摘要：为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。

摘要：高能实践是美国实践取向特殊教育教师职前培养的一个侧枝,旨在摆脱职前培养项目长期存在的重理论轻实践困境,避免职前教师在缺乏变量控制的无序实践中学习。它在承认教学复杂性的前提下,强调提炼并总结教学中频繁发生的、基础的、“生成性”的实践活动,并通过精心设计的职前培养课程与教学帮助职前教师熟练掌握并运用核心实践集,实现每位新手教师都能胜任教学的愿景。本文对美国基于高能实践的特殊教育教师职前培养的提出背景、制定与实施、影响与挑战进行梳理与介绍。在此基础上,结合我国高质量特殊教育及其师资队伍建设的现实背景,提出相应建议。

摘要：为了进一步提高监控系统的自动化水平,降低技术人员的管理维护成本,结合数字广播电视的建设,深入分析了自动监控系统的建设目标,设计实现一套功能齐全、自动化程度高的地面数字广播电视自动监控系统,并从硬件、软件两个层面探讨了系统实现方法,以期为相关人员的技术创新提供参考借鉴。

摘要：介绍基于钢轨行走的工业巡检机器人控制系统的设计,阐述各部分的作用和相互之间的连接关系,针对应用多传感器不利于主控制模块控制算法运行的问题,将主控制模块和信号处理模块分开,通过串口进行数据交互,减少了主控制模块的压力。分析部件接口和供电,对主控制模块和信号处理模块进行硬件设计,设计控制系统的软件。编写调试界面,在实验室调试控制系统,验证了控制系统的实用性。

摘要：磁性橡胶具有优异的磁控力学性能,在军事、医疗等领域具有广泛的应用前景。然而,磁性橡胶面临的磁流变效应较低且与机械力学性能相矛盾的难题,极大地阻碍了其工程化应用。为此,采用机械共混法,选取羰基铁粉为磁性粒子,制备了GO含量分别为0 phr、0.5 phr、0.8 phr、1.1 phr和1.4 phr的多孔结构磁性天然橡胶(PMR),并对其微观形貌、磁性能、磁流变性能和机械力学性能进行了系统研究。结果表明,PMR具有圆形闭孔的多孔结构,该结构特征的基体弹性模量较低,利于基体中的磁性粒子在磁场作用下沿磁场方向移动,从而使PMR具有高磁流变效应。随着GO含量的上升,PMR的拉伸强度先升高后降低,当GO含量为0.8 phr时,PMR孔洞壁的破洞现象最少、拉伸强度最大(5.02 MPa)且磁流变效应较高(422%)。适量GO的掺杂不仅完善了PMR的孔洞结构,而且提升了其机械力学性能,发挥了补强剂的作用。该研究为设计并制备具有高磁流变效应和优异机械力学性能的磁性橡胶提供了新思路。

摘要：为解决全空间超表面的多通道串扰问题,提出了一种基于双几何相位超表面的三频段透射-反射-透射全空间波前调控方法.采用频率选择表面与多层超表面子结构级联来获得三个频段的独立调控,并基于双几何相位原理实现了透、反射全空间幅相同调.为验证该方法的有效性,设计、加工并测试了一款工作于C,X,Ku三频段的圆极化全空间多功能超表面器件.仿真和实验结果均显示左旋圆极化波激励下该器件在7 GHz和10.2 GHz分别产生了沿y轴和x轴的透、反射双涡旋波束,而在15.7 GHz实现了双焦点透镜功能.该全空间多频幅相同调方法为新型多功能器件和集成电磁波调控提供了新思路,在大容量通信领域有广阔的应用前景.

摘要：艺术家善于通过色彩语言来表达人和自然、人与人之间的关系,色彩语言也是油画创作中十分重要的元素之一。画者在绘制油画作品时,巧妙运用色彩语言,有助于向观者传递作品的思想内涵。色彩语言不同,带给观者的感受也不同。因此,为创作高妙的油画作品,需要画者准确把握不同色彩语言的特点,熟练掌握并灵活应用色彩语言技巧,以提升创作水平。本文通过对油画创作中色彩语言表达的分析,总结相关创作技巧,以期能够为相关人员油画创作拓展思路。

摘要：针对熔融沉积成型(FDM)3D打印机中打印喷头容易出现打印材料断丝或耗尽和喷头阻塞的故障模式,分别设计并开展2组实验,研究基于声发射传感器的故障监控方法.为了减小对传感器信号数据进行处理和存储的负担,并提升监控的实时性,使用基于声发射波击(AE hit)的参数化声发射信号处理及特征值提取方法.通过实验采集到了传感器数据并进行信号处理,研究故障模式和特征值之间的联系,得到最敏感的AE hit关键特征值.使用K-means聚类算法对两类故障模式进行同时识别研究.结果表明,在0.2s的时间分辨率下,基于AE hit的绝对能量和击数特征值,提出的监控方法对典型故障的识别准确率分别为94.62%和93.80%.

摘要：生态成效作为判定山水林田湖草生态保护修复工程有效性的重要途径,对加强工程总体布局和顶层设计、确保工程取得显著成效具有非常重要的意义。青海省祁连山区具有极其典型的“山水林田湖草”生命共同体特征,是中国第一批山水林田湖草生态保护修复工程试点之一。通过构建“生态干扰变化-生态系统格局变化-生态系统质量变化-生态系统功能变化-生态成效变化”逻辑框架,运用时空对比分析方法,对青海祁连山区山水林田湖草生态保护修复工程的生态成效进行了评估。结果表明:工程实施后,重要生态用地面积增长了0.1%、生态连通度降低了0.5%、植被覆盖度指数提升了10.1%、单位面积水源涵养量提高了31.5%,土壤保持量增加了3.1%,固碳量增加了2.8%,表明工程实施以来,生态干扰增加,部分类型生态系统破碎化有所加剧,但总体生态系统格局相对稳定,生态系统质量和各生态功能均有提升,修复成效显现。研究结果对青海祁连山区山水林田湖草生态保护修复工程的实施有一定的指导性作用,能为未来山水林田湖草生态保护修复工作提供先进经验,对科学指导中国更好地开展生态修复工作具有重要意义。

摘要：基于标准55 nm CMOS工艺设计了一款工作在V波段下的高输出功率宽带功率放大器,放大器采用交叉中和电容技术来提高功率放大器的增益和稳定性,并通过两路功率合成网络提高输出功率。通过多频点叠加技术设计级间变压器,拓展放大器带宽。仿真结果表明,在1.2 V电源电压下,放大器的3 dB带宽为14.5 GHz,静态直流功耗为184 mW,饱和输出功率为13.2 dBm,小信号增益为16.6 dB,具有高宽带、高输出功率的优点。