摘要：针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,减少了末端执行器(EE)的自由度。最后采用基于雅可比矩阵的优化算法,对基于连杆-凸轮机构的RAMP连杆尺寸进行了优化,结果表明该优化算法对在对该类型的RAMP的尺寸优化设计是有效的,该设计方法具有一定的通用性。

摘要：本文以某高速离心压气机叶片扩压器为研究对象,采用Kriging模型在设计工况下对其进行气动优化设计,以获取较高的“叶轮+扩压器”等熵效率,同时保证扩压器出口静压不降。Kriging模型大大加速了设计过程,得到的优化结果和原始设计相比,在性能上有了较大改善。

摘要：针对单个密封圈易磨损导致密封失效,且更换密封件过程繁琐的不足,设计多重组合式密封结构。该设计在单个密封圈密封结构的基础上,在活塞杆内侧设置两个起缓冲作用的密封圈,在缸底增加一个密封圈,构成多重组合式密封结构。通过有限元仿真,分析在均匀分布的不同压力下,单密封圈密封结构和多重组合式密封结构中的密封圈随着活塞杆往复运动时,密封圈的最大承载与受挤压形变,探究密封圈使用寿命和应力集中区域的变化。结果表明:多重组合式密封结构能够有效减小密封圈所承载的压力,密封圈使用过程中无明显挤压磨损现象,使用寿命延长,验证了多重组合式密封系统的有效性与可行性。

摘要：史前装饰的产生,见出人性发生与发展的三个层次:自我意识的觉醒,身体意识的觉醒,社会意识的觉醒。玉器是史前人类最重要的创造,装饰是玉器独特的功能。人类的装饰始于玉器的创造。史前玉器的精美充分反映出人类对审美的渴求,也充分证明审美是人类进步的重要动力。

摘要：20世纪60年代开始的大地艺术,在西方世界产生了一定的影响。它所显示的美学思想有待我们反思。这主要体现在自然与艺术、再现与表现、自我实现与社会认同、环境美化与环境破坏等几个方面。这样一种自接与大地对话的艺术,径直将自然物转化为艺术作品,由于它运用的是自然的材料,让人错觉为重视再现,其实,它的本质乃是极端的表现。大地艺术家完全不顾及社会的欣赏和认同,一味表现个人的理念,这是一种极端主观主义的艺术。这样一种艺术,到底是美化了环境,还是破坏了环境,存在着争论,但是,只要在正确的环境美学观念的指引下,大地艺术还是能够起到美化环境的作用。

摘要：肥料通过调控植物生长发育而直接影响农作物产量,是推动现代集约化农业实现作物高产优质的重要因素;然而,尿素、含尿素复合肥生产过程中极易产生副产物缩二脲,目前由于肥料中缩二脲含量过高造成农田作物毒害问题不容忽视。建立高效的肥料中缩二脲检测方法对保障肥料生产安全、促进我国农业绿色高质量发展具有现实意义。本研究立足于我国现代农业发展对优质肥料的迫切需求,构建基于碳基结构材料敏感响应的电化学传感界面,实现肥料中缩二脲的在线快速评估,有效克服液相色谱法、紫外分光光度法存在的样品预处理繁琐、分析成本高、样品浊度干扰大等不足。首先,制备了兼具碳基结构表面特性和纳米金优良导电性质的石墨烯—纳米金复合物,并将其作为传感界面修饰材料固定于电极表面;其次,利用缩二脲对铜离子电化学信号的抑制作用,建立了铜离子响应电流随缩二脲浓度变化的线性回归方程,借助智能手机获取信号,进而实现缩二脲的电化学快速分析。实验结果表明,铜离子产生的响应电流与缩二脲浓度在1~80 mmol/L范围内呈良好的线性关系,检出限为0.50 mmol/L(S/N=3);利用该电化学传感体系用于肥料样品中缩二脲的分析,检测结果与高效液相色谱法分析结果相对误差不超过6.9%。该电化学分析方法应用于肥料中缩二脲的在线检测便携程度高、可靠性好、准确度高,为肥料中缩二脲快速评估提供了新方法,科技创新赋能农作物高产优质。

摘要：早高峰时段,各大城市地铁线路和换乘站的客流运输与疏解压力巨大。本文首先说明部分列车在换乘站跳站,可延缓换乘客流乘车过程、降低换乘站客流疏解压力。在此基础上,构建地铁单线双方向列车换乘站跳站开行与客流控制协同优化模型,极小化乘客在始发站等待延误时间和换乘延误时间。其次,对相关非线性约束进行近似线性替代,将原模型转化为线性整数规划模型。最后,以北京地铁5号线早高峰为背景设计数值实验,使用优化求解器CPLEX调用分支定界算法求解模型,验证了模型的实际优化效果。实验结果表明,相较于列车站站停和既有客流控制,优化所得方案在14 min内使得列车运载的乘客增加了2954人,并使乘客在站外延误时间、换乘延误时间和总延误时间分别降低了58.9%、16.9%和41.6%。

摘要：快速准确识别玉米生长的不同阶段,对于玉米种植周期的高效精准管理具有重要意义。针对大田环境下玉米生长阶段分类辨识易受复杂背景、户外光照等因素影响的问题,该研究采用无人机获取玉米不同生长阶段的图像信息,以苗期、拔节期、小喇叭口期、大喇叭口期4个生长阶段为对象,利用Swin Transformer(Swin-T)模型引入迁移学习实现玉米不同生长阶段的快速识别。首先结合玉米垄面走向特性,将训练集旋转8次用以扩充数据集;为探究各模型在非清晰数据集上的表现,采用高斯模糊方法将测试集转换6次;最后以AlexNet,VGG16,GoogLeNet做为对比,评估Swin-T模型性能。试验结果表明,Swin-T模型在原始测试集的总体准确率为98.7%,相比于AlexNet,VGG16,GoogLeNet模型分别高出6.9、2.7和2.0个百分点;在错误分类中,大喇叭口期和小喇叭口期由于冠层特征相似,造成识别错误的概率最大;在非清晰数据集下,AlexNet,VGG16,GoogLeNet模型精度总体退化指数分别为12.4%、10.4%和15.0%,Swin-T模型总体退化指数为8.31%,并且退化均衡度、平均退化指数、最大退化准确率均表现最佳。研究结果表明:在分类精度、模糊图像输入等方面,Swin-T模型能够较好地满足实际生产中玉米不同生长阶段分类识别的需求,可为玉米生长阶段的智能化监测提供技术支撑。

摘要：为解决网络延时对网络化控制系统性能的影响,从控制的角度提出基于系统模型的补偿器设计方案以解决网络延时问题.通过对广义预测控制算法GPC状态空间形式的推导,设计具有多步预测功能的网络控制器,实现前向通道的延时补偿;构造具有延时补偿功能的状态观测器以补偿反馈通道延时.分析了使用上述延时补偿策略所构成的闭环网络控制系统的稳定性.通过对不同网络延时补偿的仿真实验,证实了该补偿算法能有效改善控制系统性能并保持系统的稳定.

摘要：针对大角度姿态快速机动的航天器姿态控制器进行参数优化设计.采用四元数方法描述航天器的姿态运动,针对一类基于Lyapunov方法设计的姿态控制器,设计了描述控制器全局姿态调整能力的指标,量化了控制器参数对控制性能的影响,采用粒子群算法对控制器参数选择进行优化,避免了传统设计中基于经验选择设计参数,通过引入粒子间信息共享的机制求解优化问题.仿真结果表明:粒子群算法采用简洁的位置和速度更新实现系统寻优,在有输出力矩约束的条件下,进入最优解67 s所需的进化代数为31,可较快收敛到系统全局最优解.