摘要：为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.

摘要：基于能量均分方法,根据经典热传导和热弹性理论,建立了激光二极管端面抽运梯度浓度掺杂棒状激光介质的数值模型,考虑到梯度浓度掺杂激光介质端面与空气的对流换热和激光介质材料的热力学参数的温度相关性,运用有限元法,得出了单一浓度掺杂、2阶阶变梯度浓度掺杂、5阶阶变梯度浓度掺杂和理想梯度浓度掺杂四种掺杂结构激光介质内吸收系数、抽运光吸收功率、温度、热应力和应变的空间分布。结果表明,采用梯度浓度掺杂结构可以大大提高激光介质内抽运光吸收分布的均匀性,5阶阶变梯度浓度掺杂激光介质的最高温度、最大主拉应力和最大主应变分别为单一浓度掺杂激光介质的42.6%、31.9%和28.1%,可见明显减小了热效应的影响。理论分析结果可为激光二极管抽运梯度浓度掺杂激光器的合理优化设计提供数据理论支撑。

摘要：介绍一种利用高性能单片机及其集成的ADC实现步进电动机细分驱动的系统。该系统结构精简、功能强大、编程容易、性价比高。

摘要：微胶囊化包埋可减缓花青素的氧化速度。响应面法优化双复合酶(纤维素酶、果胶酶)提取紫胡萝卜花青素工艺,以紫胡萝卜花青素得率为响应值,Plackett-Burman设计筛选影响因素,Box-Behnken设计对复合酶比例(纤维素酶、果胶酶)、加酶量、酶解温度和酶解时间进行优化,获得了最佳工艺参数为复合酶比例1.5∶1,加酶量2.0%,酶解温度60℃,酶解时间60min;以大豆分离蛋白、麦芽糊精为壁材,采用喷雾干燥法制备花青素微胶囊,以花青素微胶囊包埋率为指标,通过单因素和正交试验对花青素微胶囊的配方和工艺进行了研究,获得了制备花青素微胶囊的最佳工艺条件:芯材壁材比例2∶5,壁材质量比(大豆蛋白、麦芽糊精)为3∶5,固形物含量为20%,单甘脂添加质量分数为1.5%。按此最佳工艺条件制备的花青素微胶囊包埋率达95.31%。

摘要：结合国内、国际实际情况,分析了我国工程项目上业主方常用的4种项目管理模式的特点,并在此基础上提出了最佳工程项目管理模式的选择模型——熵理论模糊选择模型。该模型具有步骤简单、适应性较强、精度较高等特点,在合理选择工程项目管理模式方面具有较强的适用价值。文章结合实例探讨了该模型的运用过程。

摘要：西山煤电屯兰矿结合实际情况设计研究了智能化工作面系统,系统由多个子系统构成,每个子系统能够实现对应环节的智能化控制。智能化工作面的实施可以对采煤设备的工艺参数进行自动调节,对设备进行自动诊断和报警,显著提升了煤矿企业的采煤技术水平,保障了煤矿井下人员的安全,为煤矿企业创造了良好的经济效益。

摘要：虚拟仿真实验项目将信息技术和实验教学项目相结合,拓展实验教学内容,延伸实验教学时间,并能够实现资源共享,在现代化护理学实验教学中有一定价值.该文以自然分娩接产术虚拟仿真实验教学项目为例,阐述了项目选择的依据和具体设计,该项目能够完整展示自然分娩接生过程,以案例为导向,以接生过程中关键环节为主线,融入多种现代化技术,鼓励学生反复练习,多维度提升学生综合能力,并且针对该项目的应用现状,提出了不足与展望,为我国护理学本科专业同类虚拟仿真实验教学项目的建设提供了借鉴经验.

摘要：根据西安地铁、广州地铁等工程实践,分析了地铁工程造价的现状,从降低设备费用、土建工程造价及施工方法上优化等方面,探讨了城市轨道交通的投资控制,从而促进城市轨道交通的快速发展。

摘要：为进一步促进连续流平面交叉(continuous flow intersection,CFI)的研究与应用,对其左转车道最小长度展开研究。首先,在明确CFI的交通组织方式后,根据CFI左转车道的几何特征和功能将其划分为左转引道、左转跨越段和移位左转车道等3段。其中,左转引道由渐变段和加宽段组成,横向跨越段纵向距离由跨越车道数和设计速度确定,移位左转车道最小长度由减速段和左转排队等候段两者中的较大值决定。其次,根据汽车横移渐变率和运动学方程分别计算渐变段和减速段长度;根据M/M/1单车道系统排队理论和交通流理论并结合既有研究成果确定排队等候段长度;根据圆形轨迹换道模型确定引道与移位左转车道之间的合理间距。最后,将3段长度建议值叠加,得到不同设计速度下CFI左转车道长度的合理取值。结果表明:设计速度对CFI左转车道的长度影响最大,车辆横向位移的影响次之。

摘要：学习困难学生的教育是美国特殊教育最重要的组成部分之一，也是美国中小学教育中最具特色的领域．美国学过针对学习困难学生采取的教育对策主要包括：统一学习困难的界定和诊断标准；规范学习困难学生的评估过程；设计个别教育计划；提供多层次的教育安置；运用多样化的教学模式；加强社会技能和学习枝能的培养和训练等。