摘要：为解决现有换筒夹持机构无法适用于不同规格纱筒抓取的问题,根据针织生产车间纱架结构特征和纱筒更换工艺流程,设计了由夹爪机构、刹车机构、离合机构、推纱机构、翻转机构等组成的换筒末端执行器,该末端执行器可通过外扩电动机和外张气缸分别调节夹爪收缩尺寸以及夹爪间角度,以适用于不同类型的纱筒抓取。在机构设计过程中,不仅对各组成部分及其运动原理进行分析,还通过ANSYS Workbench软件对不同直径和不同长度的夹爪进行了静力学仿真,得出夹爪的直径为18 mm、长度为58 mm时可满足设计要求。同时研制样机,并进行了不同规格圆柱筒和圆锥筒的抓取实验。实验结果表明:该换筒末端执行器能够稳定、快速抓取内径为20~65 mm、质量不大于6 kg的纱筒,可应用于圆型纬编针织生产线。

摘要：针对水下探测机器人隐蔽性好的需求,设计了一种仿生水母机器人。首先,进行了水母机器人的仿生设计,通过生物特征提取及功能耦合确定了机器人的功能设计要求,基于机构原理图,进行了三维模型设计;其次,对多杆推进机构进行了运动学求解,获得了两个闭环求解方程,并以此为依据,给定了一个尺寸设计案例;然后,采用ANSYS软件对设计案例进行了刚柔耦合分析和模态分析,对关键结构的强度和刚度进行了验证,获得了结构的低阶模态频率及振型,并为声学驱鱼装置的选择提供了依据;最后,根据设计模型制作了实物样机并进行了水下调试,获得了试验参数并验证了机器人的功能。研究结果表明:多杆推进机构在运动过程中最大等效应力约为4.92 MPa,最大变形量约为3.89 mm,该结构满足强度和刚度要求;通过实物样机制作与试验,实现了仿生水母机器人的水下游动和转向等功能,初步验证了方案的可行性;机器人在主驱动电机初设转速的驱动下,直线运动速度约为58.3 mm/s,转向速度约为22.5°/s。

摘要：随着无人机执行任务复杂性与环境种类多样性的不断提高,多无人机集群系统逐渐得到国内外的广泛关注,无人机路径规划成为当前研究热点.考虑到传统路径规划算法一般需要先验地图信息,在搜索救援等环境未知场景中难以满足,本文提出了一种基于强化学习的未知环境下的无人机集群协同探索路径规划方法.首先,考虑无人机集群协同探索任务特点及动力学、避碰避障等约束条件,基于马尔可夫决策过程,建立无人机集群协同探索博弈模型与评价准则.其次,提出基于强化学习方法的无人机集群协同探索方法,建立基于策略-评判网络的双网络架构,并利用随机地图增强探索方法面对未知环境的泛化能力.每架无人机在探索过程中不断收集地图信息,并基于环境信息和个体间的共享信息调整自身策略,通过迭代训练实现未知环境下的集群协同探索.最后,基于Unity搭建无人机集群协同探索虚拟仿真平台,并与非合作的单智能体算法进行对比试验,验证了本文所提算法在任务成功率、任务完成效率和回合奖励等方面均具有优势.

摘要：净土经变是敦煌壁画盛唐时期的流行题材之一,其中大型建筑群成为讲经场面的重要背景。本文以148窟主室东壁北侧的药师经变为例,探讨敦煌大型经变壁画中建筑图像的绘制特征,从图面表现手法以及叙述特征的角度探讨该壁画中建筑物的位置关系。发现“正面—平行法”以及飞鸟投影法被同时运用到建筑图像的表达之中。配合“视阶”和多重视角的成熟运用,建筑群的庄重以及层层递进的环境感受得以凸显。

摘要：目的探讨个性化预留轻度近视的角膜屈光手术设计方案对40岁以上屈光不正患者的矫正效果的影响。方法回顾性病例系列研究。收集2023年1至12月于北京协和医院眼科接受角膜屈光手术且年龄>40岁的60例(120只眼)屈光不正患者资料,其中男性25例,女性35例;年龄(44.3±3.1)岁。按患者意愿分为A组(预留部分近视度数)和B组(完全矫正),每组各30例(60只眼)。术前及术后1 d、1周、1个月、3个月、6个月、12个月进行视力、主觉验光、裂隙灯、角膜地形图及眼压等检查,根据手术前后视力计算有效性指数和安全性指数,术后采用屈光不正生活质量量表评价患者的手术满意度和术后视觉症状。结果两组患者术前裸眼视力、矫正视力、屈光度数、角膜厚度及眼压差异均无统计学意义(均P>0.05)。末次随访时,A组裸眼远视力≥0.8、≥1.0的眼占比分别为93.3%(56/60)、60.0%(36/60),B组则分别为100%(60/60)和83.3%(50/60);A、B组的SE分别为(-0.35±0.52)和(-0.07±0.55)D,差异有统计学意义(P<0.05);A组近视力优于B组(P<0.05);A、B组的有效性指数分别为0.96±0.23和0.99±0.12,安全性指数分别为1.02±0.11和1.02±0.07。两组患者术后总体满意度均较高,但A组较B组在近视力、阅读及看电脑屏幕的得分更高。结论个性化预留轻度近视的角膜屈光手术设计方案对于40岁以上屈光不正患者具有良好的矫正效果,可以提高患者对手术的满意度和生活质量。

摘要：文中以新民市辽滨塔为研究对象,针对其史料缺失、前期损毁严重及修缮时间跨度长的问题,通过实地调研勘测、研读现有史料等方式明晰辽滨塔的历史信息及建筑现状,挖掘其历史、文物及社会三方面保护价值。并结合保护现状及辽塔现有修复理念,提出局部加固及构件复原两方面针对性的保护建议,以期为辽滨塔及辽塔的保护与相关研究提供基础资料和参考。

摘要：In this paper,a method with an eye-in-hand configuration is developed to hit targets during visual tracking for the TLS(Tele-Light Saber) *** is not necessary to calibrate camera parameters and predict the trajectory of the moving ***,the expression of the image Jacobian matrix for the eye-in-hand configuration is proposed,and then an update law is designed to estimate the image Jacobian ***,a control scheme is presented and the Lyapunov method is employed to prove asymptotic convergence of image *** assumption for the moving objects is ***,both simulation and experimental results are shown to support the approach in this paper.

摘要：文章以吉林省为研究对象,测算全省能源领域达峰时间和二氧化碳排放峰值等碳达峰场景参数。在预测全省未来化石能源消费量的基础上,按照各类化石能源消费量及其二氧化碳排放因子转化为二氧化碳排放量,相加得到全省能源领域二氧化碳排放量,并根据排放量趋势判断达峰时间和峰值。采用回归分析法、指标反推法和强度分析法等方法分别进行测算,综合三种方法的计算结果得到吉林省能源领域二氧化碳排放达峰时间和峰值。根据吉林省实际情况,提出规模化开发新能源改善能源结构、打造高比例新能源电力系统、加强降碳技术研发等减碳措施建议。

摘要：针对风力机组齿轮箱故障信号采集、特征提取和故障诊断方面所存在的问题,提出了一种光纤布拉格光栅检测技术与故障诊断算法相结合的健康状态评估方法。首先通过对光纤动态监测系统构架进行设计并规划故障健康状态评估的整体流程进而实现实验采集平台的搭建,其次通过对采集信号进行变分模态分解和多尺度排列熵算法的分析并完成特征向量集的构建,最后通过支持向量机、概率神经网络、极限学习机算法进行测试正确率和时间的对比分析。结果表明,该方法能够准确实现故障模式的分类且提高了故障预测概率。

摘要：目的 研究多个相关规范关于模架支撑体系的构造差异,分析不同构造形式对扣件式钢管支撑体系的力学性能影响,为架体优化设计和工程应用提供借鉴。方法 基于ANSYS有限元分析软件,建立有限元模型进行数值模拟,通过改变支撑体系扫地杆的位置、横杆步距、立杆纵横向间距、自由端长度、架体高宽比及剪刀撑布设等构造参数,对比不同构造形式的支撑体系稳定承载力数值和杆件内力分布,研究相关构造因素对架体安全性的影响。结果 构造形式对扣件式钢管支撑体系的稳定承载力及位移变形的影响显著;依照不同规范的设计方法,相同的支撑体系力学计算结果差异明显。结论 扫地杆高度在0.4 m以下、步距1.8 m以内、纵横向立杆间距1.5 m以下、自由端高度0.8 m以下、高宽比不超过2或者增强剪刀撑布设能有效提高支撑体系的稳定承载力和安全性;在支撑体系荷载标准值确定、荷载组合方式选取及立杆稳定性验算方面宜优先选用《建筑施工模板安全技术规范》(JGJ162-2008)和《建筑施工扣件式钢管脚手架安全技术规范》(JGJ130-2011)执行;扫地杆、横杆步距、立杆自由端长度和剪刀撑布设以《建筑施工扣件式钢管脚手架安全技术规范》(JGJ130-2011)为宜;对于超过8m的高支模,《建筑施工脚手架安全技术统一标准》(GB51210-2016)的安全储备更高。