摘要：Purpose-The purpose of this paper is to enhance the quadrotor’s capability of short-distance delivery to satisfy the large demand for quadrotor,which is used for goods distribution in huge warehouses,under time-varying payload and external wind ***/methodology/approach-A trajectory tracking controller design based on the combination of an adaptive sliding mode control(ASMC)method and the active disturbance rejection control(ADRC)technique is ***,an inner-outer loop control system structure is ***–Simulation results of different trajectory tracking verify the effectiveness and robustness of the proposed tracking control method under various conditions,including parameter uncertainty and external wind *** proposed control strategy ensures that quadrotor UAV is capable of tracking linear and spiral trajectory well whether it loads or unloads goods in the presence of the external wind ***/value-The proposed method of designing a trajectory tracking controller is based on an integral ADRC and ASMC scheme so as to deal with the trajectory tracking problem for a quadrotor with payload variation.

摘要：针对空中加油过程中,受油机需要在最短时间内与加油机完成会合的情况,设计了一种基于Dubins路径的航路规划方法。该方法利用Dubins路径的原理,结合受油机的飞行性能和最小转弯半径等因素,计算出一条最短的会合轨迹,并给出轨迹上的预计转弯点和预计会合点作为受油机的目标路径点,这样提高了飞行效率减小会合时间。采用比例制导方法设计了受油机的制导指令,并采用基于RBF神经网络的backstepping方法设计了受油机非线性控制律。以受油机主动会合为例进行了仿真,结果表明该方法能够引导受油机实现与加油机的会合,且路径时间最短。

摘要：理想着舰点的垂直运动是影响着舰精度和安全的一个主要因素,因此必须加强舰载机对理想着舰点垂直运动的同步跟踪能力。为此,提出对理想着舰点垂直运动的位置和速度信号进行预估和补偿的方法,将垂直运动的位置和速度信号经过预估和补偿后分别引入到纵向自动着舰引导系统和飞控系统的垂向速度通道中,使得舰载机可以准确跟踪理想着舰点的垂直运动,以减小甲板运动对着舰的影响。针对不同海况条件,对设计的补偿器和预估器进行仿真验证,并与其他方法进行比较。结果表明本文提出的理想着舰点垂直运动预估与补偿方法可有效地补偿由甲板运动引起的着舰误差,显著提高了着舰的安全性和精确性。

摘要：软管-锥套随加油机在空中飞行时产生的飘摆运动增加了受油机安全准确地对接加油锥套的难度,采用多刚体动力学建立空中加油软管-锥套在尾涡流场及大气紊流下的空中飘摆运动的数学模型,分析了加油机在不同飞行条件下软管-锥套的平衡拖拽尾迹以及气流对软管-锥套的影响。为了减小软管-锥套空中飘摆运动的幅度,对软管-锥套运动设计了控制器。在对非线性模型线性化及降阶处理的基础上,设计了PID(proportion-integration-differentiation)控制器。仿真表明所设计的控制器能有效减小软管-锥套的运动幅度,从而能够降低空中加油对接的难度,提高空中加油的安全性。

摘要：纵向甲板运动造成了理想着舰点高度的变化,是影响舰载机安全着舰的一个主要因素。为了减小纵向甲板运动对着舰的影响,本文提出了对纵向甲板运动进行预估和补偿的方法。基于超前网络设计了甲板运动补偿器,基于粒子滤波设计了甲板运动预估器,将甲板运动信号经过预估器和补偿器后接入纵向自动着舰引导系统,使得舰载机在着舰最后阶段可以准确跟踪甲板运动,以减小甲板运动对着舰的影响。针对不同的海况条件,对本文设计的预估器和补偿器进行了仿真验证,并与其他方法进行了比较。结果表明,本文设计的纵向甲板运动预估器和补偿器可以有效补偿由甲板运动引起的着舰误差,显著提高了着舰的安全性和准确性。

摘要：根据着舰运动及 H∞ 控制方法概念对用 H∞ 控制方法设计舰载飞机自动着舰导引系统进行了研究 ;并按着舰导引系统的性能要求 ,确定了 H∞ 控制综合模型的结构 ,给出了权阵的选取准则。以 AD-4飞机为例进行了仿真验证 ,仿真结果表明 ,所设计的自动着舰导引系统能满足着舰要求 。

摘要：针对小型固定翼无人机在未知环境下,面对墙壁等连续型障碍物不能快速实时防撞的问题,提出了一种结合多幂次滑模趋近律和超螺旋观测器设计的无人机避障控制方法。首先通过空间位置关系和无人机运动学方程建立无人机避障系统数学模型,进而利用多幂次滑模趋近律快速收敛的特性设计了无人机避障制导律;同时考虑到传感器误差和系统建模等造成的不确定性,引入了超螺旋干扰观测器加以补偿,并对系统的收敛性加以证明。仿真结果表明,所提出的避障控制策略能够使无人机快速避开连续障碍,同时对传感器扰动有较强的鲁棒性。

摘要：设计了基于C*响应的某轻型公务机的纵向控制增稳系统,为了飞行安全,采用闭环控制方法设计了迎角限制器,并对迎角限制系统与控制增稳系统模态兼容问题进行了研究,实现了模态平滑转换,最后对飞行品质进行了评估。系统数字仿真结果验证了迎角限制的有效性。

摘要：针对无人直升机的着陆过程,设计一种由同心圆和矩形组成的人工地标,并基于该地标给出一套无人直升机位姿参数估计的方法。该参数估计方法首先在图像中通过检测同心圆来确定目标区域,然后在区域内提取人工地标的特征点,最后利用特征点通过线性求解和非线性优化对无人直升机的位置和姿态参数进行解算。在多个高度位置进行了仿真试验,结果表明该方法能准确计算出无人直升机与降落平台的相对位姿参数,能够满足无人直升机降落过程中实时测量位姿参数的要求。

摘要：介绍了基于神经网络的无人直升机轨迹跟踪控制系统的设计方法。针对无人直升机着舰回收的特殊要求,设计了直升机着舰轨迹,采用动态逆方法设计了直升机自动着舰控制系统,通过自适应神经网络,对动态逆误差进行了补偿,利用Matlab仿真工具箱,对无人直升机自主着舰的全过程进行仿真验证,仿真结果显示,系统符合设计要求。