摘要：本文针对机器人系统的控制特性,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的关节控制算法,该算法可以克服传统控制算法中存在的如系统抗干扰能力弱,控制性能受限于建模精度,动态性能与稳态性能难以兼顾,控制律设计较为复杂等问题.针对受控系统特性给出了一套实际控制器的完整设计方法与参数整定方法,并根据控制性能指标设计优化函数完成了最优控制参数的优化,在系统参数辨识的基础上利用多层感知器(MLP)设计了对建模不确定性的补偿网络.数值仿真和实验结果均表明该算法能够实现机器人快速稳定的轨迹跟踪,具有良好的控制精度与很强的抗干扰能力,此外该算法不依赖于精确的系统模型,降低了实际设计和应用的难度,具有很好的工程应用价值.

摘要：目的针对老年人,提出色彩偏好值的预测方法。方法根据样本数据,运用回归分析法,得出年度变量与色彩偏好均值的函数关系,由预测时间变量得出预测色彩偏好均值;采用区间估计法,得出预测色彩偏好均值区间。结果基于180位老年人连续6年的调研样本,得出2018年老年人色彩的偏好均值区间,并应用于社区文化设施的色彩搭配设计。结论样本均值回归分析与区间估计法,能够解决大样本数据的区间预测问题,适用于色彩趋势预测与配色设计。

摘要：书籍装帧设计艺术是随着书籍的诞生而产生，并随着时代的发展而不断进步，它具有审美功能、工艺等多元本质。随着社会的发展，人们的审美意识在不断提高，人们不仅注重书籍的实用功能而且越来越注重它的审美价值。文章论述了书籍装帧设计艺术的审美原则和发展趋势，旨在给同行以借鉴，创作出更多更好的高品味装帧艺术作品。

摘要：中国戏曲就本质而言是一种舞台表演艺术,但其所独有的特质就在于对文乐关系的极度关注与强调。“曲”既可视为一种声腔音乐,亦可视为一种文体。文人参与戏曲创作之后,曲的格调与地位得以提高,文字的格式也更趋规范,曲律逐渐形成,在宫调、字音、句式上都有具体而严格的规定。在格律的约束下,创作难度提高,失律的现象屡见不鲜。为保证曲中文与乐的协和,音乐以灵活的方式与曲辞相就。在这一过程中,曲律则逐渐与音乐远离,成为文体上的规范,让曲形成了区别与诗词的形式上的独特美。

摘要：毛细力驱动自组装的定位是利用微元件及基片表面之间的毛细力作用实现的。为了研究微元件及组装区的形状对自组装定位的影响,在分析毛细力驱动自组装机理的基础上,利用能量法建立了毛细力驱动自组装系统的定位解析模型,预测了不同形状微元件的自组装结果,并对一些不合理的组装设计进行了修正。结果表明:通过计算自组装表面能量可以预测组装结果,并设计合理的粘合区形状。

摘要：为提高计算机辅助工艺设计 (CAPP)系统的集成化、实用性和适用性 ,设计了一种基于组件重构的 CAPP框架工具系统。在分析了 CAPP系统研究和应用现状 ,讨论了CAPP工具系统的主要类型及系统特点的基础上 ,提出了基于组件重构的工具系统设计方法 ,并采用基元化理论 ,设计了以功能模块为工具组件构成的组件库。工具组件以软插件的方式 ,根据各种制造环境 ,即插即用地集成于工具系统中。通过对工具组件的重配置和工具组件库的重构 ,实现了适用于特定制造资源的实例化

摘要：山体资源长期遭受人为与自然因素的影响,导致山体生态环境被严重破坏,影响了山体生态系统的平衡发展。本文基于“城市双修”的理念探讨城市化背景下破损山体生态修复与景观开发的基本原则与模式。

摘要：针对高速轨道车轻量化问题,采用APDL语言建立某型高速轨道车车体的参数化优化设计模型,以车体的质量为目标函数,以Goodman疲劳极限线图作为约束条件,对车体结构几何形状进行优化设计。结果表明:优化后车体的质量减少了13.1%,车体应力分布更趋于均匀,减少了应力集中的现象,车体强度满足EN 12663—2000标准的设计要求。

摘要：设计并研制了一种多孔板微阵列制备机器人系统.该系统机械手采用3自由度移动悬臂式正交结构,利用有限元法对该机械手结构的刚度进行了设计计算.给出了分样头清洗干燥、空气过滤净化、湿度控制的设计方案,建立了控制系统硬件结构和软件功能树.实验结果表明,样机自动化程度高,运行可靠,X、Y轴机械手重复定位精度达到±3.6μm和±2.8μm,能满足微阵列制需的生物学应用需求.

摘要：在计算机辅助工艺过程设计（ＣＡＰＰ）中，刀具选择是一个复杂的优化过程，它受到多种因素的影响。文中采用多因素评价的方法，建立了刀具优选模型，并用权重值表示各因素的相对重要性。运用层次分析法确定各因素的权重，用“专家”知识对其进行校验，并采用最小二乘学习算法调整权重。该权重决策方法用于智能化ＣＡＰＰ系统的选刀模块中，可以对影响刀具选择的各因素进行合理的权重分配，为几个典型非回转体零件选择合理的刀具。