摘要：作业型飞行机器人是指将多自由度机械臂固连在飞行机器人上的一类新型机器人系统,它能够对周围环境施加主动影响,同时也存在较为复杂的动力学性能.本文针对作业型飞行机器人滑翔抓取物体时所受到的摩擦力和接触力问题以及在飞行过程中产生的转动惯量变化问题,设计了一种整体式鲁棒自适应控制策略.首先在作业型飞行机器人系统动力学建模中引入摩擦力和接触力模型,考虑飞行机器人转动惯量为有界变量,提高了建模和抓取的精度.然后,为减弱滑翔抓取产生的剧烈扰动对飞行控制性能的影响,设计了一种抗扰动的鲁棒自适应控制器,并使用区间矩阵法对转动变量变化进行补偿控制.接着,通过Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.最后通过仿真对比实验,验证了所提出方法的有效性和优势.

摘要：为提升某国产商用车车架可靠性、经济性设计水平,对其进行抗疲劳轻量化仿真研究。首先基于多体动力学软件ADAMS/Car建立整车刚柔耦合装配,模拟整车满载时在B级路面以50km/h速度行驶的工况,提取车架与悬架连接处的载荷-时间历程,结合惯性释放法得到的单位载荷下的应力响应,基于车架材料的S-N曲线对疲劳寿命进行预测;分析结果表明:车架疲劳寿命为62.99×10^4km,符合国家《机动车强制报废标准规定》关于中型商用车安全行驶里程为60×10^4 km的要求。其次结合Morris全局灵敏度分析进行商用车车架疲劳寿命显著因子的筛选。最后基于最优拉丁超立方法进行实验设计,Kriging近似模型进行拟合,ASA自适应模拟退火算法进行优化,使商用车车架在满足《机动车强制报废标准规定》疲劳寿命的基础上减轻其质量,达到轻量化的目标。

摘要：首先简要介绍了气动元件自动测试台的总体结构和主要特点,在此基础上,利用PLC、比例阀和触摸屏技术设计了该装置的控制系统,着重阐述了控制系统的组成和工作原理,给出了系统的硬件和软件的设计和实现方法。结果表明,该控制系统具有良好的动态品质和稳定性能,达到了对气动压力进行比例控制的目的。

摘要：为准确检测工业控制系统的入侵行为,使系统能够及时对入侵攻击做出响应,提出一种改进CUSUM算法的入侵检测方法。分析工业控制系统信息安全特点,将工业控制系统中传感器获取的实际值和模型的预测值之间的差值作为统计序列;利用该差值序列改进CUSUM算法,引入3σ原则,设计选取参数β和τ的方法;将该方法应用于液位控制系统环境,验证其有效性。实验结果表明,该方法能够准确地检测出入侵行为,其误报率较低,检测速度快,适用于工业控制系统。

摘要：为了提高多管火箭的射击密集度,利用多体系统传递矩阵法建立了某多管火箭发射动力学模型和射击密集度仿真系统,用多管火箭固有振动特性的模态试验结果验证了相关仿真结果,利用仿真系统对不同发射环境下振动特性、动力响应和密集度进行仿真研究,并对射序和射击间隔对密集度的影响进行仿真研究,得到提高多管火箭密集度发射的最佳射序和射击间隔,研发了小型化的多管火箭可变射序和射击间隔发火装置,可实现最佳射序和射击间隔高密集度发射,在某次密集度试验中,利用该发射技术使某多管火箭射击密集度提高20%以上。

摘要：为了减小链式输送机的横向波动量,增强输送的平稳性与准确性,基于齿形链啮合理论及设计方法,设计了一款新型的双节距齿形输送链,给出了设计参数方法,分析了其分时啮合机理以及横向振动产生的原因,基于Adams多体动力学软件建立了双节距齿形输送链与双节距滚子链的横向波动量对比仿真试验,提取仿真结果并进行处理,分析结果显示:与双节距滚子链相比,双节距齿形输送链的横向波动量明显降低。可见,双节距齿形输送链的设计具有实用价值。

摘要：以可溶性淀粉为原料,环氧氯丙烷为交联剂,Span 60为乳化剂,甲苯和蓖麻油的混合物为油相,采用逆相悬浮交联聚合法合成淀粉微球。实验运用正交优化设计,选择淀粉浓度、油水相之比、乳化剂用量和交联剂用量四个因素为考察对象,对淀粉微球的制备条件进行了优化。利用红外(IR)、扫描电镜(SEM)、激光粒度分析仪(LPA)等对产物进行了表征。

摘要：介绍一种用于输送含有固体颗粒的两相流体的浆体泵,论述它的工作原理、结构和性能特点。该泵在隔离方式、流量平稳性和可靠性方面有新的突破。

摘要：目的:研究膀胱癌相关Livin基因在膀胱移行细胞癌组织中的表达以及Livin基因表达与膀胱移行癌生物学行为的关系;研究抑癌基因p53在膀胱癌组织中突变以及Livin表达与p53基因突变的关系。方法:100例膀胱移行细胞癌组织,设计Livinα引物,以半定量RT-PCR的方法,检测膀胱癌组织Livinα mRNA,以免疫组化法检测癌组织中p53蛋白。将膀胱肿瘤病理分级、临床分期、是否复发等生物学行为及p53蛋白染色强度分别量化,与组织Livinα mRNART-PCR产物量进行等级相关分析。并以10例正常膀胱黏膜作为对照。结果:100例膀胱移行细胞癌,67例检测到Livinα mRNA表达,10例正常膀胱黏膜组织未检测到Livinα mRNA表达,Livinα mRNA在膀胱移行细胞癌组织中表达率高于正常膀胱黏膜,χ2=14.4,P=0.000。Livinα mRNA在膀胱癌组织中表达与p53蛋白阳性(rs=0.465,P=0.002)及肿瘤病理分级(rs=0.463,P=0.002)有相关性。结论:膀胱移行细胞癌组织中可见Livinα mRNA高表达,Livinα mRNA表达与膀胱癌病理分级及癌组织中p53蛋白呈正相关。

摘要：多档位液控阀是井下智能分采技术的核心关键工具,其性能优劣直接影响分采井产能。分析并优选了智能井多档位液控阀的直接液力控制、微型液力解码器控制和数字液力解码器控制3种液控方案,优化液控阀换档控制机构及密封方式,最后通过高温高压井况模拟试验,验证智能井多档位液控阀在实际井况下的工具性能。结果表明:数字液力解码器控制阀可在有限空间内实现较少管线对多目标层位的有效控制,且具有操作简单、作业风险低的优势;液控阀换档控制机构从直线型设计优化为旋转换档型设计,可实现对排量的精细调控;采用不祼T形密封结构,可有效降低井内液体对胶件的冲击,保证液压控制阀的长期密封性;多档位液控阀在高温高压条件下的导向、换档、限位、开度调控等功能良好,能够满足现场使用。本文研究对智能井多档位液控阀的进一步优化及现场应用具有一定指导意义。