摘要：近年来,前馈补偿技术得到广泛研究,其可以提高系统的控制精度.对于非最小相位系统,很难给出干扰和可测信息的直接关系,此外,频率的不确定性以及估计值之间的耦合会导致大量冗余参数的运算.现有的自适应方法存在估计值之间的耦合,会增加干扰估计误差收敛性能分析难度.而基于干扰观测器控制(DOBC)通过调节控制器和观测器参数,可以同时对多源不确定进行补偿和抑制.基于此,提出一种分步式观测器设计方法.首先设计一种辅助滤波器和观测器对未知频率正弦干扰参数进行估计,同时给出干扰的等效形式;然后利用估计值构造观测器得到输入干扰状态,从而将这类非线性系统的干扰抵消问题转换为线性系统的观测器设计问题;最后通过李雅普诺夫定理和数值仿真验证所提出方法的有效性.

摘要：According to the IPCC Fourth Assessment Report （AR4） [IPCC, 2007], the global mean surface temperature in 2100 is projected to be 1.1-6.4℃ higher than the 1980 1999 mean state, with the best estimation of increase at 1.8-4.0℃. It should be noted that this is the projected range of increase rather than the so-called uncertainties in global warming projection. Specifically, 1.1℃ and 1.8℃ are the lower limit and the best estimation for the B1 emissions scenario （the low emissions scenario）, respectively; while 4.0℃ and 6.4℃ are the corresponding upper limit and the best estimation for the A1F1 emissions scenario （the high emissions scenario）. Therefore,

摘要：在多源干扰环境下,考虑一种基于输出信号的正弦干扰估计方法.引入低通滤波器激励干扰特性,得到一组级联关系的不可测信号,并将其分解为标准正弦虚拟干扰、等价有界干扰以及衰减项;在频率已知条件下,设计辅助滤波器,建立干扰频率与虚拟干扰之间关系,从而将外部正弦扰动表示为关于虚拟干扰的参数形式,利用虚拟干扰的估计值逐次降阶反推输入干扰.该干扰观测器设计方法独立于控制器结构,不需要估计等效干扰状态,可很大程度上降低计算复杂度.当不存在等价有界干扰时,这种反向递推方式可以渐近跟踪正弦干扰.在多源干扰环境下,通过调节辅助滤波器参数可以保证干扰误差动态一致最终有界特性.仿真和实验验证了该干扰观测结构的有效性.

摘要：为实现永磁同步电机转子位置和速度的准确估计,提出一种高阶终端滑模观测器。首先,通过构建终端滑模变量,保证系统状态快速收敛;其次,基于高阶滑模理论设计滑模控制律,实现对反电动势的准确跟踪,避免了低通滤波引起的相位滞后问题;最后,通过软件锁相环算法,解调出永磁同步电机的转子位置和速度信息。通过构造李亚普诺夫函数证明了上述观测器的稳定性。经仿真对比分析,所设计的观测器能够获得满意的观测性能。

摘要：大型火电机组凝结水泵变频技术成熟可靠、应用广泛。实际运行中凝结水泵变频节能效果差异较大,只增加变频装置并不能获得最佳的节能效果。提出实现凝结水泵变频技术深度节能,需要从设备选型、系统设计、关键参数设定、控制逻辑优化等多方面考虑。重点控制变频装置容量、频率变化速率、凝结水泵最小流量、最低出口压力、最低转速等参数,合理设置除氧器水位控制逻辑和凝结水泵跳闸联动逻辑,对挖掘凝结水泵变频技术节能潜力具有重要作用。

摘要：最新国家法治政策对惩治食品安全犯罪提出了更高更严的要求。生产、销售有毒有害食品罪是食品安全类犯罪的核心罪名且有关司法案件数量居高不下,有必要从法经济学角度考虑该罪的立法完善。因该罪保护法益的实质性转变,有必要将其调整至“危害公共安全罪”一章;犯罪构成中行为主体应扩展至“经营者”、保护对象应细化至“孕妇”,并可匹配特定情形下的“非法持有危害食品安全的原料或添加物罪”。相关刑罚体系设计更应关注惩罚的效率与效益,可将过去的“自由刑为主,财产刑和生命刑为辅”的配置,调整为“自由刑和财产刑为主,生命刑为辅”的布局,适时规定更为明晰的职业禁止刑罚,对牟利动机明显的犯罪者加大罚金等财产刑。

摘要：复杂的飞行器系统容易同时受到外部干扰和时滞的影响,为改善该系统控制性能设计一种新的基于干扰观测器控制策略。通过构造辅助观测器以及适当的坐标变换观测将来时刻的干扰,得到相应的干扰预测规律。与传统的鲁棒控制律结合,能够保证系统的稳定性,同时干扰的影响可以得到实时补偿。仿真结果表明该方案在外部干扰和时滞共同作用下具有较好跟踪特性。

摘要：为了提高永磁同步电机无位置传感器控制系统的转子位置估算精度,研究一种以反电动势信息作为扩展变量的扩展滑模观测器(ESMO)。根据李雅普诺夫稳定性定理设计了一种简化的滑模系数的设计方法,并着重分析了系统的抖振现象与反馈增益之间的关系。不同于传统的滑模观测器,本文采用一种新型的切换函数,通过合理的设计切换函数的参数,可以有效的减少稳态误差和抑制抖振现象。最后利用软件锁相环结构来提取电机位置信息和转速。经仿真验证,设计的观测器能够获得满意的跟踪性能。

摘要：对于一类受到外部未知参数谐波信号干扰下的中立非线性不确定系统,提出了一种基于自适应前馈补偿的控制器设计方法。首先设计非线性观测器将未知扰动估计问题转换为参数辩识问题,并在前馈通道对扰动进行抵消,其次设计具有鲁棒性能的状态反馈控制器来抑制未建模动态,从而在外部扰动和模型参数不确定同时作用下,使系统具有较好的控制性能。对二关节机械臂的仿真证明该方法的有效性。

摘要：针对一类具有多频正弦干扰的输入时滞系统,提出了一种干扰补偿方法。首先建立干扰等效模型,通过设计全阶观测器,对受控系统和干扰的状态进行估计。进而利用干扰状态估计值对多频干扰进行分解,预测出各个频率分量对输入通道的影响,实现干扰的补偿。基于这种干扰预测方式设计输入时滞系统控制器,给出复合闭环系统渐近稳定性条件。经数值仿真验证了所提出方法的有效性。