摘要：本文研究一类带有未建模动态及未知参数的级联链式非完整系统的自适应输出反馈镇定问题.通过构造动态增益观测器与自适应估计器,借助反步递推方法提出了一种新的自适应输出反馈镇定控制方案.本文应用切换控制策略克服了非完整系统不能够通过连续反馈实现镇定控制的困难.文中设计的控制律保证了闭环系统在原点渐近镇定且状态渐近收敛于零.仿真结果验证了算法的有效性.

摘要：无人车换道是自动驾驶领域的关键技术,针对无人车换道轨迹规划与跟踪控制问题,选择纯电动汽车作为研究对象,设计了一种考虑横纵向协同控制的轨迹跟踪控制器。首先,通过解耦将车辆换道简化为横向运动和纵向运动。根据路径跟踪误差动力学模型设计了线性二次型调节器路径跟踪控制器,并引入前馈控制设计了前馈-反馈LQR横向控制器,以此降低系统稳态误差。随后,考虑位置-速度误差设计了双PID纵向控制器,对车辆速度进行跟踪。选用五次多项式曲线规划换道轨迹。最后,通过Matlab和CarSim搭建联合仿真平台,对所设计的换道轨迹跟踪横纵向协同控制器进行测试研究。结果表明:在双车道换道工况下,该控制器能够较高精度地跟踪换道轨迹,车辆的距离偏差和航向角偏差最大分别为0.01 m和0.007 rad,可见具有良好的精确性和稳定性。

摘要：研究探讨了在人口膨胀和城市化迅速发展的背景下,非正规公共空间所面临的问题,并提出了通过新类型公共艺术介入实现空间正义的可能性。通过分析非正规公共空间在城市结构中的地位,以及其在社会关系和基础设施不均等分布中的作用,倡导利用新类型公共艺术创造更具包容性的社区互动,并通过跨界整合、场所感强化与合作容错的方法,推动非正规公共空间的升级改造,以实现更广泛的社会参与和空间正义。

摘要：针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。

摘要：随着大规模预训练模型的广泛应用,自然语言处理的多个领域(如文本分类和机器翻译)取得了长足的发展.然而,受限于预训练模型的“黑盒”特性,其内部的决策模式以及编码的知识信息被认为是不透明的.以Open AI发布的Chat GPT和GPT-4为代表的先进预训练模型为例,它们在多个领域取得重大性能突破的同时,由于无法获知其内部是否真正编码了人们期望的知识或语言属性,以及是否潜藏一些不期望的歧视或偏见,因此仍然无法将其应用于重视安全性和公平性的领域.近年来,一种新颖的可解释性方法“探针任务”有望提升人们对预训练模型各层编码的语言属性的理解.探针任务通过在模型的某一区域训练辅助语言任务,来检验该区域是否编码了感兴趣的语言属性.例如,现有研究通过冻结模型参数并在不同层训练探针任务,已经证明预训练模型在低层编码了更多词性属性而在高层编码了更多语义属性,但由于预训练数据的毒性,很有可能在参数中编码了大量有害内容.该文首先介绍了探针任务的基本框架,包括任务的定义和基本流程;然后对自然语言处理中现有的探针任务方法进行了系统性的归纳与总结,包括最常用的诊断分类器以及由此衍生出的其他探针方法,为读者提供设计合理探针任务的思路;接着从对比和控制的角度介绍如何解释探针任务的实验结果,以说明探测位置编码感兴趣属性的程度;最后对探针任务的主要应用和未来的关键研究方向进行展望,并讨论了当前探针任务亟待解决的问题与挑战.

摘要：为解决一种摩擦阻尼器组合隔震支座的有效性及计算方法的问题,研究了用于结构设计有限元建模的组合元件计算模型,包括水平向、竖向刚度和滞回模型。使用有限元软件SAP2000,对比研究了布置有该组合支座的优化隔震方案和传统橡胶支座的隔震优化方案在高宽比不同的高层框架剪力墙筒体结构的抗震性能。结果表明:与传统隔震支座方案相比,组合隔震支座隔震方案可适当延长结构自振周期,减小隔震层侧移,有效降低支座拉应力,提高支座的抗倾覆能力和支座耗能,还可有效降低上部结构的层间剪力及侧移等地震响应,证明组合隔震支座方案较传统隔震支座方案综合性收效明显。

摘要：“双一流”建设已进入第二个建设周期,地方高校如何在新一轮“双一流”建设中调动一切可以调动的力量加强内涵建设,取得实质性进展至关重要。地方高校主办学术期刊作为其组成部分不能缺席,应该结合自身特点融入“双一流”建设。地方高校和学术期刊在政策支持、所处生态地位、外在评价困境等方面的情况都说明两者相融是现实所需,可以从顶层设计;聚焦一流学科、一流人才、一流服务;加强制度导向三个方面加强融入。

摘要：基于海上管中管结构承载特性设计了管中管流体流动与管柱变形测量实验平台。该实验平台可更换不同的内管尺寸,研究不同管柱组合的变形和海水流动响应,能够通过调节外管外流速度、内管内流速度、顶部张紧力大小及水深等模拟海上管中管流体流动和变形特性。该实验平台可帮助学生加深对海上管中管的结构、原理及其作用的理解,提高专业兴趣,还可以进行管中管结构动态响应创新性实验研究,培养创新意识,提高解决复杂工程问题的能力。

摘要：介绍了聚乳酸纤维的合成、性能,阐述了近年来面向纺织品领域的聚乳酸纤维共混改性和复合材料开发研究进展。通过改性和开发,增强了聚乳酸纤维在纺织品领域的性能和适用性,改善了材料的合成方法,推动了聚乳酸纤维进一步朝市场化发展。

摘要：A novel double extended state observers(ESOs)-based field-oriented control(FOC)strategy is developed for three-phase permanent magnet synchronous motor(PMSM)drive systems without any phase current *** principle,two current sensors are essential parts of the drive system for implementation of the feedback to achieve high accuracy *** this purpose,the double ESOs are created to provide feedback stator currents instead of actual current *** first one of the double ESOs is designed to estimate the benchmark value of q-axis stator current,which is a primary premise;While the second is designed to estimate real-time stator currents of d-axis and q-axis *** resultant double ESOs can rapidly and accurately give estimation of the actual currents of a-axis,b-axis and c-axis,and the synthesized double ESOs-based FOC strategy for PMSM drive system without any current sensors has satisfactory control performance and strong *** experiments validate the feasibility and effectiveness of the proposed scheme.