摘要：针对铲运机无人驾驶行驶时车速变化难控制的问题,将强化学习算法应用于车速的控制,使车辆在各种状态下车速保持平滑稳定。对比了强化学习算法和经验法、模糊控制、传统PID控制、滑膜控制、逆控制、智能优化算法等算法,分析并设计了强化学习策略,推导出了强化学习模型,即控制车速和上一时刻车速、上一时刻航向角偏差、上一时刻位置偏差的关系,计算相关参数,进行了仿真实验并验证了模型的正确性。结果表明,相对于传统的模糊化分级控制车速和经验法,强化学习算法控制可很好地提升车速变化的稳定性,可根据环境和自身状态车速变化,灵活、正确地调节车速变化,很好地提高车辆的动态性能并减少误差。

摘要：针对在多租户中间件上存在的租户隔离、资源侵占的问题,提出一种面向多租户中间件的应用级并发控制方法。首先分析了现有并发控制方法的局限性,然后介绍了一种基于工作管理器的多租户请求处理模型的原理及设计,进一步给出了基于该模型的应用级并发控制方法的设计与实现,最后通过实验测试方法的性能开销,并设计了一个多租户性能隔离方法来验证方法的应用效果。实验结果验证了方法的有效性。

摘要：贴塑导轨由于其良好的力学性能越来越广泛地应用于各类数控机床中,作为机床重要的支承和导向结构,其动态特性对机床的加工精度有重要影响。通过模态试验识别出贴塑导轨结合面的动态特性参数,分析滑动速度、载荷、贴塑厚度等因素对结合面动态特性的影响规律,为机床数字化设计提供参考。试验结果表明:滑动速度增加会降低贴塑结合面的动刚度;适当增加面压、添加润滑油可提高结合面动刚度;导轨贴塑使结合面动态特性变化较稳定,其动刚度随贴塑厚度的增加而减小,阻尼则随贴塑厚度的增大而增大,实际应用中,贴塑厚度以1.2～1.5 mm为宜。

摘要：研究了测波浮标中GPS传感器和加速度传感器共同作用下对近海测波的影响。介绍了测波浮标数据采集系统的基本框架和硬件设计;为提高测波浮标系统的测量精度,对多传感器进行了优化配置和信息的融合处理,并通过仿真验证了该设计性能的优越性。

摘要：以2,3-环氧丙基三甲基氯化铵(GTA)为醚化剂半干法制备阳离子醚化淀粉(St-GTA),采用反相乳液聚合法制备醚化淀粉接枝丙烯酰胺絮凝剂(St-GTA-PAM)。以单体转化率和接枝率为指标,探究制备条件对St-GTA-PAM的影响。结果表明,反相乳液聚合法最佳条件为:乳化剂添加量2.0m L,St-GTA与AM单体比1∶3.5,KPS浓度6mmol·L^(-1),反应温度60℃,此时单体转化率为95.4%,接枝率为87.5%。利用红外光谱、扫描电镜与热重分析对絮凝剂进行性能表征,并通过高岭土模拟废水絮凝实验确定St-GTA-PAM的最佳使用条件。结果显示,在最佳投加量250mg·L^(-1)时,St-GTA-PAM絮凝率可达93.9%,在水温10~50℃和pH值为4~10条件下,絮凝剂适用性好。

摘要：建立了一套交会对接人、机联合控制特性仿真实验系统的方法,设定对接控制的精度要求,选用26名年龄在20～40岁的男性青年志愿者进行了最后接近段交会对接的人机联合控制实验。实验的评价指标为追踪飞行器姿控与推进发动机点火的累计时间以及对接任务的成功率。实验结果表明,当受试者完成控制不多于3个相对参数,而其余由自动控制来完成时所形成的人、机联合控制的成功率在88.24%以上。此外,经过充分训练后,也有二名受试者完成了全部相对位置和姿态参数的控制。因此,在设计两飞行器的交会对接任务时,若要考虑到航天员的参与作用,让其完成控制两航天器间的俯仰、偏航和滚转参数较为合适,并且可以节省燃料。如果让航天员承担全部的参数控制任务,这就要考虑两方面的条件,一是允许消耗足够多的燃料,二是操作时间没有限制。

摘要：为了实现智能小车底盘结构的轻量化设计,研究了底盘在静力条件下的强度和刚度问题,运用ANSYS软件对小车底盘模型进行了静力学分析,得到了总变形与等效应力云图,发现最大变形出现在底盘安放蓄电池的区域,最大等效应力出现在左前轮与底盘的螺栓连接处,校核了强度和刚度,能满足设计要求,但有富余。因此在响应曲面优化模块中,利用Screening优化方法对底盘优化求解,得出了最优设计点并对其尺寸参数修整,再对底盘参数重新修改设计,优化后的底盘质量减小了27%。

摘要：目的研究黄花蒿Artemisia annua全草大极性部位的化学成分。方法采用Sephadex LH-20柱色谱、硅胶柱色谱、ODS柱色谱和制备薄层色谱等方法进行分离纯化,根据波谱数据确定化合物的结构。结果从黄花蒿70%乙醇冷浸提取物的甲醇可溶部位中共分离得到14个化合物,分别鉴定为黄花蒿苷A(1)、东莨菪苷(2)、2,4-二羟基-6-甲氧基苯乙酮-4-O-β-D-吡喃葡萄糖苷(3)、咖啡酸甲酯(4)、水杨酸(5)、阿魏酸(6)、香草酸(7)、2,4-二羟基-6-甲氧基苯乙酮(8)、高圣草酚(9)、棕鳞矢车菊黄酮素(10)、penduletin(11)、甲氧基寿菊素(12)、圣草酚(13)和(R)-15,16-didehydrocoriolic acid(14)。结论化合物1为未见文献报道的新香豆素苷;化合物14为首次从蒿属植物中分离得到;化合物9为首次从黄花蒿中得到。

摘要：目的:探讨上颌骨截骨和定位导板在正颌外科上颌骨Le FortⅠ型截骨术中的应用,观察其消除髁突移位带来的术后误差的效果。方法:选择2018年1月至2020年11月,蚌埠医学院第一附属医院口腔颌面外科收治的需行上颌骨Le FortⅠ型截骨术的骨性错患者。术前患者均采用64排螺旋CT行全头颅扫描,将获得的DICOM格式数据导入Simplant软件,重建颌骨的虚拟三维模型,在虚拟三维头颅上定点测量分析,并虚拟手术模拟上颌骨Le FortⅠ型截骨,3D打印上颌骨截骨及定位导板,手术中采用上颌骨截骨导板确定截骨线及上颌骨前徙位置。将患者术前虚拟设计方案测量数据与术后复查的虚拟头颅测量数据导入SPSS 22.0软件,行t检验分析2组数据的差异性。结果:研究共纳入8例需行上颌骨Le FortⅠ型截骨术的骨性错患者,男5例,女3例,年龄18~39岁,平均24.8岁。8例手术均顺利,术中导板和牙支持式板定位准确,应用顺利,术后伤口均一期愈合,咬合稳定,关节无弹响。术前设计方案与术后三维重建的10个测量指标比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:上颌骨截骨和定位导板,可精准地控制上颌骨的三维移动,提高正颌外科中上颌骨Le FortⅠ型截骨术的精度,手术效果与术前设计方案高度一致。

摘要：介绍了以微控制器MSP430F149为核心设计的真空控制模块,给出了在HIRFL-CSR真空控制系统中的硬件电路和软件程序。通过RS485总线和Intranet实现了对模块连接的各种真空设备的实时远程测控。