摘要：This paper addresses the problem of three-dimensional trajectory tracking control for underactuated autonomous underwater vehicles in the presence of parametric uncertainties,environmental disturbances and input ***,a virtual guidance control strategy is established on the basis of tracking error kinematics,which resolves the overall control system into two cascade ***,a first-order sliding mode differentiator is introduced in the derivation to avoid tedious analytic calculation,and a Gaussian error function-based continuous differentiable symmetric saturation model is explored to tackle the issue of input *** with backstepping design techniques,the neural network control method and an adaptive control approach are used to estimate composite items of the unknown uncertainty and approximation ***,Lyapunov-based stability analysis guarantees that control error signals of the closed-loop system are uniformly ultimately ***,simulation studies are conducted for the trajectory tracking of a moving target and a spiral line to validate the effectiveness of the proposed controller.

摘要：基于智能船舶的技术发展趋势,系统分析了船舶动力装置的技术体系和知识体系,结合轮机工程专业的培养目标,提出了轮机工程专业仿真课程的具体课程目标。在此基础上系统梳理了仿真课程的知识体系,其覆盖了仿真的基本概念与方法等基础性知识,还涵盖了船舶柴油机建模与仿真方法、船舶动力装置匹配仿真方法和船舶航行智能控制与仿真方法等专业性知识,以及船舶智能航行-控制联合仿真的综合性知识。设计了课程实践环节,通过教学实践,检验了课程改革的效果,也为进一步完善和提高课程教学效果奠定了良好基础。

摘要：压力补偿器是深水液压系统的重要部件,它可以使液压系统的元器件以常规方式在深水压力下使用,从而降低对系统元器件的要求。该研究对压力补偿器静态工作原理进行了分析,揭示了压力补偿器的工作特点,对压力补偿器的设计进行了分析说明,并据此设计了符合某系统工作要求的压力补偿器。

摘要：郭福平是粤北作家群中最有创作实绩、成果最为突出的一个作家,其作品具有浓郁的乡土气息和山村风味。这从创作精神、创作方向、创作原则上可探索出郭福平创作道路的轨迹。

摘要：海上平台吊放重物过程中,需要升沉补偿装置进行辅助作业。本文设计一种基于并联液压缸的主被动一体式升沉补偿系统,描述该系统的工作原理与特点。为建立准确的数学模型,对该系统进行详细的运动学和动力学分析,分析过程中充分考虑液压系统的非线性因素。在此基础上,利用Simulink,建立该系统的非线性仿真模型。仿真结果表明,该升沉补偿系统对波浪升沉运动具有良好的补偿效果,所设计的基于并联液压缸的升沉补偿系统对辅助海上作业具有良好作用。

摘要：研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设计理念,再将子系统细分成各个模块,分别对各模块进行硬件选型与软件设计,使其有机的结合,建立具备多任务、长航时、高精度导航及较高智能化的集群系统。将系统运送至喻家湖湖区进行各项试验,实验结果表明,该水面无人艇集群系统具有良好的实时性、准确性与可靠性,能够满足集群化运作的要求。该系统的结构还可扩展至无人机、无人水下航行器等,对今后开展无人集群系统的协同化、智能化研究具有参考意义。

摘要：对于装有旋转装置的水下航行体(如潜艇)而言,旋转体的陀螺效应会影响其运动与操纵性,因此有必要对其进行定量分析。本文基于Matlab研究包含陀螺力的潜艇六自由度数学模型仿真方法,采用龙格库塔法将包含陀螺力的潜艇六自由度数学模型转化为仿真模型,编制了数值仿真程序,并实现了仿真结果的数据可视化,从而为研究在考虑陀螺效应情况下的潜艇运动与操纵特性奠定了基础。

摘要：设计一种舰船吊放作业主被动一体式升沉补偿系统。为使其达到性能要求,建立系统模型,分析系统的固有频率、阻尼比对系统稳定性和补偿率的影响,导出固有频率、阻尼比与速度反馈和加速度反馈系数之间的关系。在此基础上提出一种反馈校正控制方案,即在控制系统中加入速度反馈和加速度反馈校正环节,计算出合适的校正系数值,从而使系统能够同时满足稳定性和补偿率的性能指标要求。最后对所设计的补偿系统进行了仿真验证。仿真结果表明,设计的补偿系统和反馈校正控制方案有很好的补偿效果。

摘要：水下环境中,大型UUV可作为搭载平台搭载多台AUV系统以实现其作业能力的扩展。为了解决大型UUV在运动条件下对AUV的回收问题,本文研究AUV三维运动跟踪控制及回收方法。对AUV的运动模型进行分析,提出了相应回收策略。在此基础上,基于AUV模型设计反步控制器,通过李雅普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的回收策略和控制器可成功实现欠驱动AUV的回收三维跟踪控制,为解决UUV在运动条件下对AUV的回收问题奠定了良好的基础。

摘要：导弹技术准备是复杂的操作与测试过程。为提高部队基层人才技能水平,以虚拟现实技术为基础,研制开发了导弹技术准备交互式虚拟训练系统。重点对人机交互与逻辑规则进行了深入研究。阐明了鼠标三维空间机械部件拾取模块的分析、构建与实现。提出了具有可移植性和通用性的基于数据库的逻辑规则库设计思路,具体实现了逻辑数据库的结构,并考虑设计可视化自动逻辑生成器以提高逻辑输入效率。辅助以其他功能模块,系统初步具有了实际训练功能。