配问题,避免制导律中调整参数多、微分膨胀现象,且制导律阶数低,有利于工程化实现。稳定性分析说明控制器参数的合理选择满足系统稳定性要求。仿真结果说明该制导律具有缩短拦截时间、提高系统鲁棒性的特点。

摘要：针对拦截弹末段的制导控制问题,改善已有建模结果,采用智能控制方法设计一体化控制律。考虑近似线性化和忽略耦合因素引起的建模误差,采用模型误差补偿改进拦截弹动力学模型;结合弹目相对运动非线性模型,建立面向拦截弹末段的制导控制一体化(IGC)模型。对此非匹配型非线性系统,利用自适应动态面控制方法进行控制器设计,不仅消除系统非匹配不确定性对系统性能的影响,同时避免了传统反演法的微分膨胀问题,得到控制目标与执行机构指令之间的直接关系。通过与忽略建模误差的IGC拦截仿真比较,实验结果表明本文IGC控制效果的优越性。

摘要：提出了一种基于干扰观测器的奇异系统鲁棒H_∞控制方法.外部干扰广泛存在于奇异系统中,为了降低其对系统的影响,设计了一种奇异系统干扰观测器以估计系统干扰.然后给出闭环系统相容的条件,设计一种基于干扰观测器的鲁棒控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性,通过设计指标函数得到闭环系统具有鲁棒性能的条件.相对于传统鲁棒控制方法,基于干扰观测器的方法降低了系统设计的保守性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的正确性和有效性.

摘要：针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。

摘要：针对双目立体视觉系统在机器人环境感知领域中存在的立体匹配以及测量精度问题,设计一种基于SIFT特征的双目立体视觉测量系统。利用SIFT特征良好的旋转、尺度、光照不变性等特性,有效地解决双目立体视觉系统的匹配问题,同时将SIFT算法在由FPGA和DSP组成的嵌入式系统上实现,显著地提高测量系统的实时性。提出一种基于二次多项式的误差补偿方法,对系统的测量结果进行补偿,弥补双目立体视觉系统测量误差随测量距离增加而增加的不足,从而提高系统测量精度。通过实际的测量实验、移动机器人环境感知实验以及与现有双目立体视觉产品的对比实验结果表明,系统能够很好地解决双目立体视觉的立体匹配和精度问题,并且能较好地应用于移动机器人环境感知任务中。

摘要：针对ZDY1200S型全液压坑道钻机存在夹持器开口量较小的问题,设计了一种应用氮气弹簧为弹性元件的新型夹持器。通过对夹持器夹紧力的计算,完成对氮气弹簧的选型及预压量设计,最后对关键部件螺杆进行强度校核,验证所设计夹持器的合理性。

摘要：近年来移动计算与可穿戴计算范式已进入高速发展期,此类计算范式通常采用基于手持小屏幕与头戴显示器的受限视场显示技术以及基于多点触摸的指点输入技术。然而此类受限视场显示设备将引起交互过程中的变视场及微目标问题,这些问题可能又将导致人机交互绩效的显著变化,进而影响其交互绩效的传统研究工具——Fitts’模型的可用性。通过人机交互实验,分别针对变视场条件及微目标条件对基于指点交互的人机绩效进行了定量分析,并基于此对Fitts’模型在移动与可穿戴计算中的可用性进行了研究。结果表明传统Fitts’模型不能适用于显示视场小于11.5°或指点目标小于15.7'视弧度的边界条件。最后提出了一个边界条件公式以帮助设计者与用户更好地设计和使用移动与可穿戴计算交互界面及装置。

摘要：制造业的设计体系构建是企业信息化建设的重要组成部分,结合煤矿钻机企业和产品的特点,根据具体的设计体系构建升级过程,包括设计体系建设的目的和意义分析、设计环境的升级、PDM和ERP系统集成、数据标准化和设计过程标准化的建设,为煤矿钻机企业设计体系的构建和升级提供方案,提高了产品设计制造的效率,提升了企业信息化建设的高度。

摘要：以铁道部关于铁路客站站房的照明设计细则为基础,具体介绍了照明控制性方案设计的准备工作及设计流程,使电气技术人员对铁路站房照明工程的设计进行系统的认识,为站房照明工程的施工管理提供一定的借鉴。