摘要：为解决传统工业机械臂在进行拾放操作时自主性弱、可移植性差、运动路径非最优等方面的问题,基于ROS机器人操作系统,以六自由度工业机械臂为研究对象,设计了一种机械臂零件自动拾放系统。系统利用RGBD相机作为视觉传感器,通过生成残差卷积神经网络(GR-ConvNet)处理图像信息进行目标点定位。在路径规划上,基于传统RRT算法,设计采样点偏置选择策略、动态步长调整策略以及局部最小值优化机制,对算法进行了改进,又结合五次多项式插补方法,保障了机械臂运行过程中各关节的轨迹平滑性,令机械臂运行时间减少36.05%,运行路径降低16.47%。仿真与实验结果验证了本系统可以较好地完成自动拾放操作。

摘要：在对半球形薄壳零件的特点进行分析的基础上,对半球形薄壳零件的加工工艺流程进行设计,并进行刀具选择和加工参数设置。为解决半球形薄壳零件加工过程中的变形问题,还设计了防变形工装。通过所设计的加工工艺,使半球形薄壳零件满足表面质量和精度要求。

摘要：文中基于放射性物料在手套箱与转运通道之间运输方式现状的分析,开展了放射性物料转运装置的技术研究,旨在提高物料转运效率,规避操作人员受辐射伤害。通过分析使用需求确立了研制方向,对装置的结构原理、关键部件受力和性能要求进行了设计,并对关键部件进行了模块化、耐辐照设计,最终确定了装置设计方案。通过首检运行考核试验,重点验证了装置长期运行重复定位精度和连续运行丝杠螺母温升问题。根据试验结果,对装置存在的问题进行了优化整改及验证。该装置的成功研制和验证,为后续工艺过程的自动控制和远程化操作提供了技术支撑。

摘要：林火定位是林火智能监测设备的核心技术。提出了一种基于激光雷达、红外热像仪及组合惯导多数据融合的火点定位方法。首先设计了一个通用的无人机吊舱系统,并基于ROS框架实现数据采集、数据处理和数据传输等功能;其次提出了一个基于无人机吊舱系统的火点全局定位方案,根据红外热像仪成像特性识别火点,同时将密集点云与红外图像进行数据融合,估计出火点的三维空间位置;然后根据无人机位姿提出了一种基于墨卡托投影的火点全局定位方案,得到了火点的GPS位置。最后通过试验得到了该方案的全局定位精度:在实验中经度最大误差为2.36×10^(-5)°,纬度最大误差为1.84×10^(-5)°,高程最大误差为0.9261 m,为其他林火定位方案提供了技术支持。

摘要：通过预测FeCrAl合金在不同温度下的水蒸气氧化行为,从而为反应堆失水事故(LOCA)下的FeCrAl包壳性能演化仿真提供模型。本文基于反应控制与扩散控制的氧化机制,提出了两段式的氧化增重微分模型,并给出了模型参数标定方法。结合实验提供的FeCrAl合金在高温(900~1200℃)与中温(400℃)条件下的水蒸气氧化增重数据,模型能够统一描述400~1200℃温度区间内的FeCrAl合金氧化增重行为,与实验数据的误差控制在20%以内。同时观测到,反应-扩散机制的临界增重在400~900℃时基本不变,在更高温度时显著上升,其原因是高温时氧化层生长过快,难以形成致密的氧化保护层。考虑实际LOCA时初始水腐蚀氧化层的影响以及气压变化,模型给出了相对应的修正方案。本研究有望为FeCrAl合金包壳在LOCA下的失效行为仿真提供氧化增重模型与数据。

摘要：目的系统剖析欧盟儿科药品管理条例的核心内容,揭示欧盟儿科药品监管特点。方法采用文献研究法分析欧盟儿科药品管理条例、有关指导文件及国内外文献情况。结果欧盟设置儿科药品委员会专门负责儿科药品监管相关事宜,并围绕强制义务要求、奖励与激励措施、其他促进儿科药品研究的措施、信息透明措施4大核心内容进行系统设计,具有强制与激励相结合、多措并举确保有效实施和贯穿药品全生命周期的特点。结论欧盟重视儿科药品监管专业队伍建设,注重强制与激励并行,强调药品全生命周期和动态调整理念,为促进儿科药品开发与可获得性提供了全方位保障,值得我国借鉴。

摘要：加速社会背景下,生成式AI技术的崛起引发了网络文学创作者对于原创性的深思。新的技术不仅使创作者被迫缩短了创作时间,还在一定程度上挤压了传统创作者的生存空间。面对这种技术带来的冲击,网络文学创作者的态度各异。他们或是抵抗,或是接受并使用这种技术,甚至试图利用其提升自己的创作效率。通过深度访谈18位具有网文原创从业经历的被访者,本文尝试从加速社会视角探究生成式AI对网络文学创作者生活和工作方式的影响。研究发现,虽然生成式AI在一定程度上改变了创作者的创作方式,但原创性仍然是网络文学的核心。同时,版权纠纷和伦理问题也是目前生成式AI作品存在的争议焦点。生成式AI的出现为网络文学带来了新的机遇和挑战,传统作者或许能通过创新内容的表达形式、搭建个人品牌、增强具身体验等方式,提升核心竞争力,以应对生成式AI时代所带来的挑战。

摘要：二次型Boost变换器因其具有宽输入电压范围特性而得到广泛关注。与传统Boost变换器相比,二次型Boost变换器含有两个LC滤波器,呈现四阶动力学特性。本文提出将二次型Boost变换器输入电感电流和输出电容电压作为反馈信号的峰值电流控制策略,简化了控制环路设计。实验结果验证了峰值电流控制二次型Boost变换器具有瞬态特性好、输出电压纹波小等优点。

摘要：针对金属-半导体-金属(MSM)光电探测器暗电流抑制的机理,本文提出了一种具有非对称面电极结构的硅基锗MSM光电探测器的设计方法,利用ATLAS仿真软件分析了电极结构参数对暗电流的影响,并通过实验得出样品器件的暗电流降低至微安量级。实验结果表明,采用非对称面电极结构设计可以有效抑制硅基锗MSM光电探测器的暗电流,提高器件性能。

摘要：桁架转换层被广泛应用于高层建筑中,以实现结构形式的垂直转换,多榀桁架交界处的节点,其受力性能对整个桁架的安全性影响较大。结合工程实例,对上海市长宁来福士广场东部裙房桁架转换层中的两处复杂节点进行1∶4缩尺模型试验和有限元分析,研究了节点的承载力、应变发展、受力性能和破坏模式。试验结果和有限元分析表明:节点具有较高的承载力和良好的耗能能力,满足设计要求;节点腹杆板件端部的尺寸放大,改善了腹杆的轴向传力,降低了应力集中。节点的薄弱部位位于型钢混凝土柱与弦杆翼缘的交界处,节点发生破坏时,弦杆和腹杆基本没有进入屈服状态。