摘要：针对现有手部康复机器人精细化操作不足与人机相容性较差的问题,从脑卒中临床康复需求出发,基于人体解剖学理论,提出一种新型欠驱动食指外骨骼康复机器人。采用2-UPS并联机构与鲍登线的新型组合设计,实现了掌指关节二自由度主动康复运动,提高了机器人精细化操作能力;在设计过程中将指骨作为人机闭式运动链的组成部分,并探讨了食指屈曲/伸展与内收/外展运动的耦合关系,完善了患者康复训练中的约束条件,使机器人运动与人体自然运动更加协调,提高了机器人的人机相容性;求解了机构的运动学反解,分析了机构的工作空间并完成了仿真验证;搭建实验样机并开展了机构性能测试,基于对15个被试开展的人机工程学与康复运动舒适性的调查问卷结果,采用层次分析法对设备进行了评价,结果表明该机构可以满足使用者的康复需求。

摘要：建立了零售商具有两种灵活决策目标的供应链模型:期望利润最大化和期望投资回报率最大化。分别研究了批发价策略和双部定价策略两类契约下的博弈动态,推导出各自的均衡结果。在此基础上,结合仿真实例,考察了契约柔性对供应链协调性的影响以及契约柔性价值随决策目标的变化情况。结果表明:契约柔性化是协调策略设计的重要思路之一,但其价值因决策目标差异而不同,期望投资回报率条件下协调难度更大。

摘要：为了筛选出PEG引发紫花苜蓿(Medicago sativa)种子的最优处理方案,以不同的PEG浓度(5%、10%、15%)、引发时间(12、24、36h)以及引发温度(10、15、20℃)为试验因素,采用正交设计筛选引发紫花苜蓿种子萌发的最优处理方案,并根据生理指标的测定来进一步筛选最优组合。结果表明,正交设计优化PEG引发紫花苜蓿种子处理方案中的最优组合是A2B2C3,即紫花苜蓿种子在温度为20℃的条件下,在浓度为10%的PEG-6000溶液中引发24h后,其发芽速度可显著提高,且种子内部的超氧化物歧化酶、过氧化物酶、过氧化氢酶的活性增强。

摘要：针对自动化集装箱码头装卸过程中双循环自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)和场桥的调度问题,提出基于启发式遗传算法的集成调度方法.根据自动化码头装卸过程中双循环AGV的作业特点,对集装箱在船舶与堆场之间的流动特征进行详细解析,建立相应的数学模型,并分别设计基于"最早可获得时间"和"最短路径"启发式规则的遗传算法进行求解.通过数值仿真,从平均值、最小值、标准方差和求解时间分析任务量、AGV数量等参数对算法性能的影响,结果表明,"最早可获得时间"启发式规则相比于"最短路径"启发式规则更适合双循环AGV与场桥的集成调度.

摘要：计算是设计工作中不可缺少的一部分,涉及到设备选型、整定、故障分析等,手算则较繁琐;而专用计算软件价格高,难修改。文章介绍了采用EXCEL表格实现数据检索、公式计算,此方法简单易行,并可根据需要随时修改。

摘要：第三方物流提供者如何设计有效的激励机制既避免分包商的败德行为,又促使分包商不断提升服务绩效直至第三方物流的整体绩效最佳是本文的研究主题。本文通过引入Stackelberg主从对策的研究方法,首先假定分包合同决策变量为外生变量的前提下,构建合同双方博弈的Nash均衡模型,进一步在Nash均衡的约束下,从优化第三方物流的整体绩效出发,分析决策变量为内生变量时的最优解,从而把目前局限于委托代理层面的分包合同关系研究推进到了委托代理与合同整体绩效最优决策相结合的层面。

摘要：针对X1K型集装箱专用平车现有空重车自动调整装置因转向架结构所限,信号传递机构复杂的现状,经调查、论证提出新的空重车自动调整装置的改造方案。设计新的CZ-1型称重阀,改用X-A型限压阀。介绍称重阀的作用原理,结构特点及性能试验和装车试验结果,结果表明该称重阀达到设计要求,经技术审查,可以装车运用。

摘要：基于低速气流下的水体扩散特性,建立了大型灭火飞机投水过程的数值模型。根据水体在空中破裂各个阶段的物理状态和受力情况,综合国内外水体在不同量级下计算的数学模型,采用滑移结构网格技术,给出了适用于水体从水箱投放到落地整个过程的欧拉模型,用于飞机投水后的着水特性分析,并通过与国外风洞试验结果的对比,验证了模型的正确性。数值模拟结果表明,欧拉模型的建立有效地解决了腹箱式灭火飞机投水效能评估的问题,为飞行试验和工程设计提供了有益的理论依据。

摘要：提出用自主水下机器人(autonomous underwateer vehicle,AUV)基于仿生行为追踪深海热液羽流,进而快速、精确定位海底热液喷口;并针对AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究需要,设计、实现了一个计算机仿真环境.首先介绍了基于AUV的深海热液羽流追踪和该仿真环境的模块化构成,然后给出了仿真环境中的流场和羽流仿真模块所采用的仿真模型及其高效的数值求解算法,和为便于蒙特卡洛仿真而设置的一组随机初始条件和边界条件,以及介绍了控制系统仿真模块采用的一种基于行为的模块化的AUV控制系统体系结构.该仿真环境体现了AUV追踪热液羽流的仿生控制策略研究的问题复杂性因素,包括流场非均匀和非定常,羽流分布不规则、不连续、空间尺度大,羽流轴线弯曲,以及羽流含有浮力上升部分和包含非守恒示踪物质,并且具有较好的可视化效果.同时,该仿真环境具有较高的计算效率,适合于实时仿真和蒙特卡洛仿真研究.分析和演示表明,该仿真环境满足研究需要,为AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究提供了有力的支持.

摘要：以多联机空气源热泵相变蓄能除霜系统为研究对象,采用实验研究的方法对采用翅片管型和螺旋盘管型相变蓄能器的多联机空气源热泵除霜系统的蓄能过程进行实验分析。研究结果显示:室内机全负荷状态下,相变蓄能器在供热过程中蓄热,螺旋盘管型蓄能器与翅片型蓄能器完成蓄热分别需要6.00和33.00 min。从整个供热周期来看,翅片型蓄能器对供热过程的影响更小,蓄热过程会引起室内平均进出风温差降低4℃、平均供热量降低6 kW,系统结霜时间缩短8 min。