摘要：防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备,其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建(SLAM)算法缺陷的基础上,设计了基于惯性测量单元(IMU)连续时间轨迹的点云畸变矫正方法,建立了激光雷达和IMU的数据融合模型,提出了基于IMU-LiDAR紧耦合的防冲钻孔机器人定位建图方法。根据煤矿卸压巷道特点建立了密闭坡道模型,开展了建图效果仿真分析,结果表明,所提算法在定位精度、轨迹误差方面均优于现有常用算法。在此基础上,设计了基于改进人工势场法和快速扩展随机树的动态路径规划方法,建立了适用于防冲钻孔机器人的路径规划与导航融合方案,并设计了2种仿真运动场景,结果表明,所提路径规划方法在全局路径规划和动态路径规划的平均路径长度、平均运行时间、平均生成节点数等方面均具有较好的综合性能。为了进一步验证防冲钻孔机器人定位导航方法的实用性,在校内模拟巷道、地面实验基地和井下卸压巷道等场景下开展了多组对比实验,结果表明:将IMU数据与LiDAR数据紧耦合后,所提方法的定位建图精度明显提高,在特征退化场景中具有优越的定位建图性能,且规划路径的运算效率和路径代价方面均具有良好的表现,验证了所提定位导航方法在多种场景中的可行性和优越性。

摘要：采用全三维反问题设计方法,按照水泵工况确定设计参数,从水轮机方向进行流场计算,完成某一中高水头水泵水轮机转轮的水力设计。针对设计开发的转轮,通过模型实验测试其在不同运行工况下的性能。结果表明,设计的水泵水轮机转轮在水泵工况下的最高机组效率达到91.34%,且机组运行平稳;水轮机工况的最高机组效率为88.5%。基于全流道粘性数值计算的转轮内部流动分析表明,水泵工况下,水流光顺地通过流道,转轮内部流动损失较小;水轮机工况下,转轮进口附近存在较严重冲击损失且叶片背面低压区面积较大,影响转轮的作功能力。

摘要：为了满足某同轴四反红外光学系统中主四双面共体反射镜的性能要求,需要镜体在高轻量化率的同时具有更高的刚度,保持两个镜面面形稳定。该文采用拓扑优化的方法,以刚度最大为优化目标,约束设计域体积分数的方式对双面共体反射镜初始模型进行优化。优化结果表明,主镜面与四镜面通过以光轴为中心呈辐射形排列的筋板连接时刚度较高;通过自由尺寸优化获得主、四镜面和筋板的最佳尺寸参数;参考优化结果设计主、四共体反射镜,最终方案轻量化率达到82.4%。对主四反射镜模态及1g重力对面形RMS的影响进行分析,求得一阶频率达到417 Hz;1g重力作用下反射镜面形变化最大为λ/22(λ=632.8 nm)。分析结果表明,优化后的镜体刚度足够,且具有较好的抵抗重力变形能力。按照优化后的设计方案进行反射镜的加工和测试,主、四镜面形RMS实测结果均约λ/7,满足红外光学系统的性能要求,证明了本文优化设计方法的有效性,为双面共体反射镜的设计提供一定的借鉴作用。

摘要：中国共产党革命精神是一代又一代中国共产党人坚韧不屈、顽强奋斗的结晶,是中国人民宝贵的精神财富,在中国教育体系中占有重要地位,对中华民族伟大复兴中国梦的实现具有重要意义。为传承中华优秀先进文化,加强学生思想政治教育,抵御错误思潮的侵蚀,通过对中国共产党革命精神融入“概论课”教学的路径研究,提出校内与校外相结合、线上与线下相结合、学习与兴趣相结合三种具体研究方式,以期提高人们的思想觉悟,加强文化自信,促进中国先进文化在新时代的传承与发展。

摘要：针对目前油棕果壳破壳不完全和壳仁分离不彻底导致棕仁油提炼不纯的问题,基于敲击式破壳机理和摩擦分离原理设计一种小型油棕果壳破碎分离机,通过分析计算确定滚筒的几何参数,打击机构的压缩弹簧的自由长度为95 mm、有效圈数为11圈以及分离机构的传送带与水平面的夹角为20°。利用含水率为14%,横向长度为15~17 mm,纵向长度为17.5~20 mm的油棕果壳进行破碎分离试验,试验结果:脱壳率为88.2%、分离率为79.7%。

摘要：本文从设计角度出发,介绍凤城—梅里长江大跨越工程基础试桩及设计方案,并针对杆塔与基础连接型式、基础变形控制、渗流等内容进行了分析。结果表明:软土地质条件下,超长桩应按照摩擦桩进行设计;跨越塔与基础采用内外双圈地脚螺栓型式;连梁可显著提高基础抗水平变形能力。

摘要：当前流行的保安和调度指挥系统中的视频部分大多采用黑白电视信道。相对而言，黑白电视信道和系统本身的特点对通道整体的性能要求并不严格。但是由于这些系统中可能要求现场标识字符插入、多画面合成显示、画面交互式操作和嵌入摄象机云台的操作信号等功能，实际视频通道...

摘要：在分析叶轮进口流态的基础上,给出了一种用于调节离心泵工况点的前置导叶水力模型设计方法,目的是通过减小离心泵在变工况条件下叶轮进口的冲击损失和回流损失来改善在非设计工况的水力性能,拓宽高效运行范围。基于SIMPLEC算法,通过数值求解Reynolds平均Navier-Stokes方程和RNGk-ε湍流模型方程,模拟了不同预旋角度下前置导叶离心泵全流道的三维湍流流场,外特性计算结果和试验数据吻合较好。在此基础上,分析了离心泵前置导叶预旋调节的基本规律及调节机理。

摘要：针对宽带正交频分复用(OFDM)系统中高速数据处理的要求,提出了 64 点高速定点快速傅立叶变换(FFT)处理器在现场可编程门阵列(FPGA)中的设计与实现方法.该方法采用了基于按频率抽取(DIF)Radix 4 算法的3级流水线结构,每级将乘法器的旋转因子输入端固定为常数值,而不是作为变量从ROM中读取,流水寄存中间数据结果,使之处于稳态,并进行比特位截取定点操作.实验结果表明,该方法在保证运算精度和实现复杂度的同时,减少了ROM读取时间,提高了处理器的数据时钟频率和处理速度,更好的满足了宽带 OFDM系统高速数据收发处理的要求.

摘要：针对W波段波导缝隙天线加工难度高、加工后缝隙尺寸不易修改的问题,提出了一种改进型缝隙电导函数提取方法.首先,根据工艺可实现性,设定合理的波导辐射面壁厚和缝隙宽度;然后,应用HFSS软件计算出不同缝隙切入深度和缝隙倾斜角度的缝隙电导值;最后,利用Matlab软件拟合出电导函数曲线,并进行阶梯状的分段近似,以简化加工工艺复杂度.基于优化设计结果,加工出4套天线样品,采用紧缩场测试方法对天线进行辐射方向图测量.结果表明,在75~79 GHz的频带内,天线增益均大于23.5 d Bi,E面3 d B波束宽度为1.2°,旁瓣电平低于-20 d B.当频率从75 GHz扫描至79 GHz时,E面3 d B波束覆盖范围为5.5°.4套天线的性能测试结果展现出较好的一致性,从而验证了设计方法的正确性和有效性.