摘要：针对传统轨迹跟踪控制方法应用场景局限,精度不高的问题,为实现车辆横纵向联合控制从而提升无人驾驶汽车在结构化场景下的轨迹跟踪效果,本文建立了自然坐标系下的车辆跟踪误差模型,设计基于LQR与PID相结合的车辆横纵向耦合控制器。在横向控制层面,为消除系统稳定误差,通过引入前馈控制量实现系统的整体稳定,减小车辆在实际运行过程中产生的横向误差,提升控制过程的稳定性;在纵向控制层面,运用PID控制策略进行调节,实现车辆的实际速度与规划速度,实际位置与规划位置之间的精确匹配。通过MATLAB/Simulink与Carsim搭建联合仿真平台,针对日常泊车、驶入主路以及超车多种工况进行仿真验证。仿真结果表明:本文所设计的横纵向联合控制器将车辆的轨迹跟踪误差控制在可接受范围之内的同时,轨迹跟踪效果满足乘客对车辆乘坐舒适性的要求,故本文设计的控制器具备一定的稳定性和准确性。

摘要：某特大桥中65 m+110 m+65 m连续刚构采用预应力变截面混凝土箱梁,文章阐述了该桥的箱梁构造、预应力钢束的布置,并结合相应的施工工艺,采用桥梁结构有限元软件Midas Civil对该桥进行建模分析,以保证其设计安全、合理。

摘要：针对目前渤海油井开发生产情况,对低渗储层的开发开采需求不断增加,压裂作为目前公认的低渗储层增储上产攻坚利器,在渤海油田逐渐登上舞台。渤海区域某油田A43井储层受到火成岩的影响,投产后未达到设计产量,对储层进行压裂改造。本文介绍了该油田A43井压裂作业的背景,管柱校核,施工方案,现场作业情况及作业后的效果等。目前该井作业后增油明显,效果良好。压裂工艺在未来海上油田低渗火成岩储层的开发中有着广阔的应用前景。

摘要：中国科学院近代物理研究所正在研发第四代ECR(电子回旋共振)离子源FECR(first 4th generation ECR ion source).以20 kW/45 GHz微波加热运行为目标,需要研制Nb_(3)Sn超导磁体以实现对所加热等离子体的有效磁场约束.作为首台采用Nb_(3)Sn超导磁体技术的ECR离子源,FECR的主磁场线圈由4套独立的轴向螺线管线圈与1套径向六极线圈所构成,且均采用单股Nb_(3)Sn线绕制而成,这给线圈的加工、冷体装配、磁体的失超保护等环节带来一系列挑战.为使磁体能在高场、高应力作用下安全稳定运行,项目采用基于铝壳体结构与bladder&key的预紧应力控制技术,完成了一套半尺寸冷体样机的研发.该样机已完成4.2 K低温测试.本项研究的核心关键问题与挑战是如何在复杂的高精度机械装配与高电流强磁场励磁过程中实现对易碎Nb_(3)Sn导线的有效保护.本篇文章中,我们将阐述如何设计、研制、装配及测试工作于复杂磁场与应力环境的高性能Nb_(3)Sn六极磁铁.针对于单个六极线圈的测试,我们设计研发了一种称为“Mirror”结构的测试工装.论文中会详细论述基于壳层结构与bladder&key的装配预紧技术在半尺寸样机上的应用效果.同时,论文对在半尺寸样机上观察到的强烈磁通跳跃现象和它对失超探测保护的严峻挑战问题及相关解决或规避方案进行相关论述.

摘要：以汽车液压制动阀门推杆为研究对象,针对注射成型后因模具型芯偏移造成的推杆制品管状部分壁厚不均匀比较严重的情况。利用CAE技术,分析影响型芯偏移的主要因素,结合实际试模情况,对模具型芯结构和定位约束结构、型芯与轴套的配合间隙进行优化设计,使型芯偏移量减少了0.03mm,进而又对浇口位置进行优化,使得型芯偏移量进一步减小了0.06mm,型芯偏移量总体减小了0.09mm,最终使推杆管状部分壁厚值均在公差范围内。优化后的模具结构有效地减少了型芯的磨损,延长了模具寿命,并实现了大批量生产。

摘要：翘曲变形是注塑行业普遍存在的技术难题,改进产品和模具设计、优化注塑成型工艺可以在一定程度上减小翘曲变形。但对一些不规则的零件,如开口的环形注塑件,具有较强的向无支撑的开口方向翘曲变形的趋势,单纯的改进设计和优化工艺难以满足成型后的质量要求,成型后的矫正就成为一种必备办法。针对一种汽车制动系统用环形开口衬套的特殊结构,设计制造了一种具有温度调节功能的矫正治具,使衬套残余应力在治具上得以释放,同时将传导给治具的热量排出,从而大幅度减小了衬套开口处的翘曲变形,矫正后24 h的开口变形量由-71.54%降低到-20%,解决了衬套在注塑成型后的变形导致尺寸超差的问题,并能实现与注塑成型生产同步的批量矫正,既保证了产品质量,也提高了生产效率。

摘要：针对无线局域网接收机对低成本和线性度的定制化需求,设计了一款适用于IEEE 802.11 b/g/n/ax标准WLAN接收机的高线性度电流模式混频器;采用零中频接收机架构,电流模式混频器的电路结构主要包括跨导级放大器,混频开关级和跨阻放大器;通过跨导级两种工作状态的转换和跨阻放大器反馈电阻的两种取值变化实现了混频器的四档增益可调;混频开关级选用双平衡无源混频电路以提供良好的线性度;为了解决零中频接收机存在的直流失调问题,加入了一种电流注入式的直流失调校准电路,进一步提高了混频器的线性度;对跨阻放大器中的跨导运算放大器电路进行优化设计以提高其带宽,使跨阻放大器的输入阻抗足够小以保证混频器的线性度;基于180 nm RF CMOS工艺,对混频器进行仿真:当本振频率为2.4 GHz时,四档增益分别为38、32、27和21 dB,中频带宽可达20 MHz;噪声系数在高增益的情况下为8.46 dB,输入三阶交调点在低增益的情况下可达13.72 dBm;仿真结果表明,在较宽的中频带宽下,电流模式混频器取得了良好的线性度性能,满足WLAN接收机的定制化需求。

摘要：为探究客土修复砷污染土壤的长期效果,在农业农村部岳阳农业环境野外科学观测实验站设计了客土与污染土壤不同混合比例的微区试验,研究了混合比例对土壤砷含量及油菜生长、吸收砷等的影响。结果表明:客土降低了污染土壤的砷含量,且土壤有效砷含量的降幅与客土比例显著相关,油菜各部位对砷的吸收量随客土比例的提高而降低。客土比例为40%时,油菜茎叶和籽粒的生物量最高,分别比污染土中增加了7.8%和12.8%,且根、茎叶和籽粒的砷含量分别比污染土中降低了67.4%、68.4%和82.2%。随客土比例的提高,土壤团聚体平均质量直径呈增加趋势,土壤pH和阳离子交换量则呈降低趋势。根据本研究结果,客土比例对土壤有效砷及pH、团聚体平均质量直径和阳离子交换量等理化指标具有显著影响,合适比例的客土能促进油菜生长并大幅度降低油菜的含砷量。

摘要：针对湖南大学机器人工程专业“控制类”课程的教学目标和特点,提出了机器人工程专业“控制类”课程教学改革方案,围绕机器人控制目标,从问题导向、课程知识体系重构、多课程联动、“实践—竞赛”协同方面开展教学改革。实践表明,教学改革方案能够帮助学生全面掌握控制科学理论、控制系统硬件、控制系统集成知识,使学生具备机器人控制系统的建模、分析、设计和实践能力,为学生未来从事机器人领域的相关研究和设计工作奠定基础。

摘要：为满足导航、通信、相控阵雷达以及电子对抗等领域对高性能接收终端的需求,提高系统的抗干扰、通用化和小型化性能,设计了一款工作频率在100 MHz~4 GHz的宽带抗干扰接收机芯片。接收机结构采用直接下变频形式,包括单转差巴伦、无源混频器和移相器等,能够有效抑制频带内的干扰信号,在强干扰信号下整个接收机通道不阻塞,能检测出极小的有用信号,同时保证与没有干扰状态相比性能不恶化。针对零中频(zero-Intermediate Frequency,zero-IF)接收机容易产生本振泄露、自混频等现象,设计了直流失调校准、本振相位调整等功能,可实现直流偏置点5 mV的补偿。射频输入100 MHz~4 GHz变化时,混频器转换增益≥31.2 dB。