摘要：群机器人协作围捕多个入侵者的问题是一个富有理论和工程应用价值的问题。针对这一问题提出了一种基于人工力矩的自组织围捕方法。首先基于同盟、围捕曲线等概念给出了围捕机器人基于局部信息计算与调整吸引点的方法,来引导围捕机器人在向入侵者的运动过程中快速地形成理想的围捕队形。然后分别针对围捕机器人和入侵者设计了人工力矩运动控制器,以驱动围捕机器人向着各自吸引点的方向运动并最终完成围捕任务,入侵者则能向着远离围捕者的方向快速逃逸。最后对所提方法进行了仿真验证,以证明所提方法的可行性和有效性。

摘要：为避免对象连续模型和控制离散模型混合系统的复杂性,依据内燃机特有工作循环规律,以内燃机气缸内部气体守恒和传热规律为基础,建立了内燃机数学模型,以乙醇和汽油混合燃料内燃机为例,分析了模型的有效性,设计了数字PID控制器,仿真验证了控制器的控制效果。该模型可以在内燃机燃料供给数字控制算法设计和仿真分析中直接使用。

摘要：SIP协议作为多媒体应用中的主要文本通信协议,其传统的传输机制已经难以适应移动互联网低带宽,不稳定的网络环境.针对上述问题,研究和设计了一种面向移动互联网的SIP节流传输机制:一方面运用MQTT协议将原始双通道传输改进为单通道传输,另一方面对SIP协议的保活及信令压缩进行优化.移动终端发出的SIP消息将通过MQTT协议的传输通道进行网络传输,由MQTT代理完成对消息体的解析和转发,最后由SIP服务器进行处理.通过上述优化设计,大大节省了SIP数据传输过程中的流量消耗,降低了移动设备对网络带宽、计算资源以及功耗的要求,提高了SIP终端应用的性能体验.

摘要：采用横向表面PiN(SPiN)二极管构造的硅基可重构天线具有众多优于传统天线的独特优势,是实现天线小型化和提升雷达与微波通信系统性能的有效技术途径.本文提出一种Si/Ge/Si异质横向SPiN二极管,并基于双极扩散模型与Fletcher型边界条件,在大注入条件下建立了二极管结电压、电流密度与本征区固态等离子体浓度分布解析模型,并数值模拟分析了本征区长度、P^+与N^+区掺杂浓度、外加电压对所建模型的影响.结果表明,固态等离子体浓度随本征区长度的增加下降,随外加电压的增加而指数上升,随P^+与N^+区掺杂浓度的提高而上升,电流密度随外加电压的增加而指数上升.同等条件下,异质SPiN二极管的固态等离子体浓度相比同质二极管提高近7倍以上.本文所建模型为硅基可重构天线的设计与应用提供有效的参考.

摘要：随着对汽车安全性和燃油经济性的要求越来越高,先进高强度钢在车身上的应用比例逐渐增大。文章研究了800MPa级双相钢(DP钢)在应变速率10-3s-1条件下,不同原始标距L0对其性能的影响。结果显示,原始标距L0减小,基本不影响材料的屈服强度Re、抗拉强度Rm和最大力非比例伸长率Ag,但断后伸长率A显著增大,从而获得较大应变下的应力应变本构关系。该结果可为数值模拟设计者在设计过程中,定义材料力学属性提供参考,为小圆角等较小当量变形部位,提供更为准确的塑性流变关系。采用有限元模拟了不同L0试样拉伸过程,揭示出断后伸长率A发生变化的原因。藉SEM,分析了试样颈缩区的变形组织和断口形貌,探讨了其断裂机理。研究可为超高强度钢在汽车上的应用提供参考。

摘要：混合式远程边缘无线接入点(H-REAP)是为企业的分支机构及远程办公室AP部署的一种设计方案。可以通过广域网(WAN)配置并控制在一个在分支或远程办公室的AP访问点,而无需再为每个分部都部署无线网络控制器。通过对H-REAP的配置,可以实现多种模式下的无线网络的灵活应用。

摘要：由L个小区组成的大规模MIMO TDD系统中的下行用户和速率随着基站天线数M的增加主要受限于小区间的上行导频污染。假设小区内导频正交,小区间导频完全复用,分别推导了基站估计所有信道和期望信道的MSE闭式表达式MMSE和MMlSE,并获得了MMSE的下界为M(L-1)和MMlSE的上界为M(L-1)/L。并且发现随着天线数M的增长且当导频序列长度#较大时,#的大小对MMSE和MMlSE性能的影响很小,由此提出一种上行导频功率控制方法,即把通常的导频发射时隙分为两段,使交叉增益相对较大的小区间的导频发射时隙错开,从而提高MMSE和MMlSE性能,由此基站可以设计出更加精确的预编码,进而极大地提升了每小区下行多用户可达和速率性能。理论分析和数值仿真结果都验证了这一结论。

摘要：设计了用于零件修复的新型 Pb- Sn基耐磨钎料 ,模拟丰 - 3发动机曲轴油封部位的工作状态 ,对钎料试样进行了磨损试验 ,分析了 Sn、Sb、Cu和 RE等合金元素对钎料耐磨性能的影响。结果表明 ,在合金成分范围内 ,合金中 Sn、Sb和 RE含量较高时 ,钎料的耐磨性能较好。 4组 16种不同成分的钎料合金中 ,9号和 16号具有良好的耐磨性能 ,15 2 h磨损量仅为 0 .1195 g和 0 .15 6 1g。

摘要：由于酸压施工的高成本及高风险,在设计阶段需要对酸蚀裂缝导流能力这一影响酸压改造效果的关键参数进行预测。目前关于酸蚀裂缝导流能力预测的研究尚存在一些问题,通常情况未考虑酸蚀裂缝长期导流能力的变化,导致预测的产能与实际产能存在一定差异。基于酸蚀裂缝闭合机理,考虑酸蚀裂缝中粗糙接触面上岩石的溶解、扩散和自由面上的溶解沉淀这3个过程的综合作用,建立了考虑压力溶解作用的酸蚀裂缝长期导流能力预测模型。研究表明,压力溶解作用对于酸蚀裂缝长期导流能力的影响不可忽略;压力溶解过程主要受控于裂缝间的化学势的影响,当体系达到平衡,反应停止;裂缝初始宽度、裂缝间初始接触面积比等因素都会影响压力溶解作用的强弱,裂缝初始宽度越大,裂缝间初始接触面积比越小,压力溶解作用越强,裂缝宽度下降越快。研究成果可以提高酸蚀裂缝导流能力的预测精度,为酸压设计提供可靠的参数,更为准确地描述酸压后产能的递减规律。

摘要：应用土钻法对天童常绿阔叶林次生演替过程中细根的生物量进行了调查,结果显示:细根生物量随演替进程变化显著(P<0.05),在演替前期的灌丛阶段达最高(***-2),在演替中期马尾松和马尾松+木荷群落降低(***-2和***-2),到演替后期的木荷群落和栲树群落再次升高(***-2和***-2).各演替阶段活细根和死细根生物量的季节变化显著(P<0.01).各群落的活细根生物量在7月达最高,而在11月最低;死细根生物量,各群落皆于11月最小,而在演替早期两群落和马尾松+木荷群落4月最大而其它群落7月最大.各演替阶段细根生物量随着土层深度增加而下降明显,细根生物量80%左右分布在20cm以上土层.