摘要：横列式双旋翼矢量飞行器具备飞行时间长、风阻小、机动性强等优点,但其机械结构复杂,状态之间耦合严重,抗干扰能力弱。针对其控制特性提出一种基于改进自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的姿态抗干扰解耦控制算法,该算法利用扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实现姿态干扰和状态间耦合项的跟踪和估计,将非线性多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)系统转化成线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统,采用改进的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对姿态控制系统进行参数优化。通过仿真结果验证了该算法具备良好的抗干扰能力,并设计了实际的飞行控制系统,进行了飞行器的悬停试验,实现了稳定悬停。

摘要：随着语义网技术不断发展,传统推理引擎技术对大规模RDF(Resource Description Framework)数据的高效存储和语义查询存在着计算性能差和扩展能力不足等问题。针对这些问题,引入大数据处理技术Hadoop以及No SQL存储技术,构造一个大规模RDF语义数据应用平台,并且设计了基于SPARQL(Simple Protocol and RDF Query Language)查询技术的节点资源扩展算法。平台充分利用MapReduce技术提高了数据的存储和查询性能。实验以DBpedia的语义数据为案例,验证了平台的可行性和有效性。

摘要：为解决拓扑切换和时延条件下的非线性多智能体协同输出调节问题,提出了分布式状态观测器控制算法和模糊反馈控制策略。利用T-S模糊模型将非线性系统转化为线性系统;针对智能体跟随者无法获取外部领导者系统状态的协同输出调节问题,设计了分布式状态观测器和模糊输出反馈控制器,通过状态观测器估计外部领导者系统的状态信息并反馈给系统的控制器,解决了跟随者无法获取外部领导者状态的问题;应用Lyapunov稳定性理论证明了拓扑切换和时延条件下非线性多智能体系统稳定性;最后,通过Matlab算例验证控制律的正确性和有效性。仿真结果表明:所设计的状态观测器能够解决系统状态不可测问题,跟随者能够跟踪到领导者信号,并且跟踪误差为零。

摘要：针对高速动车组(EMU)的协同控制问题,本文将各动力单元描述为智能体,根据智能体之间的网络拓扑和相互作用关系,建立高速动车组多智能体模型;设计了分布式有限时间协同控制算法来实时生成各智能体的牵引/制动力,实现了动车组分布式协同速度跟踪,同时提高了跟踪速度;应用图论、Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制算法可以保证系统的收敛性和稳定性。最后,通过MATLAB数值仿真验证了该协议的有效性和正确性。仿真结果表明:有限时间一致性算法具有良好的稳态和动态性能,列车跟踪速度提高了约30%。

摘要：在工业发达、农业集约化程度较高的区域氮沉降增高仍然很突出。为明晰氮沉降类型及其强度对土壤碳氮的影响,研究了多形态、多水平氮添加下落叶松人工林的土壤碳排放及土壤碳氮的变化。结果表明,NH_(4)^(+)-N添加低、中、高3种水平每年土壤碳排放量分别比对照增加了253.81、17.15和5.69 g C·m^(-2);NO_(3)^(-)-N添加低、中氮两种水平分别比对照增加了203.37和111.06 g C·m^(-2),而高氮水平减少了47.14 g C·m^(-2)。两种形态氮素添加下土壤铵态氮含量变化微小,而硝态氮含量则在逐年升高,土壤微生物生物量碳呈现出降低的趋势,而土壤微生物生物量氮表现出升高的规律。双因素方差分析显示氮素形态对土壤铵态氮及微生物量碳、氮含量均有显著的影响,而氮添加水平仅对土壤硝态氮含量有显著的影响。

摘要：书法,又称“中国书法”,是中国特有的优秀传统艺术。它凭借着自身独特的艺术魅力,跨越古今数千年,成为了世界非物质文化遗产。阅历千载的书法艺术,吸收和凝聚着历代先贤的智慧和心血,从甲骨文,金文,到隶书、楷书行书、草书等书体撇一擦,一横一竖之间,无一不体现着书者的性格和气质,演绎着书者的精神世界其中,草书尤为瑰丽奇葩。

摘要：目的研究bs-5-YHEDA铁螯合肽联合索马鲁肽对D-半乳糖诱导的阿尔茨海默病(Alzheimer's disease,AD)模型小鼠认知能力和病理特征的影响。方法将40只8周龄昆明小鼠随机分为5组,分别为健康对照组、PBS组、bs-5-YHEDA铁螯合肽组、联合治疗组和阳性对照组,每组8只,雌雄各半。除健康对照组外,其他各组注射D-半乳糖连续6周诱导构建AD小鼠模型。从第4周开始连续3周,bs-5-YHEDA铁螯合肽组每隔1 d尾静脉注射200μL bs-5-YHEDA(1 mg·mL^(–1))1次;联合治疗组每天交替给予200μL bs-5-YHEDA铁螯合肽(1 mg·mL^(–1))和索马鲁肽(25 nmol·kg^(–1)·d^(–1))1次;阳性对照组,每隔1 d灌胃给药美金刚(3.3 mg·kg^(–1)·d^(–1))1次;健康对照组和PBS组注射同等剂量PBS。治疗结束后通过Morris水迷宫法检测小鼠学习记忆能力,解剖取全脑和全血,HE染色观察海马区病理改变,免疫组织化学、酶联免疫吸附、免疫印迹检测Aβ表达和Tau蛋白磷酸化水平。结果在Morris水迷宫空间探索试验结果显示,与健康对照组比较,PBS组小鼠穿越平台次数、目标象限游泳路程比和时间比的差异均具有统计学意义(P<0.05);与PBS组相比较,联合治疗组目标象限游泳路程比增加,差异具有统计学意义(P<0.05)。HE染色结果显示,与健康对照组小鼠相比,PBS组海马区锥体细胞层次减少,排列紊乱,细胞水肿,细胞核固缩深染,药物治疗后各治疗组海马区细胞排列紊乱、胞核固缩深染及细胞凋亡情况明显改善。免疫组织化学染色和Western blotting结果显示,与健康对照组小鼠相比,PBS组小鼠Aβ表达水平和Tau蛋白磷酸化水平明显升高,药物治疗后各组小鼠Aβ表达水平和Tau蛋白磷酸化水平明显降低,差异具有统计学意义(P<0.01或P<0.001)。结论bs-5-YHEDA铁螯合肽联合索马鲁肽能够有效改善AD小鼠学习记忆能力和病理特征,但从免疫组织化学和免疫印迹实验结果来看,相较于单一bs-5-YHEDA铁螯合肽组,联合治疗组对AD模型小鼠病理特征的改善并不明显,提示设计的双靶点联合治疗对AD模型鼠认知改善可能存在阈值效应,多靶点组合治疗效果的优化及验证有待进一步的研究。

摘要：针对脑卒中等疾病引起的手部运动机能减退以及由于长期活动不畅可能导致肌肉萎缩甚至手部功能逐步丧失问题,提出一种基于STM32单片机的手部康复训练系统,该系统由运动辅助训练模块和康复训练动作示范模块组成。STM32处理器通过设定、保存并记录一个训练周期的康复示范动作全过程,并由带高精度编码器的直流伺服电机配合减速器完成各关节设定动作的执行。利用所提出的从动式康复训练方法,经过阶段性训练,可以在一定程度上保持或者增强手部各关节的运动机能,达到防止肌肉萎缩或关节功能退化等问题的产生,有效提升手部功能康复的效果。

摘要：目前对渣油加氢催化剂生命周期预测的技术较少,研究可方便探知催化剂活性状态的解决方案,将有效助力渣油加氢装置的催化剂更换管理。根据影响催化剂活性的多种因素,机器学习建模过程中选择了装置运行数据的运行时间、原料及产品性质等直接变量,并通过计算添加了金属沉积量、总加工负荷等组合变量作为特征,进行算法筛选调整参数,拟合装置运行周期过程的升温规律。训练后模型对测试周期反应温度预测的平均绝对百分比误差0.51%,进而可以通过反应温度的经验阈值得到催化剂预期寿命。考虑到生产数据与实验数据可能存在的分布差异,根据研究成果设计实现的软件系统操作灵活,为专业工程技术人员提供了便捷有效的辅助研究工具。

摘要：设计了一种集成四粮种(小麦、玉米、大豆、稻谷)振筛功能的新型自动振筛机,并试制1台样机进行人机对比与重复性杂质筛分试验。结果表明,设计的新型振筛机具有多种创新功能,同时体积更小,满足了设备小型化的需求,但需结合机械结构对部分结果准确性做进一步分析。六平行重复性试验证明新型振筛机稳定性复合要求。本文为粮食行业多粮种检验用组合振筛机的研究设计提供了一定参考。