摘要：针对悬架系统参数不确定性及传感器量测噪声干扰等原因易导致主动悬架控制系统鲁棒性差,以及考虑到整车模型能更准确反映车辆振动响应,且μ综合能针对多个不确定量进行低保守性控制,开展了基于μ综合的整车主动悬架鲁棒控制研究。首先,考虑了弹簧刚度、减振器阻尼以及执行电机的时间常数等12个参量的不确定性,运用线性分式变换建立了含不确定性系统动力学模型,通过实车试验,验证了动力学模型的准确性;然后,基于μ综合控制方法,设计了参数摄动系统鲁棒控制器,控制系统结构奇异值上下界显示系统具有良好的鲁棒稳定性及鲁棒性能;最后,通过频域响应和时域响应分析,以及与H_∞控制效果对比分析,表明在多参数摄动的情况下,μ综合控制在保证鲁棒稳定性及鲁棒性能的前提下能更有效地提高车辆平顺性及安全性。

摘要：Delta并联机器人是先进制造领域的关键装备,但其杆件机构在高节拍运行下动力学问题较为突出,很大程度上影响了机器人系统运行稳定性和作业精度.针对研发的空间三自由度Delta并联机器人,建立其连杆机构有限元模型,并引入到多体动力学模型中,构建具有刚柔耦合结构的虚拟样机.将基于修正梯形加速度曲线规律的轨迹代入模型进行求解,获取机器人系统动态响应及末端残余振动.仿真分析发现,连杆机构弹性因素所引起动平台的振动沿动平台水平运行方向最为明显;在运行节拍距离和时间相同的情况下,动平台的运行方向会影响连杆弹性振动带来的位置误差.利用激光跟踪仪测量机器人在不同轨迹运行后的残余振动情况,通过比较验证运行方向选取的可行性和所建模型的正确性,以动平台到达目标点后的残余振动幅值最小为目标,对关节角速度、力矩和功率等驱动参数进行优化匹配,研究结果可为并联机器人末端振动抑制及精度正向设计提供理论依据.

摘要：在CRAFT真空室1/8段的装配研究中,设计了用于补偿扇区间装配误差的过渡段,介绍了其制造方案,研制了在线铣削系统以保证项目现场的高精度装配。

摘要：为有效提高当前智能网联汽车通信终端信息传输的安全性,提出车载网络信息安全加密方法,采用JAVA语言进行参数设计,基于汽车网络节点路径确定各项关系参数,在改进数据加密的基础上缓存加密流程,利用临时ID号码生成密匙替换传统单一节点密匙,以此生成临时加密数据获取最优加密路径。将上述路径交叉到原始路径中,即可提取当前新的加密ID。再将其与当前车载ECU衡量标准进行对比保证缓存合理性,完成信息密匙管理。最后建立CAN总线异常检测模型,分别利用统计信息熵和支持向量机对CAN ID和CAN Data进行检测,辅助上述密匙管理,共同完成信息安全加密。仿真数据表明,在外部入侵环境下,应用设计的安全加密方法,路径密匙安全节点影响率降低了27%,洪范攻击、重放攻击检测和报文异常检测效果均有明显提高。

摘要：为进一步降低我国天然气行业碳排放,开展了天然气管网融合可再生燃气技术路径研究。结合我国天然气发展现状与可再生燃气资源禀赋,利用天然气掺氢技术与沼气提纯生物天然气入网技术,可提高我国天然气管网中可再生能源的比例。研究表明,天然气掺氢技术具备大规模推广应用的技术可行性,现阶段通过评估后掺氢体积比可达到10%。沼气提纯后获得的生物天然气可满足进入天然气管网的要求。充分利用我国潜在的可再生燃气资源,预计2030年可实现碳减排约71 Mt/a。研究结果可为我国天然气绿色低碳转型提供技术参考。

摘要：高灵敏度的红外探测系统对于远距离探测有巨大的潜力,但光学系统内部的噪声会抑制探测系统的信噪比,从而降低探测灵敏度与探测距离.本文基于红外超导纳米线单光子探测器,设计了一个工作在中红外波段的光学系统,构建了红外光学系统自发辐射计算模型,理论分析了红外光学系统的信噪比和噪声特性.首次提出了利用高性能超导单光子探测器精确表征红外光学系统的微弱背景辐射光信号,为优化设计红外系统提供了依据.并且基于超导单光子探测器的光子计数能力,研究了光学系统的背景辐射对红外探测系统性能的影响,并优化了光学系统的性能.实验结果表明,超导单光子探测器对于分析红外光学系统具有较高的灵敏度,最小可分辨移动距离为2.74×10^(-2)mm,在黑体温度为100℃时,光子计数率提高了6.4×10^(4)cps(1 cps=1 cycle per second),光学系统的耦合效率提升了97%;在黑体温度为102℃时,光子计数率提高了9.1×10^(4)cps,光学系统的耦合效率提升了114%,降低了杂散辐射对探测系统的影响,同等条件下系统信噪比提升2.7倍,对于超导红外探测系统的应用研究具有重要意义.

摘要：螺旋夹紧机构在夹具中广泛使用。这种机构结构简单、夹紧牢靠,但使用时费时费力,且容易引起变形,影响加工精度,因此设计夹具时必须认真考虑其利弊。文中介绍了一种滚齿夹具螺旋夹紧机构的优化替代方案。

摘要：提出了一种基于设计特征逐级构建钣金工艺模型的方法,实现了工艺设计的所见所得。开发了三维钣金工艺设计系统,并在企业的多个型号项目中推广应用。

摘要：为了建立濒危植物黑牡丹的KASP鉴定方法,选取6种13份岩牡丹属植物样品为材料,根据磷酸烯醇式丙酮酸羧化酶(PEPC)基因上的单核苷酸多态性(SNP)位点,设计黑牡丹特异性KASP引物,用于PCR扩增。结果表明,通过PEPC序列的SNP位点所设计的KASP引物可以在黑牡丹与其近似种之间形成明显的基因分型,能够将其与同属近缘种及其他仙人掌科物种准确地区分开来,可用于黑牡丹的真假鉴定及进出境口岸濒危物种的查验鉴定。

摘要：在传统的作物病害识别的深度学习模型中,存在检测精度与效率不高的问题。针对上述问题提出一种轻量化的改进型MobileNet V2模型CA-MobileNet V2(coordinate attention),在提升检测精度的同时,部署在移动端便于种植者使用。在MobileNet V2中嵌入坐标注意力模块,提升模型的精度;加入TanhExp激活函数,加速模型收敛,增强模型的鲁棒性和泛化性;将模型部署到移动端APP中,使模型具有良好的可视化应用效果。在PantifyDr和Turkey-PlantDataset数据集上的对比实验结果表明,CA-MobileNet V2具有精度高和轻量化的优势。